基于PLC的物料分揀系統(tǒng)硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計案例目錄TOC\o"1-3"\h\u25237基于PLC的物料分揀系統(tǒng)硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計案例 118238第1章硬件器型的選擇 1316701.1PLC型號的選擇 191251.1.1幾類PLC的比較 1219581.1.2FX2N型號PLC的介紹 250621.2檢測元件 397391.2.2分揀運動限位開關(guān)選擇 5281891.3變頻器和驅(qū)動系統(tǒng) 5118301.3.1變頻器的選型 597751.3.2驅(qū)動系統(tǒng)的類型及選擇 6209671.4電動機的選擇 878131.5輸入輸出點的分配設(shè)計 9269501.2.1I/O分配表 9223731.2.2PLC的接線圖 1016724第2章物料分揀自動系統(tǒng)軟件設(shè)計 11185152.1物料分揀自動控制系統(tǒng)的工作步驟 12327442.2PLC編程語言和軟件的選擇 12252502.2.1編程語言的選擇 1242122.2.2編程軟件的選擇 13280722.3系統(tǒng)控制程序的編寫 13第1章硬件器型的選擇1.1PLC型號的選擇對PLC型號的選擇依據(jù)是根據(jù)PLC各型號的適用功能以及其容量大小，并在保證可靠的前提下盡量做到具備最高性價比。1.1.1幾類PLC的比較現(xiàn)今市場上，存在各種型號的PLC產(chǎn)品，不勝枚舉，對應(yīng)其功能也是應(yīng)有盡有，但是每個公司的PLC產(chǎn)品都各具特點。目前市場上使用最多的是由三菱、歐姆龍及西門子三個公司生產(chǎn)的PLC產(chǎn)品，下面將對該三個公司的產(chǎn)品做一個比較。（1）西門子PLC西門子公司生產(chǎn)的PLC是目前市場上應(yīng)用范圍最廣泛的，尤其是S7系列的PLC，其功能之強大，更是在PLC市場上獨樹一幟?？傮w來說，西門子公司生產(chǎn)的PLC，不論是獨立運行，抑或是與網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，都能實現(xiàn)很好的控制功能，性價比很高。西門子的產(chǎn)品，雖然在價格上較高于其他同類產(chǎn)品，編程也較為復(fù)雜，但是在性能的可靠性上占有極大的優(yōu)勢。特別是在處理模擬量的輸入時，精度要比三菱、歐姆龍公司的PLC精度高很多。值得一提的是，西門子公司的PLC，在編程上除了常規(guī)的梯形圖、順序功能圖、助記符以外，還增加了指令表和結(jié)構(gòu)文本兩種編程語言，令其使用起來更加方便。西門子系列的產(chǎn)品特別適用于要求有高精度、高可靠性的生產(chǎn)設(shè)備。但是西門子系列PLC的價格昂貴，從產(chǎn)品設(shè)計的成本考慮，不選擇西門子公司的PLC作為本設(shè)計的控制器。（2）歐姆龍公司的PLC歐姆龍公司生產(chǎn)的PLC深受廣大用戶的喜愛。它的結(jié)構(gòu)靈活，不受環(huán)境影響，可以隨時任意擴展用戶接口。其最大的特點就是傳輸速度較快，傳輸質(zhì)量較高，帶寬穩(wěn)定，抗干擾能力較好，通信方便，容易實現(xiàn)遠程的實時監(jiān)測。但歐姆龍公司是針對數(shù)字量的設(shè)備而生產(chǎn)，對模擬量的處理遠不如三菱公司和西門子公司。所以，歐姆龍公司的PLC一般用于數(shù)字量輸入較多的工業(yè)設(shè)備，并不用于模擬量輸入較多的設(shè)備。（3）三菱公司的PLC三菱公司是我國最大的生產(chǎn)PLC的公司，生產(chǎn)各種類型的PLC，其產(chǎn)品在各個行業(yè)都有廣泛應(yīng)用。而且，三菱公司PLC的價格適中，適合絕大多數(shù)的公司使用。其安裝方便，程序的編寫較簡單，編程技巧易于掌握，且操作較方便，在出現(xiàn)故障后，維修較容易，適合對于PLC的初學(xué)者。綜上，通過對以上三家公司產(chǎn)品的對比，再依據(jù)本次設(shè)計對設(shè)備可靠性及生產(chǎn)工藝的要求，本設(shè)計選擇三菱公司的PLC產(chǎn)品，可以滿足對生產(chǎn)設(shè)備可靠性控制的要求。三菱公司是較早推進PLC到中國市場的公司，旗下的小型F系列產(chǎn)品，經(jīng)過升級優(yōu)化推出了F1/F2系列，早期在我國有著不小的銷量。這極大地刺激了我國國內(nèi)市場的發(fā)展需求，并且被引入到高等院校的教材中，各大出版社公司以日本三菱公司PLC為基礎(chǔ)的模版普及地講解其結(jié)構(gòu)及與之相對應(yīng)的程序編寫方式。一些國內(nèi)的PLC生產(chǎn)商和廠家充分地利用了市場需求，以三菱PLC為主要生產(chǎn)線的自動化控制系統(tǒng)設(shè)計方式快速地獲得了一大片的市場和使用者，其PLC編程語言的所有指令集全都是要求與三菱公司的PLC得以兼容。三菱PLC以較高的性價比，低廉的價格和很高的產(chǎn)品質(zhì)量稱合了中國工業(yè)化自動控制系統(tǒng)行業(yè)的需求，把握了這個市場。其高性能，低價格的特點也使其廣泛應(yīng)用在國內(nèi)工業(yè)發(fā)展。1.1.2FX2N型號PLC的介紹這次的PLC選型選擇的是三菱公司旗下生產(chǎn)的FX2N-48MR型號。FX2N是整個FX系列中目前可以實現(xiàn)的功能最多、兼容性最好，且功能實現(xiàn)也是最穩(wěn)定的小型PLC。其中的用戶端內(nèi)存為8Kb，最大I/O點數(shù)量目標(biāo)可以被擴展為256個。FX2N-48MR系列PLC是日本三菱公司研發(fā)和生產(chǎn)的一種具有較高性價比的微型可編程控制器，這種系列產(chǎn)品能夠滿足多種類型的自動化管理控制需求。由于FX2N-48MR具有一個緊密集成和整合性高的設(shè)計、優(yōu)良的延展性、適當(dāng)?shù)膬r格以及強大的指令實施能力，使得FX2n-48MR能夠幾乎完美地滿足了一個較小規(guī)模的控制需要，十分符合本次研究所設(shè)計的一個自動化控制系統(tǒng)。在機械結(jié)構(gòu)上，其外殼緊合堅固，安裝便捷，接線、操作簡易。除此之外，它還包括一些能夠滿足單個所需的大量專門功能模塊，可以給工廠生產(chǎn)過程中的自動化應(yīng)用帶來最大限度的可操作性與現(xiàn)場實踐的靈活性。圖1.0展示了FX2N-48MR的PLC實物圖。圖1.1FX2N-48MR實物圖綜上所述，F(xiàn)X2N-48MR具備以下優(yōu)點：1.系統(tǒng)配置既固定又靈活;2.編程簡單;3.備有可自由選擇的豐富品種;1.性能的高可靠性;2.運算速率高;6.適用于多種特殊用途;7.外部機器通訊簡單化;8.共同的外部設(shè)備。1.2檢測元件在本自動分揀系統(tǒng)的設(shè)計中，要求對物料正確的檢測分類是通過傳感器檢測反饋實現(xiàn)的。本設(shè)計主要針對物料的運動限位、物料的材質(zhì)及顏色、物料口有無物料進行檢測反饋。為了成功實現(xiàn)該系統(tǒng)自動分揀的核心任務(wù)，設(shè)計一個實用性強、控制方便的控制系統(tǒng)，對于檢測元件的選擇是必不可少且十分關(guān)鍵的步驟。為了在保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運轉(zhuǎn)的同時，又能將經(jīng)濟投入降到最低，對各類傳感器的選擇就顯得尤為重要。選擇檢測元件的根據(jù)：要盡量做到成本低、功能適用性強、檢測重復(fù)準(zhǔn)確率高且工作性能穩(wěn)定。1.2.1傳感器的選擇本系統(tǒng)的設(shè)計研究主要針對鐵、鋁物料，以及黑色、白色塑料物料這四種物料的自動分揀，檢測任務(wù)通常采用光電傳感器、金屬傳感器、電磁傳感器以及顏色傳感器。光電檢測傳感器：是將光學(xué)電信號或者其他信號數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電信號的一種傳感器件。它們的主要工作作用原理主要是以光電輻射效應(yīng)為理論基礎(chǔ)。光電輻射效應(yīng)就是指當(dāng)發(fā)射光線照射到某些磁性物體上時，物質(zhì)的整個電子系統(tǒng)會直接吸收這些發(fā)射光子的全部能量從而由此產(chǎn)生了與之交互相應(yīng)的光子放電輻射效應(yīng)。光電式傳感器本身由于具有無需接觸、響應(yīng)速度快、性能可靠等優(yōu)勢，因此被廣泛地研究并應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的自動化制造設(shè)備和工業(yè)機器人中。在本設(shè)計中，光電傳感器主要實現(xiàn)了物料口是否有料的控制檢測任務(wù)。圖1.3展示了一類光電傳感器。圖1.3光電傳感器實物圖金屬傳感器：金屬傳感器分為利用電磁感應(yīng)高頻振蕩型，使用磁鐵磁力型和利用電容變化電容型。接近傳感器可以不與目標(biāo)物實際接觸情況下檢測靠近傳感器金屬目標(biāo)物。電容式接近傳感器由高頻振蕩器和放大器等組成，由傳感器檢測面與外界構(gòu)成一個電容器，參與振蕩回路工作，起始處于振蕩狀態(tài)。當(dāng)物體接近傳感器檢測面對，回路電容量發(fā)生變化，使高頻振蕩器振蕩。振蕩與停振這二種狀態(tài)轉(zhuǎn)換為電信號經(jīng)放大器轉(zhuǎn)化成二進制開關(guān)信號。在本設(shè)計中，金屬傳感器主要實現(xiàn)了對金屬和塑料兩類物料的控制檢測任務(wù)。圖1.4展示了一類金屬傳感器。圖1.4金屬傳感器實物圖電磁傳感器：電磁傳感器又叫電磁式傳感器、磁電傳感器等，電磁傳感器是把被測物理量轉(zhuǎn)換為感應(yīng)電動勢的一種傳感器，又稱電磁感應(yīng)式或電動力式傳感器。在本設(shè)計中，電磁傳感器主要實現(xiàn)了對鐵質(zhì)、鋁質(zhì)物料的控制檢測任務(wù)。圖1.5展示了一類電磁傳感器。圖1.5電磁傳感器實物圖顏色檢測傳感器：這種物體色彩檢測傳感器又稱為顏色識別傳感器或顏色傳感器，它的主要功能是將一個對比物體的參考顏色與前面已經(jīng)準(zhǔn)確表示并設(shè)教好了的其他物體參考色的顏色之間互相進行高度對比而對其加以區(qū)分，當(dāng)兩個對比物體的參考之間在一定顏色誤差值的范圍內(nèi)互相進行吻合時，就可能會直接產(chǎn)生顏色檢測的準(zhǔn)確結(jié)果。圖1.6展示了一類顏色傳感器。圖1.6顏色傳感器實物圖1.2.2分揀運動限位開關(guān)選擇在本系統(tǒng)的分揀過程中，主要的“揀”是由氣缸執(zhí)行完成的，故而氣缸能否準(zhǔn)確地將運行到對應(yīng)位置的物料推給至物料槽中的過程非常之重要。為了檢測物料在輸送搬運過程中各個運動器件的運行位置，也可以說是對往復(fù)運動的行程進行檢測控制?？紤]到設(shè)計方便、加工工藝可靠性、安裝的便捷以及調(diào)試等各方面，選擇磁性開關(guān)用于檢測氣缸的運動位置，提供氣缸的伸縮位置信號。1.3變頻器和驅(qū)動系統(tǒng)1.3.1變頻器的選型本次設(shè)計變頻器部分選型擬采用實驗室提供的施耐德的一款變頻器，型號為ATV11HU18M2A。其輸出信號頻率范圍為0.5～200Hz，使用的是一種無線傳感器的磁通向矢量控制。在輸入部分，有一路可以進行模擬和邏輯輸入，4個可以進行邏輯輸入。輸出部分是作為一個PWM集電極的開路輸出或者說是一個可編程邏輯輸出。本次設(shè)計選取的變頻器輸入為電位器速度給定，是通過DA模塊將數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量即為電位差的變化來改變變頻器的輸出，以達到調(diào)頻控制電機。圖1.7展示了變頻器實物圖。圖1.7變頻器實物圖1.3.2驅(qū)動系統(tǒng)的類型及選擇本文研究的物料分揀自動控制系統(tǒng)中，驅(qū)動控制模塊是其實現(xiàn)運行的關(guān)鍵之一。而根據(jù)不同的驅(qū)動形式，其又各自具有不同的驅(qū)動特點：電氣驅(qū)動：該驅(qū)動方式的優(yōu)點體現(xiàn)在其控制工作驅(qū)動力大，精度高，且對具體工作要求的反饋響應(yīng)迅速，與此同時在信號檢測、傳遞以及處理方面也很簡單方便。但該驅(qū)動方式需要裝備大量特殊的電氣設(shè)備，則隨之而來的運行成本很高，從工業(yè)利潤的角度出發(fā)限制了該驅(qū)動方式的適用范圍。從而，更加經(jīng)濟化的驅(qū)動方式得以開發(fā)，其中主要代表為氣壓驅(qū)動。圖1.8是一種電氣驅(qū)動器。圖1.8電氣驅(qū)動器液壓驅(qū)動：本驅(qū)動方式雖然笨重，功重比（功率重量比）大，但可經(jīng)常應(yīng)用于需要常變速換向的工業(yè)場合下，且工作狀態(tài)相對穩(wěn)定。其次，該驅(qū)動方式對實現(xiàn)電路過載保護較為簡便，并且可充分利用自身驅(qū)動方式攜有的液壓油，發(fā)揮其潤滑作用，從而大大延長其使用壽命。相應(yīng)地，該驅(qū)動方式的缺點顯而易見：必須依靠油壓實現(xiàn)驅(qū)動控制，從而產(chǎn)生了如若液壓油泄露事故將帶來的環(huán)境污染問題等，極大地影響了環(huán)境保護。同時，配備油源、更換油源等，直接導(dǎo)致其驅(qū)動成本較高。另外，該驅(qū)動處于工作狀態(tài)時，會帶來極大的噪聲污染。圖1.9是一種液壓驅(qū)動器。圖1.9液壓驅(qū)動器氣壓驅(qū)動：該驅(qū)動方式的優(yōu)點明顯：無需專用的油源，原料為空氣，成本低廉；結(jié)構(gòu)簡易；功率體積比較高；避免了潛在的漏油問題，綠色環(huán)保；工業(yè)場合下的抗干擾能力較強，因此氣壓驅(qū)動的適用范圍很廣。氣壓驅(qū)動技術(shù)自被開發(fā)以來，因其穩(wěn)定性能、低廉成本，從而大量應(yīng)用于所有現(xiàn)代化生產(chǎn)領(lǐng)域及自動化生產(chǎn)線上。據(jù)了解，眾工業(yè)發(fā)達國家如美、德、日等均廣泛運用氣動驅(qū)動技術(shù)，實現(xiàn)各類生產(chǎn)發(fā)展的巨大進步。我國制造業(yè)近年來也與世界接軌，對氣動驅(qū)動技術(shù)的應(yīng)用也已逐步完善，越來越多地選擇使用氣動驅(qū)動元件，使得我國各類產(chǎn)業(yè)均有明顯發(fā)展提升。綜上，氣壓驅(qū)動技術(shù)為世界各行各業(yè)的生產(chǎn)提供了巨大的動力來源，已然成為一種特別的動力驅(qū)動技術(shù)。圖1.10是一種氣壓驅(qū)動器。圖1.10氣壓驅(qū)動器表1.1各類驅(qū)動系統(tǒng)的對比驅(qū)動方式氣壓液壓電氣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡易復(fù)雜復(fù)雜安裝自由度大大小輸出功率較大大小定位精度一般一般較高動作速度快較快快響應(yīng)速度慢快快清潔度清潔有潛在污染清潔維護簡捷較復(fù)雜需特殊技術(shù)價格成本一般較高很高技術(shù)要求較低較高很高控制自由度廣廣一般危險性幾乎無潛在易燃一般無綜上述各類驅(qū)動方式的特點，“表1.1”總結(jié)了各控制方式的特點，比較結(jié)果如上：依照表格給出的對比結(jié)果，不難得出：氣動驅(qū)動方式既能同時滿足本設(shè)計的任務(wù)要求，也能極大程度地節(jié)約生產(chǎn)成本，應(yīng)為本物料分揀自動控制系統(tǒng)設(shè)計中驅(qū)動模塊的首選。綜上，本設(shè)計選用氣壓驅(qū)動中的雙作用直線標(biāo)準(zhǔn)氣缸。1.4電動機的選擇本次設(shè)計因客觀原因限制，擬采用電動機來模擬傳輸模塊的運作。本次設(shè)計選用的是三相異步電動機（如圖1.11），靠變頻器給定的濾波變化來控制轉(zhuǎn)速，接法采用的是三相星形接法（如圖1.12）。圖1.12三相星形接法圖1.11三相異步電動機與變頻器實物連接圖1.5輸入輸出點的分配設(shè)計1.2.1I/O分配表本次設(shè)計中，選用的FX2N-48MR型號PLC擁有24個輸入以及24個輸出，設(shè)計中所需一共28個端口，完全滿足本次設(shè)計的輸入輸出需要，并且也留個足夠的輸入輸出口裕度，且經(jīng)過綜合考慮，以及硬件的基礎(chǔ)上，本次設(shè)計選用21個輸入端口，7個輸出端口。表1.2I/O分配表輸入變量輸出變量說明輸入端口說明輸出端口啟動X0自動運行Y0停止X1變頻器低速Y1復(fù)位X2變頻器中速Y2有料檢測傳感器X3/Y3金屬傳感器X4/Y4電磁傳感器X5推料氣缸1電磁閥Y5物料到位光電1X6推料氣缸2電磁閥Y6物料到位光電2X7推料氣缸3電磁閥Y7物料到位光電3X10/Y8物料到位光電4X11/Y9推料氣缸1推出到位X12推料氣缸4電磁閥Y10推料氣缸2推出到位X13推料氣缸3推出到位X14推料氣缸4推出到位X15清零按鈕1X16清零按鈕2X17清零按鈕3X20清零按鈕4X21顏色傳感器X221.2.2PLC的接線圖本次設(shè)計選用的是三菱FX2N系列PLC，根據(jù)上文確定的變量及對應(yīng)的I/O端口分配繪制了相應(yīng)的硬件接線圖，如下圖所示：圖1.13物料分揀自動控制系統(tǒng)PLC接線圖第2章物料分揀自動系統(tǒng)軟件設(shè)計本設(shè)計中我們準(zhǔn)備采用GXWORK2作為編程的軟件，這種編程軟件可以適用于三菱公司的FX2N-48MR系列PLC。完成了硬件設(shè)計部分之后，下一步便是軟件部分的設(shè)計，這是設(shè)計的核心所在，按照控制系統(tǒng)需要完成的目的和功能以及硬件部分的設(shè)計要求，考慮PLC控制系統(tǒng)的輸入輸出地址分配情況。按照本設(shè)計所準(zhǔn)備實現(xiàn)的功能和目的，首先開始進行主程序流程圖的繪制和子程序流程圖的繪制，然后進行輸入輸出地址分配，然后再按照不同的功能編寫對應(yīng)的功能模塊，編寫程序梯形圖。2.1物料分揀自動控制系統(tǒng)的工作步驟物料分揀自動控制的工作流程可以描述為以下幾個步驟：（1）X0、X1作為總開關(guān)，X0是啟動開關(guān)，X1是停止開關(guān)，當(dāng)?shù)谝淮伟聪耎0程序運行時，整體控制程序自動閉環(huán)循環(huán)；（2）當(dāng)系統(tǒng)開始啟動后，有料檢測模塊開始工作，接收到PLC中的有料檢測指令后，有料檢測傳感器開始檢測，即X3開關(guān)閉合。若有料，則將信號反饋至驅(qū)動系統(tǒng)，物料將處于被運輸狀態(tài)。（3）接下來PLC繼續(xù)向X4、X5、X22發(fā)出工作指令。金屬傳感器、電磁傳感器以及顏色傳感器同時進入檢測模式，對傳輸臺上的物料進行類別檢測。若是鐵質(zhì)物料，則物料被運輸至1號物料槽的中間位置，此時X6光電傳感器檢測到物料到位，Y5接收到推料指令使得鐵質(zhì)物料被推給進入1號物料槽；若是鋁質(zhì)物料，則物料被運輸至3號物料槽的中間位置，此時X10光電傳感器檢測到物料到位，Y7接收到推料指令使得鋁質(zhì)物料被推給進入3號物料槽；若是黑色塑料，則物料被運輸至2號物料槽的中間位置，此時X7光電傳感器檢測到物料到位，Y6接收到推料指令使得黑色塑料被推給進入2號物料槽；若是白色塑料，則物料被運輸至4號物料槽的中間位置，此時X11光電傳感器檢測到物料到位，Y10接收到推料指令使得白色塑料被推給進入4號物料槽。（4）物料從被檢測上臺，到被檢測判定出類別的過程，傳輸帶都通過變頻器的低速指令Y1，控制物料處于平緩慢速運輸狀態(tài)；一旦物料類型確定，PLC隨即發(fā)出分揀指令，此時傳輸帶通過變頻器的中速指令Y2，控制物料處于中速運輸狀態(tài)，在被對應(yīng)限位開關(guān)檢測到后，再繼續(xù)進行后續(xù)分揀工作。（5）根據(jù)各個推料氣缸的推料次數(shù)，即Y5、Y6、Y7、Y10分別的指令執(zhí)行次數(shù)來累計各個物料槽中的物料數(shù)量，若系統(tǒng)完成某特定周期的分揀任務(wù)后，可通過X16、X17、X20、X21清零按鈕實現(xiàn)系統(tǒng)清零。(6)物料分揀系統(tǒng)一旦進入有料且物料被分揀的正常工作狀態(tài)時，正常工作狀態(tài)指示燈亮，否則不亮。2.2PLC編程語言和軟件的選擇2.2.1編程語言的選擇目前PLC常用的編程語言主要有梯形圖、指令表、先級功能圖以及各種功能塊的順序示意圖。本流程設(shè)計中所選擇采用的梯形圖主要目的是因為設(shè)計工作中的流程軟件設(shè)計的簡單性和可靠度,故我們選擇了梯形圖語言作為本次流程設(shè)計的主要軟件系統(tǒng)編程設(shè)計語言。梯形圖符號是一種用圖形符號在傳統(tǒng)電路信息圖中的相互關(guān)系來準(zhǔn)確表示各種控制關(guān)系的一種新型編程設(shè)計語言,也是從我們傳統(tǒng)電路繼電器的電路圖形符號信息圖的技術(shù)發(fā)展演變歷程過來逐步發(fā)展而來的,所以它們所要繪制和輸出的電路圖形符號信息圖的符號與我們傳統(tǒng)電路繼電器的電路圖形符號信息圖中的梯形符號和相互結(jié)構(gòu)都非常相似。在對圖進行分析繪制這種梯形圖時,可將上圖PLC中所有兩個參與控制邏輯電路組合的放電元件進行觀察后看到,它們既和驅(qū)動繼電器同樣,具有放電動合、切斷觸點及放電線圈,且這些觸點的能量得失以及電平也會直接影響引起觸點的進行相應(yīng)放電動作。再通過充分利用額定母線設(shè)計取代了額定電源線,能量和電流的設(shè)計概念直接取代了基于繼電器系統(tǒng)集成路母線設(shè)計中的額定電流流等概念,即可通過充分利用基于繼電器系統(tǒng)集成路的線路網(wǎng)框圖的各種類似設(shè)計思路圖來進行設(shè)計繪制梯形圖。2.2.2編程軟件的選擇本次的軟件設(shè)計方案將直接采用三菱PLC梯形圖軟件編程應(yīng)用軟件系統(tǒng)來對其進行設(shè)計實現(xiàn),在梯形圖軟件編程應(yīng)用軟件的的選擇上本次新的設(shè)計方案選取了一款日本三菱公司最新正式發(fā)布的梯形圖軟件編程應(yīng)用軟件GXWORKS2,GXWORKS2是一款專門開發(fā)用于對三菱PLC軟件進行梯