ABB機器人的IO通訊基礎了解ABB機器人的通訊概述了解ABB機器人I/O通訊類型了解常用標準I/O板22026/2/8主要內(nèi)容2026/2/83ABB機器人通訊是指ABB機器人與外部設備、系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等進行數(shù)據(jù)傳輸和信息交換的過程，有助于提高生產(chǎn)效率和自動化程度。I/O是Input/Output的縮寫，即輸入輸出端口，機器人可通過I/O與外部設備進行交互，例如：數(shù)字量輸入：各種開關信號反饋，如按鈕開關，轉換開關，接近開關等；傳感器信號反饋，如光電傳感器，光纖傳感器；還有接觸器，繼電器觸點信號反饋；另外還有觸摸屏里的開關信號反饋。數(shù)字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器，繼電器，電磁閥；控制各種指示類信號，如指示燈，蜂鳴器。ABB機器人的標準I/O板的輸入輸出都是PNP類型。通訊概述2026/2/84通訊類型ABB機器人提供了豐富I/O通訊接口，如ABB的標準通訊，與PLC的現(xiàn)場總線通訊，還有與PC機的數(shù)據(jù)通訊，如圖，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設備的通信。2026/2/85通訊類型（1）ABB標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、組輸入GI、組輸出GO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標準I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了與外部PLC進行通信設置的麻煩，并且可以在機器人的示教器上實現(xiàn)與PLC相關的操作。2026/2/86通訊類型X1電源X2服務端口(連接PC)X3LAN1(連接FlexPendant)X4LAN2(連接基于以太網(wǎng)的選件)X5LAN3(連接基于以太網(wǎng)的選件)X6WAN(接入工廠WAN)X7面板X9軸計算機X10USB端口X11USB端口Key:WAN接口需要選擇選項”PCINTERFACE”才可以使用。Key:使用何種現(xiàn)場總線，要根據(jù)需要進行選配RS232串口及調(diào)試端口(選件)工業(yè)通訊總線接口(選件)，只支持從站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等2026/2/87通訊種類標配DeviceNet總線板卡，可替換為Profibus總線板卡。存儲插槽及SD存儲卡，標配2GB.Key:如果使用ABB標準I/O板，就必須有DeviceNet的總線2026/2/88標準I/O板

ABB標準I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡上的，所以要設定模塊在網(wǎng)絡中的地址。常用的ABB標準I/O板，如表所示：序號型號說明1DSQC651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模塊di16、do163DSQC653分布式I/O模塊di8、do8帶繼電器4DSQC355A分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元2026/2/89DSQC652DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號、16個數(shù)字輸出信號的處理。信號輸出指示燈X3和X4數(shù)字輸入接口X5DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈數(shù)字輸入信號指示燈X1和X2數(shù)字輸出接口程序架構理解什么是任務、程序模塊和例行程序112026/2/8主要內(nèi)容RAPID程序（任務）程序模塊1程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序模塊2程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序模塊…程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能2026/2/812程序架構1.一個RAPID程序稱為一個任務，一個任務是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。2.可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。RAPID程序（任務）程序模塊1程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序模塊2程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序模塊…程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能2026/2/813程序架構3.每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4.在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。2026/2/814實操理解什么是任務、程序模塊和例行程序2.選擇“程序編輯器”1.單擊“主菜單欄”2026/2/815實操理解什么是任務、程序模塊和例行程序4.可以看到一個名為T_ROB1任務，單擊“程序編輯器”3.單擊“程序與任務”2026/2/816實操理解什么是任務、程序模塊和例行程序6.選中MainModule，單擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里的所有例行程序5.看到該任務程序中有一個名為BASE和user的系統(tǒng)模塊，一個名為MainMoudle的程序模塊2026/2/817實操理解什么是任務、程序模塊和例行程序主程序-main7.選中某一個例行程序，點擊