工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運維員理論考試題及答案一、單項選擇題（共20題，每題2分，共40分）1.工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分類，以下哪種坐標(biāo)系的機(jī)器人工作空間呈圓柱狀？（）A.直角坐標(biāo)系B.圓柱坐標(biāo)系C.球坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的常用單位是（）。A.米（m）B.厘米（cm）C.毫米（mm）D.微米（μm）3.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成部分的是（）。A.伺服電機(jī)B.減速器C.編碼器D.接近開關(guān)4.發(fā)那科（FANUC）工業(yè)機(jī)器人常用的控制器型號是（）。A.IRC5B.R30iBC.KRC4D.YRC10005.工業(yè)機(jī)器人示教器上“DeadManSwitch”（急停開關(guān)）的正確操作方式是（）。A.持續(xù)按下中間檔位保持通電B.短按一次啟動機(jī)器人C.長按3秒關(guān)閉電源D.旋轉(zhuǎn)90度鎖定操作6.工業(yè)機(jī)器人常用的絕對值編碼器與增量式編碼器的主要區(qū)別是（）。A.前者可直接輸出位置信息，后者需初始定位B.前者精度更高，后者成本更低C.前者適用于高速場景，后者適用于低速場景D.前者抗干擾能力弱，后者抗干擾能力強(qiáng)7.工業(yè)機(jī)器人TCP（工具中心點）校準(zhǔn)的目的是（）。A.確定機(jī)器人底座安裝水平度B.修正工具末端相對于法蘭的位置偏差C.調(diào)整關(guān)節(jié)運動速度D.優(yōu)化路徑規(guī)劃算法8.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機(jī)器人的力控制場景？（）A.光電傳感器B.編碼器C.力矩傳感器D.溫度傳感器9.工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范中，防護(hù)欄的高度通常不低于（）。A.1.2mB.1.5mC.1.8mD.2.0m10.工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)中，斷路器的主要作用是（）。A.穩(wěn)定電壓B.過載或短路保護(hù)C.濾波抗干擾D.提供控制信號11.工業(yè)機(jī)器人故障代碼“SRVO062”（發(fā)那科系統(tǒng)）通常表示（）。A.伺服放大器過載B.編碼器通信異常C.急?；芈窋嚅_D.機(jī)器人超程12.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成的是（）。A.手臂B.末端執(zhí)行器C.伺服驅(qū)動器D.減速器13.工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件中，以下哪款屬于ABB官方軟件？（）A.RobotStudioB.RoboGuideC.KUKA.SimD.MotoSimEG14.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器中，諧波減速器的傳動比通常為（）。A.1:5~1:20B.1:50~1:300C.1:500~1:1000D.1:1000以上15.工業(yè)機(jī)器人PLC與控制器通信常用的協(xié)議是（）。A.ModbusTCPB.HTTPC.FTPD.SMTP16.工業(yè)機(jī)器人在運行中出現(xiàn)“關(guān)節(jié)異響”故障，最可能的原因是（）。A.伺服參數(shù)設(shè)置錯誤B.減速器潤滑不足C.編碼器信號干擾D.控制器程序錯誤17.工業(yè)機(jī)器人電池的主要作用是（）。A.為操作面板供電B.保持編碼器位置記憶C.驅(qū)動末端執(zhí)行器D.備用電源18.工業(yè)機(jī)器人的I/O信號中，“DO”表示（）。A.數(shù)字輸入B.數(shù)字輸出C.模擬輸入D.模擬輸出19.工業(yè)機(jī)器人負(fù)載能力是指（）。A.最大可搬運工件的質(zhì)量B.手臂末端能承受的最大扭矩C.機(jī)器人整體重量D.驅(qū)動電機(jī)的額定功率20.工業(yè)機(jī)器人安全等級標(biāo)準(zhǔn)ISO10218規(guī)定，機(jī)器人系統(tǒng)需具備的基本安全功能不包括（）。A.急停功能B.自動復(fù)位功能C.速度監(jiān)控D.防護(hù)區(qū)域檢測二、多項選擇題（共10題，每題3分，共30分。每題至少有2個正確選項，錯選、漏選均不得分）1.工業(yè)機(jī)器人常用的減速器類型包括（）。A.諧波減速器B.行星減速器C.RV減速器D.蝸輪蝸桿減速器2.工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的組成部分包括（）。A.伺服驅(qū)動器B.控制變壓器C.接觸器D.示教器3.工業(yè)機(jī)器人故障排查的基本步驟包括（）。A.觀察故障現(xiàn)象B.查閱維護(hù)手冊C.更換所有電路板D.驗證修復(fù)效果4.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置包括（）。A.安全光柵B.機(jī)械鎖C.雙手操作按鈕D.警示燈5.工業(yè)機(jī)器人示教編程的特點有（）。A.編程直觀B.適用于復(fù)雜路徑C.需在機(jī)器人運行狀態(tài)下操作D.對操作者技術(shù)要求低6.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)過熱的可能原因有（）。A.負(fù)載過大B.編碼器故障C.散熱風(fēng)扇損壞D.驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)7.工業(yè)機(jī)器人TCP校準(zhǔn)常用的方法有（）。A.四點法B.六點法C.兩點法D.三點法8.工業(yè)機(jī)器人通信故障的可能原因包括（）。A.網(wǎng)線接觸不良B.IP地址沖突C.協(xié)議配置錯誤D.伺服電機(jī)損壞9.工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)的內(nèi)容包括（）。A.減速器潤滑B.電纜絕緣檢查C.電池電量檢測D.程序備份10.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系中，屬于用戶自定義的坐標(biāo)系有（）。A.基坐標(biāo)系B.工具坐標(biāo)系C.工件坐標(biāo)系D.大地坐標(biāo)系三、填空題（共10題，每題2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人按應(yīng)用場景分類，常見的類型有焊接機(jī)器人、搬運機(jī)器人、（）和（）等。2.工業(yè)機(jī)器人的自由度通常為（）軸，特殊場景下可能配置（）軸以擴(kuò)展靈活性。3.工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動器的主要功能是將（）信號轉(zhuǎn)換為（）信號，驅(qū)動電機(jī)運行。4.工業(yè)機(jī)器人常用的通信接口有（）、（）和CAN總線等。5.工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范中，“2類安全電路”要求具備（）功能，以降低單點故障風(fēng)險。6.工業(yè)機(jī)器人示教器的“使能開關(guān)”需（）操作，否則機(jī)器人無法運行。7.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩保護(hù)功能的作用是（）。8.工業(yè)機(jī)器人離線編程的核心步驟包括（）、（）和路徑仿真。9.工業(yè)機(jī)器人電氣柜內(nèi)的接地電阻應(yīng)小于（）Ω，以確保安全。10.工業(yè)機(jī)器人故障代碼“ALARM123”（假設(shè)）的排查流程通常為：（）→（）→更換故障部件→驗證效果。四、簡答題（共3題，每題5分，共15分）1.簡述工業(yè)機(jī)器人“零點校準(zhǔn)”的目的及操作步驟。2.列舉工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)常見故障現(xiàn)象，并分析其可能原因（至少3種）。3.說明工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)“風(fēng)險評估”的主要內(nèi)容。五、應(yīng)用題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）1.某企業(yè)一臺ABBIRB120機(jī)器人在運行中突然停機(jī)，示教器顯示故障代碼“DSQC652I/O模塊通信中斷”。請結(jié)合實際運維經(jīng)驗，寫出故障排查的具體步驟。2.某工業(yè)機(jī)器人需搬運一個重量為5kg、重心偏移法蘭中心30mm的工件，已知機(jī)器人額定負(fù)載為6kg（最大負(fù)載時允許重心偏移≤20mm）。（1）判斷該工況是否超出機(jī)器人負(fù)載能力；（2）若超出，提出至少2種解決方案；（3）若未超出，說明需驗證的關(guān)鍵參數(shù)。參考答案一、單項選擇題1.B2.C3.D4.B5.A6.A7.B8.C9.A10.B11.B12.C13.A14.B15.A16.B17.B18.B19.A20.B二、多項選擇題1.AC2.ABCD3.ABD4.ABCD5.ACD6.ACD7.ABD8.ABC9.ABCD10.BC三、填空題1.裝配機(jī)器人；噴涂機(jī)器人（或其他合理答案）2.6；7（或更多）3.控制（或弱電）；驅(qū)動（或強(qiáng)電）4.Ethernet/IP；PROFIBUS（或其他合理答案）5.故障檢測（或自診斷）6.持續(xù)握持（或按壓）7.防止關(guān)節(jié)過載損壞（或保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)）8.模型導(dǎo)入；軌跡規(guī)劃9.410.記錄故障代碼；檢查相關(guān)線路/部件四、簡答題1.目的：確保機(jī)器人各關(guān)節(jié)編碼器位置與機(jī)械零點一致，避免位置誤差累積導(dǎo)致的運行偏差。步驟：①確認(rèn)機(jī)器人處于斷電或安全模式；②使用專用工具（如零點校準(zhǔn)銷）固定需校準(zhǔn)的關(guān)節(jié)；③開機(jī)后通過示教器進(jìn)入校準(zhǔn)界面，選擇對應(yīng)關(guān)節(jié)；④讀取編碼器當(dāng)前值并與標(biāo)準(zhǔn)零點值比對，完成校準(zhǔn)；⑤驗證各關(guān)節(jié)運動至零點位置是否準(zhǔn)確。2.常見故障現(xiàn)象及原因：①電機(jī)不轉(zhuǎn)動：驅(qū)動器供電異常、編碼器信號丟失、電機(jī)繞組短路；②運行抖動：負(fù)載慣量不匹配、驅(qū)動器參數(shù)（如增益）設(shè)置不當(dāng)、機(jī)械部件松動；③過熱報警：散熱不良（風(fēng)扇故障、灰塵堵塞）、長時間過載運行、驅(qū)動器輸出電流異常。3.風(fēng)險評估內(nèi)容：①識別機(jī)器人系統(tǒng)的潛在危險（如碰撞、夾傷、電氣漏電）；②評估危險發(fā)生的可能性及后果嚴(yán)重性；③確定現(xiàn)有安全措施（如防護(hù)欄、急停裝置）的有效性；④提出風(fēng)險降低措施（如增加安全光柵、優(yōu)化操作流程）；⑤形成評估報告并定期復(fù)審。五、應(yīng)用題1.故障排查步驟：①確認(rèn)現(xiàn)象：檢查示教器是否持續(xù)顯示該故障，觀察I/O模塊指示燈（如DSQC652的“LINK”燈是否熄滅）；②檢查物理連接：斷開機(jī)器人電源，打開電氣柜；檢查I/O模塊與控制器之間的通信線纜（如DeviceNet總線）是否松動、破損；測量線纜通斷（使用萬用表），確認(rèn)無短路或斷路；③檢查模塊狀態(tài)：更換備用DSQC652模塊，通電測試故障是否消除（排除模塊損壞）；檢查控制器側(cè)通信接口（如X60）是否有針腳彎曲或氧化；④軟件配置驗證：進(jìn)入RobotStudio軟件，查看系統(tǒng)配置中I/O模塊的從站地址是否與實際設(shè)置一致；重新掃描DeviceNet總線，確認(rèn)模塊被正確識別；⑤驗證修復(fù)：恢復(fù)機(jī)器人運行，測試I/O信號（如輸入輸出點）是否正常，確認(rèn)故障解決。2.解答：（1）判斷負(fù)載能力：機(jī)器人額定負(fù)載為6kg（重心偏移≤20mm），當(dāng)前工件重量5kg≤6kg，但重心偏移30mm＞20mm，因此超出負(fù)載能力（需同時滿足重量和重心偏移要求）。（2）解決方案：①調(diào)整工件安裝方式，縮短重心與法蘭中心的距離（如增加轉(zhuǎn)接板使重心偏移≤20mm）；②更換