1、,噴涂機器人概述PaintRobotOverview,ABB機器人,到2005年底全球ABB機器人數(shù)量超過120,000臺.,里程碑：1974年世界上第一臺工業(yè)機器人誕生.1979年成套生產(chǎn)機器人焊接系統(tǒng).1983年采用帶操縱桿的示教器.1986年采用交流伺服電機.1991年采用中空手腕.1998年離線編程新突破.1998年開始生產(chǎn)世界上運行最快的機器人.2001年開始生產(chǎn)最大承載為500kg的機器人.2002年全球機器人數(shù)量超過100,000臺.2005年全球機器人數(shù)量超過120,000臺.2006年第10,000臺噴涂機器人在南京FORD投入使用.,ABB機器人應用領(lǐng)域,點焊弧焊水切割激光

2、切割鑄造折邊搬運分揀裝卸堆垛噴涂涂裝裝配粘合打磨,3000-600BC-多種顏料在埃及使用.第一種合成涂料由埃及人發(fā)明.1750年-法國人JeanAntoineNollet設計出靜電噴涂機.1920年-使用非靜電空氣噴霧槍.1941-1951年-由Ransburg開發(fā)出靜電噴涂機1980年-靜電噴涂機的重量和體積顯著減小.1993年-開發(fā)出金屬旋杯式噴涂機,提高了TE.1998年-開發(fā)出G1COPES噴涂機,適用水性涂料.減少(VOC)排放.1999年-開發(fā)出CBS噴涂機,換色無涂料損失.2005年-開發(fā)出PCRobobel,涂料噴幅可調(diào)節(jié)減少過噴涂現(xiàn)象.,涂裝技術(shù)的發(fā)展歷史,噴涂機一覽,AB

3、BAtomizers,噴涂機器人常規(guī)型號,IRB表示ABB標準系列機器人.S4P,S4Pplus表示機器人控制器.,S4PIRB5400IRB540IRB5300S4PplusIRB5400IRB580IRB540IRB5300IRB5600IRB5500T10/F10TrolleyT20TrolleyT10/F20Trolley,Productoverview,Robotfamily,Productoverview,Robotfamily,噴涂機器人產(chǎn)品,噴涂機器人產(chǎn)品,噴涂機器人,6個轉(zhuǎn)軸組成.6個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(免維修)驅(qū)動,每個電機后均帶有編碼器.每個電機上均帶有機電制動器,當機

4、器人處于不操作狀態(tài)超過3分鐘時,制動器會將電機瑣緊.機器人帶有24VDC.帶有串口測量板,收集并傳送電機位置信息(解碼器數(shù)據(jù)),測量板帶有7.8V電池,起保存數(shù)據(jù)作用.2種手腕型式.最大承載:5kg-35kg。最大工作半徑:3112mm。,ABB噴涂機器人,SlimArmRobotIRB5400工作范圍,ProcessArmRobotIRB5400工作范圍,IRB5400負載圖,IRB580工作范圍(長手臂和短手臂型),IRB580負載圖,IRB540工作范圍(長手臂和短手臂型),SmallIRB540工作范圍,IRB540負載圖,FlexPainterIRB5500,Acompletenew

5、approachtoautomotiveexteriorpaintingPaintacompletecarwithhalfthenumberofrobotsHighaccelerationandpaintingspeedLargeworkingenvelopeWallmounted-norailDesignedforhighflowatomizer6axis,NEW,FlexPainterIRB5500,Lessrobots-samejobdoneLowerinvestmentcostLowerrunningandoperationcostImprovedreliabilityElevated

6、-needslessspaceFitsintoexistingnarrowsprayboothsIdealforreplacingsideandtopmachinesLowerinvestmentcostNorail-largeworkareaLowerinvestmentcost,NEW,FlexPainterIRB5500,Workenvelope,ABB噴涂機器人標牌,ABB噴涂機器人系統(tǒng),ABB噴涂機器人各軸標準工作范圍,機器人控制器S4P,緊湊型,擴展型,機器人控制器S4Pplus,擴展型,緊湊型,機器人系統(tǒng)軟件,噴涂機器人系統(tǒng)軟件,機器人系統(tǒng)軟件,BaseWare:BaseWare

7、軟件包括用于機器人控制器的基礎(chǔ)操作系統(tǒng),包括有RAPID編程語言、以及在操作系統(tǒng)之外運行的軟件可選項。軟件的可選項為需要完成更多工作的機器人的用戶提供了操作性：運行多重任務、進行文件傳送、完成高級動作任務等。BaseWare程序在機器人控制柜中的主計算機上。PA服務程序:PA服務程序用于簡化操作和設置與涂裝有關(guān)的功能，例如管理程序選擇、設定換色順序等。ProcessWare:ProcessWare軟件用于特定的應用上，比如涂裝、點焊、膠粘等。它們是在機器人控制器內(nèi)的在操作系統(tǒng)之外運行的軟件可選項。用于涂裝的軟件選件稱為PaintWare。,FactoryWare:FactoryWare是一套在

8、PC機上運行的基于Windows的軟件。該軟件用在工廠與機器人相連的PC機上。該產(chǎn)品用于編程操作界面、監(jiān)視、單元監(jiān)控和控制(如RobView等)。IPS軟件IPS軟件通過控制流體和空氣的流量，控制涂裝機的噴幅。IPS軟件既可以在機械手模塊內(nèi)運行，也可以在機器人旁邊的外部模塊上運行。DeskWare:DeskWare是一套在PC機上運行的基于Windows的軟件。該軟件用于培訓人員，完成創(chuàng)建和編輯機器人程序、建立IPS系統(tǒng)等工作(如ShopFloorEditor等)。,機器人系統(tǒng)軟件,防爆吹掃單元,吹掃系統(tǒng)的作用:在包含有電氣元件的機械手內(nèi)部施加過壓，阻止爆炸性氣體進入到機械手里面.,吹掃系統(tǒng)組

9、成:危險區(qū)域之外的吹掃單元.機械手內(nèi)部的吹掃傳感器.控制柜內(nèi)的吹掃控制電路.,噴涂機器人清掃單元工作原理,噴涂機器人吹掃單元,A型吹掃單元:安裝在噴房(危險區(qū))外部B型吹掃單元:安裝在噴房(危險區(qū))內(nèi)部,噴涂機器人吹掃單元,IRB5400機器人吹掃區(qū)域,*來自吹掃單元的空氣經(jīng)由柔性軟管（內(nèi)含電纜）進入到支座單元內(nèi)。從支座單元流出，經(jīng)由底座單元和垂直臂，空氣被傳送到水平臂的后部。,IRB500機器人吹掃區(qū)域,*來自吹掃單元的空氣經(jīng)由柔性軟管（內(nèi)含電纜）進入到支座單元內(nèi)。從支座單元流出，經(jīng)由底座單元和垂直臂，空氣被傳送到水平臂的后部。,IRB5300機器人吹掃區(qū)域,*來自吹掃單元的空氣經(jīng)由柔性軟管

10、（內(nèi)含電纜）進入到支座單元內(nèi)。從支座單元流出，經(jīng)由一根內(nèi)部軟管，空氣被發(fā)送到外臂的前端，從該處，空氣通過外臂和內(nèi)臂，流回到內(nèi)臂后端的吹掃傳感器內(nèi)。,IPS控制系統(tǒng),IntegratedProcessSystem(IPS)?IPS是使用機器人動作用CPU以外CPU,對噴涂設備進行控制的系統(tǒng).輸入/輸出信號(數(shù)字、模擬)由IPS專用控制板進行管理(如:MCOB等).IPS同機器人控制器之間的通訊由CAN(CloseAreaNetwork)完成.,IPS控制系統(tǒng)概念,控制噴涂機開/關(guān)利用模擬量輸出控制整形空氣,基本的無IPS控制系統(tǒng):,IPS控制系統(tǒng)概念,具有IPS模塊系統(tǒng):基本控制系統(tǒng)的外延IPS

11、模塊帶有CPU,內(nèi)含IPS軟件可置于機器人手臂上或置于機器人外部,IPS系統(tǒng)-動作原理,Shapingair,Atomizingair,Needleair,Fluidout,Applicator,Fluidsupply,Canbus,Anout,Anout,Actuator,Actuator,Valve,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Airsupply,Aircabinet,Canbus,Anin,Anin,MotorPowerCable,IPSPumpSolution,Sensor,Sensor,ResolverFeedback,DMC,PSAC,AMA,IPSPump2KSolution,Shapingair,Atomizingair,Needleair,Fluidout,Applicator,Canbus,Anout,Anout,Actuator,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Airsupply,Aircabinet,Canbus,Anin,MotorPowerCable,Sensor,ResolverFeedback,PSAC