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計(jì)算物體的慣性矩慣性計(jì)算：角度加速度的公式=(2/60)/t扭矩T=J*=J*n*2/60)/t-弧度/秒t-秒T -Nm n-r/min矩形本體的計(jì)算圖1矩形結(jié)構(gòu)定義使用a-a作為軸運(yùn)動(dòng)的慣性：在公式中：以B-b為軸的運(yùn)動(dòng)慣性矩：圓柱體的慣性圖2圓柱定義空心圓柱慣性圖3中空?qǐng)A柱體定義擺動(dòng)臂的慣性矩圖4-1擺動(dòng)臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2擺動(dòng)臂2結(jié)構(gòu)定義曲柄連桿的慣性矩圖5曲柄和連桿結(jié)構(gòu)定義具有減速器結(jié)構(gòu)的慣性圖6減速器結(jié)構(gòu)定義齒形帶傳動(dòng)的慣性矩圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣性圖8齒輪組驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)滾珠絲杠副的慣性圖9螺絲驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換為馬達(dá)的力矩輸送機(jī)的慣性圖10輸送機(jī)結(jié)構(gòu)總慣性換算成電動(dòng)機(jī)的慣性轉(zhuǎn)換為馬達(dá)的扭矩齒輪、機(jī)架驅(qū)動(dòng)器慣性矩計(jì)算圖11機(jī)架和小齒輪結(jié)構(gòu)定義1、確保負(fù)載額定扭矩大于減速器額定輸出扭矩、2、伺服馬達(dá)額定扭矩*減速比大于負(fù)載額定扭矩。3、負(fù)載通過(guò)減速器轉(zhuǎn)換為伺服馬達(dá)的慣性矩，并且必須在伺服馬達(dá)的允許范圍內(nèi)。4、確保減速器精度符合控制要求。5、減速器結(jié)構(gòu)、外形規(guī)格均符合設(shè)備要求，同時(shí)與選定伺服電動(dòng)機(jī)配合良好，應(yīng)計(jì)算慣性矩。既然已經(jīng)確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題，否則負(fù)載牽引電動(dòng)機(jī)將保持不變。如果對(duì)開始時(shí)間有要求，并且速度為零，并且在幾秒鐘后達(dá)到

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