1、第九章 激光測距,激光測距的基本公式為： c大氣中的光速 t為光波往返所需時間 由于光速極快，對于一個不太大的D來說，t是一個很小的量， 例：設(shè)D=15km，c=3105km/sec 則t=510-5sec 由測距公式可知，如何精確測量出時間t的值是測距的關(guān)鍵。由于測量時間t的方法不同，產(chǎn)生了兩種測距方法：脈沖測距和相位測距。,一、激光測距方程（圖9-1）,9-1 脈沖激光測距,圖9-1,1、從測距儀發(fā)射的激光到達目標(biāo)上的激光功率 Pt激光發(fā)射功率（W） T大氣單程透過率 Kt發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)透過率 At目標(biāo)面積（m2） As光在目標(biāo)處照射的面積（m2） 欲使激光能量充分利用，則要求AtAs，此時

2、 但當(dāng)AtW0=5 解決這個矛盾的辦法是減小接收系統(tǒng)的相對孔徑 ，或增大探測器面積。,一、問題的提出 則脈沖激光測距中最小脈沖當(dāng)量的公式： 可知：與填充時鐘脈沖的頻率fT成反比， 例，設(shè)fT=150MHz，C=3108m/s 則=1m 因此在測量中，如果存在一個脈沖的誤差，則其測距誤差即為1m，這對遠距離測量也許是允許的，但對近距離測量（如50m等），則誤差太大。如要求測距誤差為1cm，則要求時鐘脈沖的頻率應(yīng)為fT=15GHz，這將帶來三個問題：,9-2 多周期脈沖激光測距, 過高的時鐘脈沖不易獲得； 高頻電子元器件價格昂貴，穩(wěn)定性較差； 對電路的性能要求很高。 二、多周期測距原理 （一）非延

3、時多周期脈沖激光測距 通過對脈沖激光在測距儀和目標(biāo)間往返多個周期累計時間求平均來提高測距精度的方法。 設(shè)晶振填充時鐘脈沖的頻率為fT，測距儀距目標(biāo)的距離為S，光脈沖經(jīng)過N個周期后所走的總路程和為L，,式中m：計數(shù)器在N個周期中所計的總晶振脈沖個數(shù)。 例：設(shè)N=150，fT=100MHz，C=3108m/s，則當(dāng)m=1時，多脈沖測量時的最小脈沖正量為： 而當(dāng)采用單脈沖測量時 結(jié)論表明，多脈沖測量比單脈沖測量的測距精度提高了N倍。,（二）固定延時多周期脈沖激光測距 當(dāng)測量距離很小時，則由“發(fā)射接收再發(fā)射”過程中所形成的振蕩回路的頻率就很高。 例：當(dāng)S=1.5m時，測量一次（光脈沖往返一次）所需時間

4、 所以其振蕩回路的頻率為 如此高的振蕩頻率對驅(qū)動放大電路響應(yīng)速度要求太高。 解決方法：在儀器接收到回波脈沖信號時，不馬上觸發(fā)下一個激光脈沖，而是增加一個固定的延時t0= m0/fT（m0為延時的時鐘脈沖數(shù)）后，才觸發(fā)下一個激光脈沖。,這樣，可有效降低振蕩回路的頻率。 具體按以下程序?qū)嵤?1發(fā)射系統(tǒng)發(fā)出光脈沖； 2從發(fā)射時刻開始，計數(shù)器開始計數(shù)； 3光脈沖從目標(biāo)返回被接收系統(tǒng)收到回波信號后，不關(guān)閉計數(shù)器，而是經(jīng)一固定延時t0后，再去觸發(fā)激光發(fā)出下一個光脈沖，同時計數(shù)計又開始計數(shù)。以形成周期振蕩信號； 4經(jīng)N個周期后，關(guān)閉計數(shù)器； 5將N個周期測量的總時間t減去N個周期延時的時間N t0的值取平

5、均值，就可得到光脈沖往返一次所需的時間。 6將該時間代入測距公式后可得所測距離。,設(shè)時鐘脈沖頻率為fT，測距儀距目標(biāo)距離為S，光脈沖經(jīng)過N個周期后所走的總路程為L， 式中m：計數(shù)計的總計數(shù)脈沖數(shù)； m0：延時t0內(nèi)計數(shù)器的計數(shù)值。 例：設(shè)固定延時t0=200nS，N=150，fT=100MHz，則可算出延時脈沖個數(shù)為：,一、相位測距原理 通過檢測被高頻調(diào)制的連續(xù)激光往返后和初始信號的相位差可使測距精度大大提高。 連續(xù)激光經(jīng)過高頻調(diào)制后成為高頻調(diào)制光，設(shè)調(diào)制頻率為f，如圖9-11所示。 激光往返一周的時間t可以用調(diào)制波的整數(shù)周期數(shù)及不足一個周期的小數(shù)周數(shù)來表示。,9-3 相位激光測距,圖9-11

6、,f調(diào)制頻率（Hz） N光波往返全程中的整周期數(shù) 不是一個周期的位相值 L定義為測距儀的電尺長度：等于調(diào)制波長的二分之一。 則相位測距方程為： 結(jié)論：因為L為已知的，所以只需測得N和N即可求D。,二、相位測距的多值性 在測距方程中是可以通過儀器測得的，但不能測得N值，因此，以上方程存在多值解，即存在測距的多值性。但若我們預(yù)先知道所測距離在一個電尺長度L之內(nèi)，即令N=0，此時，測距結(jié)果將是唯一的。 其測距方程變?yōu)椋?例：設(shè)光調(diào)制頻率為f=150103Hz 則電尺長度 當(dāng)被測距離小于1000m時，測距值是唯一的。 即在1000m以內(nèi)的測距時N=0（不足一個電尺長度）,三、相位測距精度 將 兩邊微分

7、后，取有限微量， 其中 為相對測相精度（一般1/1000可比較容易做到的） 例如，對上例而言， 即此時測距精度可達1m。 從上式可以看出D與調(diào)制頻率f成反比，即欲提高儀器的測距精度(即使D減少)，則須提高調(diào)制頻率fv.而由電尺長度公式可知,此時可測距離減少。因此在測相精度受限的情況下，存在以下矛盾：, 若想得到大的測量距離則測距精度不高 若想得到高的測量精度（電尺長度短），則測量距離受限制。 如何解決這個矛盾呢？ 四、雙頻率相位激光測距 即設(shè)置若干個測量頻率進行測量，現(xiàn)以兩個頻率為例加以說明。 設(shè)測量主頻為1，輔助頻率為2=k 1（k為L1 “游標(biāo)”原理： 設(shè)兩頻率的光波從儀器發(fā)出時的初位相相

8、同， 則只有當(dāng)D=10L1或10L1的整數(shù)倍時，兩者位相才相等。即兩個調(diào)制頻率的相位差第二次等于0時，兩個頻率的電尺長度L1和L2的末端經(jīng)過若干次后又剛好重合。且在一個周期內(nèi)，相位差與被測距離成正比。（圖9-12）,圖9-12,因此，只有測量距離不大于10L1（N10），就可根據(jù)（1-2）的值來確定N和距離D。 采用兩個頻率測距時的測距方程：,上兩式相減，并以L2代入得： 式中： 為可測距離的放大倍數(shù)， 為新的電尺長度。 對上例： ，即將電尺長度放大了10倍，或者說在儀器測相精度不變的條件下，可測距離擴大了10倍，即Dmax=10L1。,N的確定：（圖9-12）,結(jié)論： 1、采用兩個頻率，能使

9、最大可測量距離增大倍 倍， （f2=Kf1）； 2、當(dāng) 時，采用 計算D值； 3、當(dāng) 時，采用 計算D值； 4、可采用多個頻率進行測量。 如取,例：設(shè)測量儀器的分辨率為0.01m，最大可測距離為100m，測相精度為 ，采用2個頻率測量，設(shè)計L1L2及f1，f2。 （1）求L1： 所以：L1=10m （2）求測距放大倍率： （3）求K：由,（4）求L2： （5）求f1和f2,（二）第二方案：采用一個精頻：如f1=15MHz，相應(yīng)L1=10m，和一個粗頻：如f2=150KHz，相應(yīng)L1=1000m，粗尺確定（1-1000）m的距離，電尺長度為1000m，（測量精度為1m），精尺確定（0.01-10）m的距離，電尺長度為10m，（測量精度為0.01m）。 注：測相精度為1/1000。 該方案既擴大了可測距離，又提高了測量精度。,三、相位差的測量 1、移相法：通過移相器改變參考信號的