1、CAN網(wǎng)絡知識介紹,2017-05-18,前言 本次學習的主要內容：通過對CAN網(wǎng)絡及其構架的學習，來對比熟悉新、老車型CAN網(wǎng)絡構架；學習CAN網(wǎng)絡ID命名規(guī)范、CAN網(wǎng)絡規(guī)范，對CAN協(xié)議及CAN報文有比較直觀的認識；熟知新協(xié)議的使用范圍；了解遠程升級的概念和被升級設備注意事項。,Contents,目 錄,CAN網(wǎng)絡概念,CAN網(wǎng)絡規(guī)范,新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,新協(xié)議使用范圍及遠程升級,二,一,三,四,五,CAN BUS基礎,一、CAN網(wǎng)絡概念,CAN是控制單元局域網(wǎng)（Controller Area Network）的縮寫，意思是控制單元通過網(wǎng)絡交換數(shù)據(jù)。,CAN B

2、US基礎,CAN數(shù)據(jù)總線是控制單元間的一種數(shù)據(jù)傳遞形式，他連接各個控制單元形成一個完整的系統(tǒng)。,一、CAN網(wǎng)絡概念,CAN BUS基本特點,1、CAN采用非破壞性仲裁技術，當兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡上傳送數(shù)據(jù)時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突。 2、CAN采用短幀結構，每一幀的有效字節(jié)為8個，數(shù)據(jù)傳輸時間短，受干擾的概率低，重新發(fā)送的時間短。 3、CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上其它操作不受影響。 4、CAN可以點對點、一點對多點及全局廣播方式傳送和接受數(shù)據(jù)。 5、CAN總線直接通訊距離

3、最遠可達10km/5Kbps,通訊速率最高可達1Mbps/40m。（康迪CAN總線速率采用250Kbps）,一、CAN網(wǎng)絡概念,CAN終端電阻,CAN總線終端電阻，顧名思義就是加在總線末端的電阻。此電阻雖小，但在CAN總線通信中卻有十分重要的作用。,CAN總線終端電阻的作用有兩個： 1、提高抗干擾能力，確?？偩€快速進入隱性狀態(tài)。 2、提高信號質量。 為什么選120： 經過測量CAN總線采用的雙絞線的特性阻抗約為120，所以我們用120終端電阻來匹配阻抗，這也是CAN標準推薦的終端電阻值。,一、CAN網(wǎng)絡概念,Contents,目 錄,CAN網(wǎng)絡概念,新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,CAN網(wǎng)絡規(guī)范,C

4、AN網(wǎng)絡ID規(guī)范,新協(xié)議使用范圍及遠程升級,二,一,三,四,五,二、新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,老車型整車CAN網(wǎng)絡,由網(wǎng)絡拓撲圖可以看出：BCU、VWCS、儀表、BCM、儀表盤、充電機、電機控制器連接在車身CAN；BCU、BMS1連接在CAN1；BCU、BMS2連接在CAN2；BCU、VWCS連接在CAN4。共有4路CAN。 車身CAN兩端儀表盤和電機控制器都接了終端電阻。,新車型整車CAN網(wǎng)絡,二、新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,由網(wǎng)絡拓撲圖可以看出整車分為3路CAN： 動力CAN：連接有高壓四合一、BMU、EPS、EPB、ESC、快充接口。 車身CAN：連接有儀表、語音報警模塊、PEPS、MFL

5、、BCM、BMU 診斷CAN：連接有VWCS、TBOX、診斷接口 各路CAN終端都配有終端電阻。,新車型整車CAN網(wǎng)絡,二、新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,Contents,目 錄,CAN網(wǎng)絡概念,新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,CAN網(wǎng)絡規(guī)范,新協(xié)議使用范圍及遠程升級,二,一,三,四,五,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU）,每個CAN數(shù)據(jù)幀包含一個單一的協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU），協(xié)議數(shù)據(jù)單元由七部分組成，分別是優(yōu)先級，保留位，數(shù)據(jù)頁，PF，PS，SA，數(shù)據(jù)段。,P為優(yōu)先級：范圍為0 7，最高優(yōu)先級為0，最低為7。 R為保留位：備今后開發(fā)使用，本規(guī)范設為0。 DP為數(shù)據(jù)頁：用

6、來選擇參數(shù)組描述的輔助頁，本規(guī)范設為0。 PF為源設備識別碼。 PS為報文類型功能碼。 SA為目標設備識別碼。 DATA為數(shù)據(jù)段：若給定參數(shù)組數(shù)據(jù)長度8字節(jié)，可使用數(shù)據(jù)域全部的8個字節(jié)。,213,CAN 設備識別碼分配,表中定義了消息發(fā)送的特定目標地址。需要指出的是，非目標地址所指向設備應忽略此消息。廣播地址（0 xFF）要求所有設備作為消息響應者作出監(jiān)聽和響應。,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,213,表中定義了消息發(fā)送的特定目標地址。需要指出的是，非目標地址所指向設備應忽略此消息。廣播地址（0 xFF）要求所有設備作為消息響應者作出監(jiān)聽和響應。,CAN 設備識別碼分配,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,21

7、3,表中定義了消息發(fā)送的特定目標地址。需要指出的是，非目標地址所指向設備應忽略此消息。廣播地址（0 xFF）要求所有設備作為消息響應者作出監(jiān)聽和響應。,CAN 設備識別碼分配,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,CAN 通用PS分配,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,舉例說明,18：表示優(yōu)先級為6 AA：表示發(fā)送方是VCU 50：表示VCU發(fā)給目標設備的控制報文 A7：表示報文接收方是電機控制器,三、CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,Contents,目 錄,CAN網(wǎng)絡規(guī)范,CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,CAN網(wǎng)絡概念,新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,新協(xié)議使用范圍及遠程升級,二,一,三,四,五,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,CAN網(wǎng)絡連接必須使用屏蔽雙

8、絞線：,物理介質,規(guī)定：高電平傳輸線：CAN_H（黃）； 低電平傳輸線：CAN_L（綠）； 絞距：3350 twist/m； 芯截面積：0.350.5mm2。,位格式和字節(jié)格式,每個數(shù)據(jù)場包括0到7共8個字節(jié)，每字節(jié)中位索引位“07”。每字節(jié)包含8位，位“7”是最高有效位（msb），位“0”是最低有效位（lsb）。 信號值的字節(jié)順序按Intel格式傳輸和接收。信號的起始位從最低有效字節(jié)的最低有效位開始。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,舉例說明,如圖所示，為一個數(shù)據(jù)場中包含10bit信號的Intel格式的報文，其起始位為28位。 注：報文中未使用的位置1，未使用字節(jié)設0 xFF。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,報文

9、的發(fā)送方式,1、周期發(fā)送,報文按固定周期T循環(huán)發(fā)送,周期報文的發(fā)送周期偏差不可超過10%。當周期小于20ms時，周期偏差不可超過20%。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,2、事件發(fā)送,報文發(fā)送取決于事件是否發(fā)生,為了避免報文丟失，報文應該在事件發(fā)生后重復發(fā)送nRepetition次。重復發(fā)送的時間間隔為tRepetition。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,3、周期和事件發(fā)送,當事件未發(fā)生時，報文以周期T循環(huán)發(fā)送；事件發(fā)生時，報文以20ms周期發(fā)送3次。,事件報文與周期報文發(fā)送的時間間隔不應小于20ms。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,4、使能發(fā)送,使能發(fā)送類型由報文中的一個或多個信號觸發(fā)，引起報文傳輸,當觸發(fā)信號的當前信號

10、值等于使能值時，使能報文立刻以周期T循環(huán)發(fā)送。當信號值由使能信號變?yōu)榉鞘鼓苤禃r并且再無其它使能信號，相應報文再發(fā)送nRepetition次。,四、CAN網(wǎng)絡規(guī)范,Contents,目 錄,CAN網(wǎng)絡ID規(guī)范,CAN網(wǎng)絡概念,新、老車型CAN網(wǎng)絡介紹,新協(xié)議適用范圍及遠程升級,CAN網(wǎng)絡規(guī)范,二,一,三,四,五,五、新協(xié)議適用范圍及遠程升級,根據(jù)CAN ID規(guī)范和CAN網(wǎng)絡規(guī)范，重新設計了CAN協(xié)議：,新協(xié)議適用范圍,規(guī)定：康迪CAN網(wǎng)絡矩陣圖是根據(jù)CAN ID規(guī)范和CAN網(wǎng)絡規(guī)范重新開發(fā)設計的整車CAN通訊協(xié)議，只適用于使用整車控制器（VCU）的車型。,康迪CAN網(wǎng)絡矩陣,遠程升級是通過Carloud平臺，遠程對ECU設備進行升級,遠程升級概念,遠程升級分為推送升級和強制升級兩種方式，只適用于使用整車控制器（V