1、1.機構(gòu)設(shè)計的倒置原理,當待求因素是活動鉸鏈的位置時，需要利用 “倒置原理”求解，該方法稱為“機構(gòu)倒置法”。,只是各構(gòu)件的“絕對運動”（在變換后的“機架”上觀察到的運動）發(fā)生了變化。,同一運動鏈，取不同的構(gòu)件為“機架”時，根據(jù)相對運動原理，各構(gòu)件間的相對運動關(guān)系并未改變（機構(gòu)位置圖全等）。, 剛體導引倒置原理,如圖所示，鉸鏈四桿機構(gòu)在運動過程中，引導連桿BC上一標線BE 依次通過預定位置。,標線：構(gòu)件上標志其位置的線段。如：線段BE。,桿BC與DE固接在一起，為同一個構(gòu)件。,取原機構(gòu)(a)中待求動鉸鏈C所在連桿BC為“新機架”，其上標線BE的位置B1E1代表“新機架” 的位置。,在所得“倒置機

2、構(gòu)”(b)中，原機構(gòu)中的活動鉸鏈B、C變?yōu)椤肮潭ㄣq鏈”，構(gòu)件AD變?yōu)椤靶逻B桿” 。,在“倒置機構(gòu)”中，鉸鏈中心D的“運動軌跡” 是以C1為圓心的圓弧。,將求活動鉸鏈C的位置問題轉(zhuǎn)化為求“固定鉸鏈C1” 的問題。,返例連桿2, 實現(xiàn)兩連架桿對應位置倒置原理,鉸鏈四桿機構(gòu)在運動過程中，連架桿AB的位置和連架桿CD上標線DE的位置相對應。,標線：構(gòu)件上標志其位置的線段。如：線段DE。,桿CD與DE固接在一起，為同一個構(gòu)件。,在原機構(gòu)(a)中, 取待求的活動鉸鏈C所在連架桿CD為“新機架”，標線DE的位置DE1代表“新機架”的位置。,在所得“倒置機構(gòu)”(b)中，原機構(gòu)中的活動鉸鏈C變?yōu)椤肮潭ㄣq鏈”，構(gòu)

3、件AB變?yōu)椤靶逻B桿”。,在“倒置機構(gòu)”中，鉸鏈中心B的“運動軌跡” 是以C1為圓心的圓弧。,將求活動鉸鏈C的位置問題轉(zhuǎn)化為求“固定鉸鏈C1” 的問題。,返例連架,返回,例2：已知連桿上過動鉸鏈B的標線BE的三個位置，以及固定鉸鏈中心 A、D的位置如圖所示（按l 作出），lAB。用圖解法設(shè)計該鉸鏈四桿機構(gòu)。,設(shè)計關(guān)鍵,分析,利用“倒置原理”進行設(shè)計,確定連桿上另一活動鉸鏈C的位置。,設(shè)計方法,設(shè)計思路：,鉸鏈中心D相對“新機架” B1E1 的“軌跡圓弧” 的圓心就是動鉸鏈C的位置C1。,取連桿BC為“新機架”，其上標線B1E1代表“新機架”的位置。,因此只要作出鉸鏈中心D相對于“新機架” 的另外

4、兩個位置, D的三個位置點所定圓的圓心就是待求動鉸鏈C的位置C1。,E1,選取長度比例尺l，作出連桿上標線BE的三個位置。,作圖步驟,取標線BE的位置B1E1 為“新機架”的位置，,B3,B2E2D 表示原機構(gòu)在第二位置時，標線BE與鉸鏈D之間的相對位置。,B1E1D2，表示“倒置機構(gòu)”在第二位置時，標線BE與鉸鏈D之間的相對位置。,注意：B2E2D 和B1E1D2頂角字母的順序相同（標線BE與鉸鏈D的相對方位不變）。,以B1E1 為邊， 作B1E1D2B2E2D , 得點D2 。,取標線BE的位置B1E1 代表“新機架”的位置，,B3,B3E3D 表示原機構(gòu)在第三位置時，標線BE與鉸鏈D之間

5、的相對位置。,B1E1D3，表示“倒置機構(gòu)”在第三位置時，標線BE與鉸鏈D之間的相對位置。,注意：B3E3D 和B1E1D3頂角字母的順序相同（標線BE與鉸鏈D的相對方位不變） 。,再以B1E1 為邊， 作B1E1D3B3E3D , 得點D3 。,點D、D2、D3所定圓的圓心就是動鉸鏈C的位置C1。,D2,D3,C1,AB1C1D即為所求的鉸鏈四桿機構(gòu)在第一位置時的機構(gòu)位置圖。,小結(jié)（剛體導引）,已知連桿上活動鉸鏈B、C的位置。 設(shè)計關(guān)鍵：確定固定鉸鏈A、D的位置。 方法：中垂線法,D,已知連桿上標線的位置和固定鉸鏈的位置。 設(shè)計關(guān)鍵：確定連桿上動鉸鏈的位置。 方法：機構(gòu)倒置法。 取連桿為“機

6、架”。將求動鉸鏈的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為求“固定鉸鏈”的設(shè)計問題。,返回,例3：已知固定鉸鏈中心 A、D的位置，連桿上的標線EF的三個位置如圖所示（按L 作出）。用圖解法設(shè)計該鉸鏈四桿機構(gòu)。,確定連桿上活動鉸鏈B、C的位置。,機構(gòu)倒置法,命題類型,給定連桿上標線EF的位置。,分析,設(shè)計關(guān)鍵,設(shè)計方法,設(shè)計思路：,鉸鏈中心A、D 相對“新機架” E1F1 的“軌跡圓弧” 的圓心分別是動鉸鏈B、C的位置B1、C1。,取連桿為“新機架”，其上的標線EF的位置E1F1 代表“新機架”的位置。,因此只要作出鉸鏈中心A、D相對于“機架” E1F1 的另外兩個位置, A、D的三個位置點所定圓的圓心分別是待求動鉸鏈B

7、、C的位置B1、C1。,例1：設(shè)計一鉸鏈四桿機構(gòu)。已知連架桿AB 的三個位置AB1、AB2、AB3 分別與另一連架桿CD 上的一標線DE 的三個位置DE1、DE2、DE3 對應，機架AD的長度。要求其余兩個構(gòu)件的長度。,分析,設(shè)計關(guān)鍵： 連架桿CD上動鉸鏈C的位置。,設(shè)計方法,利用“倒置原理”進行設(shè)計,設(shè)計思路：,取待求的動鉸鏈C所在的連架桿CD為“新機架”，其上的標線DE的位置DE1代表“新機架”的位置。,鉸鏈中心B 相對“新機架” DE1 的“軌跡圓弧” 的圓心就是動鉸鏈C的位置C1。,因此只要作出鉸鏈中心B相對于“新機架” DE1 的另外兩個位置, B的三個位置點所定圓弧的圓心就是待求動

8、鉸鏈C的位置C1。,選取長度比例尺l，作出連架桿AB和標線DE的三組對應位置。,作圖步驟,取標線DE的位置DE1代表“新機架”的位置，,DE1B2，表示“倒置機構(gòu)”在第二位置時，標線DE與鉸鏈B之間的相對位置。,注意：DE2B2 和DE1B2頂角字母的順序相同（標線DE與動鉸鏈B的相對方位不變）。,DE2B2 表示原機構(gòu)在第二位置時，標線DE與鉸鏈B之間的相對位置。,以DE1 為邊， 作DE1B2DE2B2,得點B2 。,取標線DE的位置DE1代表“新機架”的位置，,DE1B3，表示“倒置機構(gòu)”在第三位置時，標線DE與鉸鏈B之間的相對位置。,注意：DE3B3 和DE1B3頂角字母的順序相同（標

9、線DE與動鉸鏈B的相對方位不變） 。,DE3B3 表示原機構(gòu)在第三位置時，標線DE與鉸鏈B之間的相對位置。,再以DE1 為邊，作DE1B3DE3B3，得點B3。,C1,點B1、B2、B3所定圓弧的圓心就是動鉸鏈C的位置C1。,返回,AB1C1D即為所求的鉸鏈四桿機構(gòu)在第一位置時的機構(gòu)位置圖。,例2：如圖所示,已知搖桿AB上一標線AE和滑塊的三組對應位置（按l作出）。用圖解法設(shè)計該搖桿滑塊機構(gòu)。,設(shè)計關(guān)鍵：,機構(gòu)倒置法,分析,設(shè)計方法,連架桿AB 上動鉸鏈B的位置。,返回,設(shè)計思路：,取待求的活動鉸鏈B所在的連架桿AB為“新機架”，其上標線AE的位置AE1代表“新機架”的位置。,活動鉸鏈C相對“

10、新機架” AE1 的“軌跡圓弧” 的圓心就是動鉸鏈B的位置B1。,因此只要作出動鉸鏈C相對于“新機架” 的另外兩個位置, C的三個“位置點”所定圓弧的圓心就是待求動鉸鏈B的位置B1。,作圖步驟,取標線AE的位置AE1代表“新機架”的位置，,AE2C2 表示原機構(gòu)在第二位置時，標線AE與鉸鏈C之間的相對位置。,AE1C2，表示“倒置機構(gòu)”在第二位置時，標線AE與鉸鏈C之間的相對位置。,注意：AE2C2 和AE1C2頂角字母的順序相同（標線AE與動鉸鏈C的相對方位不變） 。,以AE1為邊，作AE1C2AE2C2, 得點C2。,提問：如何簡化確定點C2的方法？,取標線AE的位置AE1代表“新機架”的

11、位置，,AE3C3 表示原機構(gòu)在第三位置時，標線AE與鉸鏈C之間的相對位置。,AE1C3表示“倒置機構(gòu)”在第三位置時，標線AE與鉸鏈C之間的相對位置。,注意：AE3C3 和AE1C3頂角字母的順序相同（標線AE與動鉸鏈C的相對方位不變） 。,再以AE1為邊，作AE1C3AE3C3，得點C3 。,點C1、C2和C2所定圓弧的圓心就是動鉸鏈B的位置B1。,B1,返回,例3（習題6-6）,圖示為機床變速箱中操縱滑動齒輪的操縱機構(gòu)，已知滑動齒輪的行程 H=60mm ，其相互位置如圖所示。當滑動齒輪在行程的另一端時，操縱手柄為垂直方向。試設(shè)計此機構(gòu)。,設(shè)計關(guān)鍵：確定連架桿AB 上動鉸鏈B的位置。,分析,

12、命題類型：給定兩連架桿AB、CD的兩組對應位置，及一個附加條件（構(gòu)件AB的第一位置AB1處于水平線上）。,設(shè)計方法：“機構(gòu)倒置法” 取待求的動鉸鏈 B 所在的連架桿AB為“新機架”，標線AF1代表“新機架”的位置。 動鉸鏈C相對“新機架” AF1的“軌跡圓弧”的圓心是動鉸鏈 B 的位置B1。,作圖步驟,選取長度比例尺l= 2mm/mm，作出連架桿CD和標線AF的兩組對應位置。,取AF1代表“新機架”的位置，作AF1C2AF2C2, 得點C2。,C2,提問：如何簡化確定點C2的方法？,作連線C1C2的中垂線，該中垂線與水平線的交點即為動鉸鏈B的位置B1。,B1,C2,AB1C1D為鉸鏈四桿機構(gòu)在

13、第一位置時的機構(gòu)運動簡圖。,返回,小結(jié)（按兩連架桿的對應位置設(shè)計四桿機構(gòu)）,設(shè)計關(guān)鍵： 確定連架桿上一動鉸鏈的位置。,返回,設(shè)計方法：機構(gòu)倒置法 取待求的動鉸鏈所在的連架桿為“新機架”，取其上標線的一個位置代表“新機架”的位置。 將求活動鉸鏈的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為求“固定鉸鏈”的設(shè)計問題。,討論：,1）若給定兩連架桿的三組對應位置，,2）若只給定兩連架桿的兩組對應位置，有無窮多個解； 當再給一個附加條件時（如待求動鉸鏈的方位等），才能得到唯一解。,B3,有唯一解。,返回,4.按行程速度變化系數(shù)設(shè)計四桿機構(gòu),設(shè)計思路：按K計算出極位夾角，根據(jù)機構(gòu)在極限位置時的幾何關(guān)系，及有關(guān)附加條件，作出在極限位置時

14、的機構(gòu)運動簡圖；由“圖”確定出構(gòu)件的運動尺寸。,返回,曲柄搖桿機構(gòu)在極限位置時的幾何關(guān)系,機構(gòu)的極限位置： 當曲柄與連桿兩次共線，搖桿分別處于兩極限位置時，機構(gòu)所處的位置。,返例1,返例2,機構(gòu)的極限位置： 當曲柄與連桿兩次共線，滑塊分別處于兩極限位置時，機構(gòu)所處的位置。,偏置曲柄滑塊機構(gòu)在極限位置時的幾何關(guān)系,返例3,思考：k=1,幾何關(guān)系 = C1AC2=0 即A、C1、C2 三點共線，,返回例,當曲柄的固定鉸鏈A的位置待求時，需作輔助圓，以滿足C1AC2= 。,當曲柄的固定鉸鏈A的位置已知，搖桿的另一極限位置待求時，直接根據(jù)C1AC2= 來作圖。,小結(jié),返回,90 ,總結(jié), 分析： 首先，根據(jù)已知條件和設(shè)計要求，確定命題類型； 然后結(jié)合設(shè)計目標確定設(shè)