1、2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,KUKA 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ),KUKA products,KUKA products,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述 1.1機(jī)器人在現(xiàn)場的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,1.1機(jī)器人本體:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,1.2機(jī)器人驅(qū)動方案,2020/7/29,FAW-VW KUKA

2、Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,1. 2機(jī)器人驅(qū)動方案 奔騰處理器： 驅(qū)動模塊：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,1. 2機(jī)器人驅(qū)動方案 KUKA-VGA卡（顯示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：,DSE,MFC,VGA,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,1. 2機(jī)器人驅(qū)動方案 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機(jī)對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。,

3、2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述,本章小節(jié)： 概念：應(yīng)用，驅(qū)動方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 程序運(yùn)

4、行方式：單步或GO,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條：,2020/7/29,

5、FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏 坐標(biāo)系:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,本章小結(jié):,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.2程序的建立:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KU

6、KA Roboter 用戶編程,2.2程序的建立:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.2程序的建立:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用戶編程,2.2程序的建立:主程序,1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 DRIVERS INTERBUS=1,ibusInit,i

7、bus.drv.o INTERBUS INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,實際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗證輸入輸出正確？,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,3.2 INTERBUS 配置組的輸出：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,3.2 INTERB

8、US 配置組的輸出：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,3.2 INTERBUS 配置組的輸出：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校

9、正：注意事項,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,實際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？,三 KUKA機(jī)器人配置,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 工具坐標(biāo)系：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 工具坐標(biāo)系：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器

10、人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 基坐標(biāo)系統(tǒng)：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 全局坐標(biāo)系：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)X Y Z a b c ？,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：,20

11、20/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭 上，找出一個合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4

12、KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法：,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 K

13、UKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 ABC -2點(diǎn)：存儲工具數(shù)據(jù)，此時工具坐標(biāo)建立完成。,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配

14、置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUK

15、A Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA機(jī)器人配置,本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo),2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端,2

16、020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實際位置,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示: M 位: F位: I: t:,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1 KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,五. KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6. 屬性,2020/7/29,FAW-VW KUKA Roboter,五. KUK