1、如果Ze(t)=E(z)，并且“清理初始值”、“清理最終值”、“Ze(t)=E(z)”、“E(z)”在Z平面的單位圓中不存在除1以外的極，那么在上一課中，我們將檢查線性系統(tǒng)輸出采樣信號(hào)的Z平移和輸入采樣信號(hào)的Z平移率，以及G(z)的極點(diǎn)完全相同。也就是說，如果引入零次固定器后只更改0，不添加零次固定器，則為4。如果連續(xù)信號(hào)進(jìn)入連續(xù)鏈路，則只能獲得C(z)。一般閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖表，等效，1 .閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，主反饋路徑分離，從e*(t)到b*(t)的脈沖傳遞函數(shù)，D (T)=0，2.R * (5)。擾動(dòng)d(t)作用下的輸出為c*(t)、Cd(z)、r(t)=0、6。如果系統(tǒng)的整體響應(yīng)C

2、(z)，d(t)=0離散閉環(huán)系統(tǒng)不是這樣的結(jié)構(gòu)，則不能直接應(yīng)用牙齒公式。如果直接輸入連續(xù)鏈路，而不通過輸入信號(hào)r(t)的采樣開關(guān)，由于系統(tǒng)沒有r*(t)牙齒，因此無法計(jì)算脈沖傳遞函數(shù)(Z)，C(z)，找到閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)，解決：下圖中的閉環(huán)采樣系統(tǒng)，C(z)，解決：下圖中的閉環(huán)采樣系統(tǒng)，C(z)，解決：掌握基本規(guī)律后通過觀察確定C(輸入信號(hào)和前通道的每個(gè)部分之間分別有Z變換的采樣開關(guān))結(jié)果乘以轉(zhuǎn)換函數(shù)，得到C(z)的分子多項(xiàng)式。(1)在反饋電路中，對(duì)于沒有中間采樣開關(guān)的鏈路，在傳輸函數(shù)相乘后進(jìn)行Z轉(zhuǎn)換。中間有采樣開關(guān)分離鏈接，每個(gè)都執(zhí)行ZT轉(zhuǎn)換。各轉(zhuǎn)換函數(shù)相乘，即開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。將開環(huán)

3、脈沖傳遞函數(shù)1相加，得到C(z)的分母多項(xiàng)式。單回路離散系統(tǒng)，多回路離散系統(tǒng)，離散控制系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)解決步驟，(1)系統(tǒng)的輸入，輸出量確定，(2)根據(jù)原理圖從每個(gè)采樣開關(guān)分離信道，單獨(dú)列出信號(hào)，閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，輸出采樣信號(hào)的Z變換C(z)，求解：中間變量E(z)剔除，結(jié)果，7-5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性，S平面，Z平面，虛擬軸，左半面，右半面，=0，0，線性離散系統(tǒng)的閉環(huán)特征，單位脈沖信號(hào)，單位圓，只有一個(gè)在單位圓外，系統(tǒng)不穩(wěn)定。系統(tǒng)臨界穩(wěn)定性，系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，解決方案：沒有取樣器，連續(xù)系統(tǒng)穩(wěn)定嗎？穩(wěn)定、添加取樣器、閉環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)極點(diǎn)、不穩(wěn)定性、取樣器降低了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。上節(jié)課回顧、閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)、采樣系統(tǒng)中，采樣開關(guān)在系統(tǒng)中的位置不同，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不同，閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)差異，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。T=1s時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。能找到與s平面中的laus標(biāo)準(zhǔn)，helvitz標(biāo)準(zhǔn)相似的代數(shù)標(biāo)準(zhǔn)嗎？(1)對(duì)w平面的laus穩(wěn)定判定，3穩(wěn)定判定，問題：對(duì)于高維離散系統(tǒng)，直接解決系統(tǒng)的特征根通常很困難。事故：連續(xù)系統(tǒng)，勞氏判定，系統(tǒng)極點(diǎn)都在S左半平面，離散系統(tǒng)，系統(tǒng)極點(diǎn)都在單位圓內(nèi)，新的變換W變換(雙線性變換)，W平面，z平面，虛擬軸，左半開放平面，右半開放平面，|z|，3)應(yīng)用勞氏準(zhǔn)則判斷離散系統(tǒng)穩(wěn)定性。例如：系統(tǒng)特