1、汽車電子控制技術(shù),沈陽(yáng)大學(xué) 凌永成,配 套 教 材 信 息,教材名稱：汽車電子控制技術(shù)（第2版） 教材主編：凌永成 教材定價(jià)：40RMB 出版社：北京大學(xué)出版社 出版時(shí)間/版次：2011年7月第2版 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)書(shū)號(hào)（ISBN ）： 978-7-301-19225-2 教材所屬系列： 21世紀(jì)全國(guó)高等院校汽車類 創(chuàng)新型應(yīng)用人才培養(yǎng)規(guī)劃教材,第5章 電子控制懸架系統(tǒng),教學(xué)提示：汽車懸架的性能直接影響車輛的操縱穩(wěn)定性和乘坐舒適性。采用電子控制主動(dòng)懸架是汽車懸架系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。,教學(xué)要求：本章主要介紹電子控制懸架系統(tǒng)在汽車上的應(yīng)用概況、基本組成及控制方法。要求學(xué)生了解電子控制懸架系統(tǒng)的應(yīng)用概況和發(fā)展趨勢(shì)

2、，熟悉汽車電子控制懸架系統(tǒng)的組成和功能。,5.1 汽車懸架概述,5.1.1 汽車懸架的作用,汽車懸架是指連接車架（或承載式車身）與車橋（或車輪）的一系列傳力裝置。,汽車懸架的作用有： 承受載荷; 傳遞動(dòng)力; 緩和沖擊。,除此之外，汽車的懸架對(duì)汽車車輪的定位有較大的影響，進(jìn)而影響汽車行駛性能、操縱性能及乘坐的舒適性。,汽車懸架,5.1.2 汽車懸架的分類,1.按照結(jié)構(gòu)形式分,1）非獨(dú)立懸架,2）獨(dú)立懸架,2.按照控制方式分,按照控制方式分不同，汽車懸架系統(tǒng)通常分為傳統(tǒng)被動(dòng)式懸架（Passive Suspension）、半主動(dòng)式懸架（semi-active suspension）、主動(dòng)式懸架(Ac

3、tive Suspension)三類。,其中半主動(dòng)式又分為有級(jí)半主動(dòng)式（阻尼力有級(jí)可調(diào)）和無(wú)級(jí)半主動(dòng)式（阻尼力連續(xù)可調(diào)）兩種；主動(dòng)式懸架根據(jù)頻帶和能量消耗的不同，分為全主動(dòng)式（頻帶寬大于15Hz）和慢全主動(dòng)式（頻帶寬36Hz）；而根據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和介質(zhì)的不同，可分為由電磁閥驅(qū)動(dòng)的油氣主動(dòng)式懸架和由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的空氣主動(dòng)式懸架。,無(wú)級(jí)半主動(dòng)式懸架可以根據(jù)路面的行駛狀態(tài)和車身的響應(yīng)對(duì)懸架阻尼力進(jìn)行控制，并在幾毫秒內(nèi)由最小變到最大，使車身上的振動(dòng)響應(yīng)始終被控制在某個(gè)范圍內(nèi)。但在轉(zhuǎn)向、起步、制動(dòng)等工況時(shí)不能對(duì)阻尼力實(shí)施有效的控制。,主動(dòng)式懸架是一種帶有動(dòng)力源的懸架，在懸架系統(tǒng)中附加一個(gè)可控制作用力的裝置

4、。,通常把用于提高平順性的控制稱為路面感應(yīng)控制，而把用于增加穩(wěn)定性的控制稱為車身姿勢(shì)控制。,另外，車身高度控制是主動(dòng)式懸架系統(tǒng)的重要控制項(xiàng)目之一。,主動(dòng)式懸架可根據(jù)汽車載荷、路面狀況、行駛速度、起步、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等狀況的變化，自動(dòng)調(diào)整懸架的剛度、阻尼力及車身高度。,5.2 汽車電控懸架,傳統(tǒng)的汽車懸架主要由彈簧、減振器、穩(wěn)定桿和彈性輪胎等組成，懸架的高度和彈性是不可調(diào)整的，在行車中車身高度的變化取決于彈簧的變形，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用。但因其彈性和阻尼不能隨外部工況變化，駕駛及乘坐舒適性較差。,傳統(tǒng)的汽車懸架（麥弗遜式前懸架）,電子控制懸架系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是能使懸架隨著不同的路況和行駛狀態(tài)做出相應(yīng)的調(diào)整，既可

5、以使汽車的乘坐舒適性達(dá)到令人滿意的水平，又能使汽車的穩(wěn)定性要求得到滿足。,5.2.1 電控懸架系統(tǒng)的組成和控制形式,電子控制汽車懸架系統(tǒng)主要由（車高、轉(zhuǎn)向角、加速度、路況預(yù)測(cè)）傳感器、ECU、懸架控制執(zhí)行器等組成。,1.空氣式可調(diào)懸架,空氣式可調(diào)懸架是指利用空氣壓縮機(jī)形成壓縮空氣，并通過(guò)壓縮空氣來(lái)調(diào)節(jié)汽車底盤(pán)的離地間隙一種懸架。,一般裝備空氣式可調(diào)懸架的車型在前輪和后輪的附近都設(shè)有離地距離傳感器，按離地距離傳感器的輸出信號(hào)，行車電腦判斷出車身高度的變化，再控制空氣壓縮機(jī)和排氣閥門，使彈簧自動(dòng)壓縮或伸長(zhǎng)，從而起到減振的效果。,空氣式可調(diào)懸架中的空氣彈簧的軟硬能根據(jù)需要自動(dòng)調(diào)節(jié)。當(dāng)在高速行駛時(shí)，空

6、氣懸架可以自動(dòng)變硬來(lái)提高車身的穩(wěn)定性，而長(zhǎng)時(shí)間在低速不平的路面行駛時(shí)，行車電腦則會(huì)使懸架變軟來(lái)提高車輛的舒適性。,保時(shí)捷帕那梅拉（Porsche Panamera）空氣式可調(diào)懸架,2.液壓式可調(diào)懸架,液壓式可調(diào)懸架是指根據(jù)車速和路況，通過(guò)增減液壓油的方式調(diào)整汽車底盤(pán)的離地間隙來(lái)實(shí)現(xiàn)車身高度升降變化的一種懸架。,雪鐵龍C5液壓式可調(diào)懸架結(jié)構(gòu)示意圖 1-縱向橫梁；2-球體； 3-上三角叉臂；4-支桿；5-長(zhǎng)縱臂,內(nèi)置式電子液壓集成模塊是液壓式可調(diào)懸架的核心，可根據(jù)車速、減振器伸縮頻率和伸縮程度的數(shù)據(jù)信息，在汽車重心附近安裝有縱向、橫向加速度和橫擺陀螺儀傳感器，用來(lái)采集車身振動(dòng)、車輪跳動(dòng)、車身高度和

7、傾斜狀態(tài)等信號(hào)，這些信號(hào)被傳送給行車電腦，行車電腦再根據(jù)輸入信號(hào)和預(yù)先設(shè)定的程序操縱前后四個(gè)執(zhí)行油缸工作。,通過(guò)增減液壓油的方式實(shí)現(xiàn)車身高度的升或降，也就是根據(jù)車速和路況自動(dòng)調(diào)整離地間隙，從而提高汽車的平順性和操縱穩(wěn)定性。,采用液壓式可調(diào)懸架的代表車型有雪鐵龍C5、雪鐵龍C6、寶馬7系轎車等。,雪鐵龍C5液壓式可調(diào)懸架在車上的布置,3.電磁式可調(diào)懸架,電磁式可調(diào)懸架是利用電磁反應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車底盤(pán)的高度升降變化的的一種懸架。,它可以針對(duì)路面情況，在1ms時(shí)間內(nèi)作出反應(yīng)，抑制振動(dòng)，保持車身穩(wěn)定，特別是在車速很高又突遇障礙時(shí)更能顯出它的優(yōu)勢(shì)。電磁式可調(diào)懸架的反應(yīng)速度比傳統(tǒng)的懸架快5倍，即使是在最顛簸的

8、路面，也能保證車輛平穩(wěn)行駛。,電磁懸架系統(tǒng)是由行車電腦、車輪位移傳感器、電磁液壓桿和直筒減振器組成。在每個(gè)車輪和車身連接處都有一個(gè)車輪位移傳感器，傳感器與行車電腦相連，行車電腦又與電磁液壓桿和直筒減振器相連。,凱迪拉克SLS賽威的電磁懸架,5.2.2 電控懸架系統(tǒng)的功能,1.車身高度調(diào)整,當(dāng)汽車在起伏不平的路面行駛時(shí)，可以使車身抬高，以便于通過(guò)；在良好路面高速行駛時(shí)，可以降低車身，以減少空氣阻力，提高操縱穩(wěn)定性。,2.阻尼力控制,用來(lái)提高汽車的操縱穩(wěn)定性，在急轉(zhuǎn)彎、急加速和緊急制動(dòng)情況下，可以抑制車身姿態(tài)的變化。,3.彈簧剛度控制,動(dòng)態(tài)改變彈簧剛度，使懸架滿足運(yùn)動(dòng)或舒適的要求。采用主動(dòng)式懸架后

9、，汽車對(duì)側(cè)傾、俯仰、橫擺跳動(dòng)和車身的控制都能更加迅速、精確，汽車高速行駛和轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性提高，車身側(cè)傾減小。制動(dòng)時(shí)車身前俯小，起動(dòng)和急加速可減少后仰。即使在壞路面，車身的跳動(dòng)也較小，輪胎對(duì)地面的附著力提高。,5.3 豐田L(fēng)S400轎車電控空氣懸架系統(tǒng),5.3.1豐田車系電控空氣懸架,豐田轎車的空氣懸架系統(tǒng)在車上的總體布置,5.3.2 豐田L(fēng)S400轎車電控空氣懸架系統(tǒng)的組成和基本原理,電控空氣懸架系統(tǒng)根據(jù)行車條件自動(dòng)調(diào)整車輛高度，通過(guò)控制阻尼力的強(qiáng)弱來(lái)消除車輛行駛中的不平衡，可以使車輛在顛簸路面上保持平穩(wěn)姿態(tài)，并自動(dòng)調(diào)整車輛在緊急制動(dòng)時(shí)的前傾和急加速時(shí)的后仰，以保證乘坐的舒適性。,1.壓縮空氣系

10、統(tǒng)的組成,豐田L(fēng)S400轎車空氣懸架壓縮空氣系統(tǒng)示意圖,2.電子控制系統(tǒng)的組成,豐田L(fēng)S400轎車空氣懸架電子控制系統(tǒng),3.電控空氣懸架系統(tǒng)的基本原理,車高調(diào)整。,空氣懸架ECU利用空氣壓縮機(jī)形成壓縮空氣，并將壓縮空氣送入彈簧和減振器的空氣室中，以此來(lái)改變車輛的高度。,車高的控制：分標(biāo)準(zhǔn)、升高和只升高后輪三種工作狀態(tài)。,阻尼力控制。,在減振器上設(shè)有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)受ECU的信號(hào)控制。利用電動(dòng)機(jī)可以改變通油孔的大小，從而改變了阻尼力的大小。減振器的阻尼力控制分低、中、高三擋。,彈性系數(shù)的控制（彈簧剛度控制）。,在懸架空氣彈簧上設(shè)有電動(dòng)機(jī)，利用電動(dòng)機(jī)可以改變通氣孔的大小，從而改變了彈性系數(shù)的大小?？?/p>

11、氣彈簧的彈性系數(shù)分軟、硬兩擋。,5.3.3 豐田L(fēng)S400電控懸架壓縮空氣系統(tǒng)的組成部件,1.空氣壓縮機(jī),作用。 組成。 工作原理。,2.空氣干燥器,作用。 結(jié)構(gòu)。 工作原理。,3.排氣電磁閥,作用。 工作原理。,4.高度控制電磁閥,作用。 組成及結(jié)構(gòu)。,高度控制電磁閥內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,5.空氣管,空氣管結(jié)構(gòu)及在車上的分布,6.氣動(dòng)減振器,空氣懸架系統(tǒng)有四個(gè)氣動(dòng)減振器，每個(gè)氣動(dòng)減振器都包括一個(gè)可變阻尼力的減振器和可變彈性系數(shù)的空氣彈簧，氣動(dòng)減振器的總體結(jié)構(gòu)如圖5-12所示。,圖5-12 氣動(dòng)減振器的總體結(jié)構(gòu),1）空氣彈簧,空氣彈簧的安裝位置。,空氣彈簧安裝于氣動(dòng)減振器的上端，與可變阻尼力的減振器一起

12、構(gòu)成懸架支柱，上端與車架相連，下端安裝在懸架擺臂上?？諝鈶壹艿目諝鈴椈捎煽諝馐液涂諝忾y兩部分組成，空氣室分為主氣室和副氣室。,空氣彈簧的變剛度原理。,懸架空氣彈簧剛度的改變是根據(jù)壓縮空氣通過(guò)空氣閥由主氣室進(jìn)入副氣室空氣量的改變來(lái)調(diào)節(jié)的，空氣彈簧的彈性系數(shù)（剛度）可分為兩個(gè)階段來(lái)調(diào)節(jié)。,當(dāng)空氣閥轉(zhuǎn)到如圖5-13所示的位置時(shí)，主、副氣室的氣體通道被打開(kāi)，主氣室的氣體經(jīng)空氣閥的中間孔與副氣室的氣體相通，相當(dāng)于空氣彈簧的工作容積增大，空氣彈簧的剛度為“軟”。,圖5-13 空氣彈簧的剛度為“軟”,當(dāng)空氣閥轉(zhuǎn)到如圖5-14所示的位置時(shí)，主、副氣室的氣體通道被關(guān)閉，主、副氣室之間的氣體不能相互流動(dòng)，此時(shí)的空

13、氣彈簧只有主氣室的氣體參加工作，空氣彈簧的剛度為“硬”。,主氣室是可變?nèi)莘e的，在它的下部有一個(gè)可伸展的隔膜，壓縮空氣進(jìn)入主氣室可升高懸架高度，反之使懸架下降。車輛高度則是由l號(hào)和2號(hào)高度控制閥及排氣閥通過(guò)增減主氣室內(nèi)的壓縮空氣量來(lái)調(diào)節(jié)。,圖5-14 空氣彈簧的剛度為“硬”,空氣彈簧對(duì)車身高度的控制原理。,空氣彈簧還可以控制車身高度。當(dāng)需要升高車身時(shí)，由空氣壓縮機(jī)來(lái)的空氣經(jīng)高度控制電磁閥向空氣彈簧的主氣室充氣，使空氣彈簧伸張，從而使車身高度增加；當(dāng)需要降低車身高度時(shí)，空氣彈簧主氣室的空氣經(jīng)排氣電磁閥排出到大氣，使空氣彈簧收縮，降低車身高度，如圖5-15所示。,（a）車身低 （b）車身高 圖5-1

14、5 車身高度控制,2）變阻尼減振器,變阻尼減振器的安裝位置。變阻尼減振器安裝于空氣彈簧的下端，與空氣彈簧一起構(gòu)成懸架支柱，上端與車架相連，下端安裝在懸架擺臂上。,變阻尼減振器的結(jié)構(gòu)。變阻尼減振器主要由缸筒、活塞及阻尼調(diào)節(jié)桿、回轉(zhuǎn)閥等構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)如圖5-16所示。,圖5-16 變阻尼減振器的結(jié)構(gòu),變阻尼減振器的工作原理。執(zhí)行器通過(guò)調(diào)節(jié)桿帶動(dòng)回轉(zhuǎn)閥相對(duì)于活塞桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得回轉(zhuǎn)閥與活塞桿上的阻尼孔連通或切斷，于是增加或減少了油液的流通面積，使油液的流動(dòng)阻力改變，從而改變懸架阻尼的大小，達(dá)到調(diào)節(jié)減振器阻尼力的目的。,圖5-16 變阻尼減振器的結(jié)構(gòu),當(dāng)回轉(zhuǎn)閥上的A、B、C 三個(gè)截面的阻尼孔全部被回轉(zhuǎn)閥封住

15、時(shí)，這時(shí)只有減振器下面的主阻尼孔在工作，此時(shí)阻尼為最大，減振器被調(diào)節(jié)到“硬”狀態(tài)。,圖5-16 變阻尼減振器的結(jié)構(gòu),當(dāng)回轉(zhuǎn)閥從“硬”狀態(tài)位置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60時(shí)，B截面的阻尼孔打開(kāi)，A、C兩截面的阻尼孔仍關(guān)閉，減振器處于“運(yùn)動(dòng)”狀態(tài)，也稱為中間狀態(tài)。,圖5-16 變阻尼減振器的結(jié)構(gòu),當(dāng)回轉(zhuǎn)閥從“硬”狀態(tài)位置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60時(shí)，A、B、C 三個(gè)截面的阻尼孔全部打開(kāi)，此時(shí)減振器的阻尼最小，減振器處于“軟”狀態(tài)。,圖5-16 變阻尼減振器的結(jié)構(gòu),5.3.4 電子控制系統(tǒng)的組成,空氣懸架電子控制系統(tǒng)示意圖,豐田L(fēng)S400轎車空氣懸架電子控制系統(tǒng)電路圖,5.3.5 電控懸架系統(tǒng)的輸入信號(hào),1.懸架控制開(kāi)關(guān)信號(hào)

16、,懸架控制開(kāi)關(guān)由水平調(diào)節(jié)控制（Level Regulation Control，LRC）開(kāi)關(guān)和高度控制開(kāi)關(guān)組成。,LRC開(kāi)關(guān)用于選擇減振器和空氣彈簧的工作模式（NORM或SPORT）；高度控制開(kāi)關(guān)用于選擇所希望的車身高度（NORM或HIGH）。,當(dāng)LRC開(kāi)關(guān)設(shè)在SPORT位置時(shí)，組合儀表內(nèi)的LRC指示燈亮；當(dāng)高度控制開(kāi)關(guān)設(shè)在HIGH位置時(shí)，組合儀表內(nèi)的高度控制指示燈亮。,2.高度控制通斷開(kāi)關(guān)信號(hào),高度控制通斷開(kāi)關(guān)位于行李箱的工具儲(chǔ)藏室內(nèi)。將開(kāi)關(guān)撥至OFF位置，懸架控制系統(tǒng)中止車輛高度控制。當(dāng)車輛被舉升、停在不平的路面或車輛被拖曳時(shí)，可避免空氣彈簧中壓縮空氣排出，從而可防止車身高度的下降。,3.

17、制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)信號(hào),制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)位于制動(dòng)踏板支架上，當(dāng)踩下制動(dòng)踏板時(shí)，開(kāi)關(guān)接通。懸架ECU利用這一信號(hào)判斷汽車是否處于制動(dòng)狀態(tài)。,4.門控?zé)糸_(kāi)關(guān)信號(hào),四個(gè)車門各有一個(gè)門控?zé)糸_(kāi)關(guān)，這些開(kāi)關(guān)都位于門柱上。懸架ECU據(jù)此判斷車門是打開(kāi)還是關(guān)上。,5.高度傳感器信號(hào),高度傳感器的作用是檢測(cè)車身高度及因路面不平引起的每個(gè)懸架的位移量，并將之轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸入到懸架ECU。,（a）前高度傳感器,（b）后高度傳感器,圖5-21 光電式高度傳感器的安裝位置,圖5-22 光電式高度傳感器的結(jié)構(gòu),這些通斷信號(hào)送到懸架ECU，懸架ECU檢測(cè)出車身高度的變化，LS400 轎車使用了四個(gè)遮光器，通過(guò)各遮光器通斷信號(hào)的組合，可把

18、車身高度從低至高分為16級(jí)，以便對(duì)車身高度進(jìn)行精確的控制。,6.加速度傳感器信號(hào),加速度傳感器用于測(cè)量車身的垂直加速度。加速度傳感器共有三個(gè)，兩個(gè)前加速度傳感器分別裝在前左、前右高度傳感器內(nèi)，一個(gè)后加速度傳感器裝在行李箱右側(cè)的下面。,圖5-23 加速度傳感器的安裝位置,這三個(gè)加速度傳感器分別檢測(cè)車身的前左、前右和后右位置的垂直加速度。車身后左位置的垂直加速度則由懸架ECU從這三個(gè)加速度傳感器所獲得的數(shù)據(jù)推導(dǎo)出來(lái)。,圖5-24 加速度傳感器的結(jié)構(gòu)及工作原理,兩個(gè)壓電陶瓷盤(pán)固定在膜片兩側(cè)，并支承在傳感器中心。當(dāng)加速度作用在整個(gè)傳感器時(shí)，壓電陶瓷盤(pán)在其自身重量作用下彎曲變形。根據(jù)壓電陶瓷的特性，它們

19、將產(chǎn)生與其彎曲率成正比例變化的電荷。這些電荷由傳感器內(nèi)的電子電路轉(zhuǎn)換成與加速率成正比例變化的電壓，輸送到懸架ECU。,7.車速傳感器信號(hào),圖5-26 車速傳感器電路,8.節(jié)氣門位置傳感器信號(hào),9.轉(zhuǎn)角傳感器信號(hào),節(jié)氣門位置傳感器的結(jié)構(gòu),（a）安裝位置,（b）結(jié)構(gòu)圖,圖5-28 轉(zhuǎn)角傳感器外形結(jié)構(gòu),圖5-29 轉(zhuǎn)角傳感器的工作原理圖,轉(zhuǎn)角傳感器的工作原理圖如圖5-29所示。當(dāng)汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，遮光盤(pán)也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)。從ECUIG熔斷器供給的電流使兩只發(fā)光二極管發(fā)光。,當(dāng)遮光盤(pán)在兩只發(fā)光二極管和光電三極管之間通過(guò)時(shí)，從發(fā)光二極管發(fā)出的光線被交替切斷和通過(guò)，光電三極管也就被這光線交替接通和切斷。這樣

20、，三極管VT1和VT2（圖中未示出）就按照來(lái)自光電三極管的信號(hào)而發(fā)出通斷信號(hào)。,10.發(fā)電機(jī)IC調(diào)節(jié)器信號(hào),IC調(diào)節(jié)器的L端子直接與懸架ECU連接，懸架ECU據(jù)此判斷發(fā)動(dòng)機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)。懸架ECU利用這一信號(hào)，進(jìn)行如轉(zhuǎn)角、高度等傳感器的檢查和失效保護(hù)。,5.3.6 電控懸架系統(tǒng)的執(zhí)行器,1.懸架控制執(zhí)行器,懸架控制執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)減振器的旋轉(zhuǎn)空氣閥，以改變減振器的阻尼力和空氣彈簧剛度，每個(gè)氣動(dòng)減振器頂部均有一個(gè)懸架控制執(zhí)行器。,懸架控制執(zhí)行器的工作原理圖如圖5-30所示，在收到懸架ECU的信號(hào)后，電動(dòng)機(jī)得到電流，從而產(chǎn)生磁場(chǎng)使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)控制桿來(lái)改變減振器內(nèi)轉(zhuǎn)閥的位置，從而改變減振器的阻尼力和空氣彈簧的剛度。,圖5-30 懸架控制執(zhí)行器的工作原理圖,2.空氣壓縮機(jī),3.干燥器和排氣電磁閥,4.高度控制電磁閥,5.LRC指示燈,LRC指示燈位于組合儀表上。當(dāng)選擇SPORT（運(yùn)動(dòng)）模式時(shí)，指示燈亮；當(dāng)選擇NORM（常規(guī)）模式時(shí)，指示燈滅。,6.車身高度指示燈,車身高度指示燈位于組合儀表上，用來(lái)指示所選擇的車身高度。當(dāng)車身高度控制開(kāi)關(guān)的位置改變時(shí)，指示燈馬上指示出