1、2 自動化的概念和發(fā)展簡史,2 自動化的概念和發(fā)展簡史,2.1 控制和自動化的概念,基本概念,現(xiàn)代社會和現(xiàn)代生活離不開對一些物理量的控制，包括對這種控制的自動化 電網(wǎng)電壓、頻率、電流 鍋爐水位、水溫、氣溫、壓力、流量等 導彈方位、俯仰、速度等 冰箱溫度 洗衣機水位、進程 ,自動化與自動控制,自動化 指機器或裝置在無人干預的情況下按規(guī)定的程序或指令自動地進行操作或運行 自動控制 是關于受控系統(tǒng)的分析、設計和運行的理論和技術,自動化與自動控制,兩者既有聯(lián)系，但也有一定的區(qū)別 自動化主要研究人造系統(tǒng)的控制問題 自動控制除了上述研究外，還研究社會、經(jīng)濟、生物、環(huán)境等非人造系統(tǒng)的控制問題 生物控制、經(jīng)濟

2、控制、社會控制及人口控制等，顯然這些都不能歸入自動化的研究領域的 不過人們提到自動控制，通常是指工程系統(tǒng)的控制，在這個意義上自動化和自動控制是相近的,自動控制,(a) 手動控制 (b) 自動控制,水溫操作員用手（通過感覺）來測試水的溫度 將測試水溫與他要求的值（給定值）相比較（通過大腦） 決定（通過大腦）：朝哪個方向旋轉加溫用的蒸汽閥門 旋轉多大的角度 自動控制時：上述功能都由各種元件和儀表來代替。例如，溫度測量元件、控制記錄儀表和調(diào)節(jié)閥等。,自動化,涉及學科較多、應用廣泛的綜合性科學技術 歸屬于控制科學與工程 研究內(nèi)容：自動控制、信號處理 理論、方法；硬件、軟件 過程、機械制造、武器及軍事、

3、辦公、家庭 解放繁重、惡劣勞動；擴展人的功能；提高生產(chǎn)率；贈強認識、改造世界的能力 是新技術革命的重要方面 自動化技術的研究、應用、推廣 生產(chǎn)、生活產(chǎn)生深遠影響 信息技術 信息化帶動工業(yè)化 生產(chǎn)過程自動化、辦公室自動化 提高、節(jié)約、高質(zhì)量、改善勞動、工藝、管理,2 自動化的概念和發(fā)展簡史,2.2 我國古代自動裝置,我國古代自動裝置,中國古代能工巧匠發(fā)明許多原始的自動裝置，以滿足生產(chǎn)、生活和作戰(zhàn)的需要 其中比較著名有下述的幾種： (1) 指南車 (2) 銅壺滴漏 (3) 浮子式閥門 (4) 飲酒速度的自動調(diào)節(jié) (5) 計里鼓車 (6) 漏水轉渾天儀 (7) 候風地動儀 (8) 水運儀象臺,指南車

4、,指南車是中國古代用來指示方向的一種具有能自動離合的齒輪系裝置的車輛 東漢張衡、三國魏國馬鈞、南齊祖沖之都曾制造過,指南車原理,馬拉的雙輪獨轅車，車箱上立一個伸臂的木人。車箱內(nèi)裝有能自動離合的齒輪系。當車子轉彎偏離正南方向時車轅前端就順此方向移動，而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒輪向相反方向轉動，恰好抵消車子轉彎產(chǎn)生的影響,銅壺滴漏,銅壺滴漏,中國古代的自動計時（測量時間）裝置，又稱刻漏或漏刻 這種計時裝置最初只有兩個壺，由上壺滴水到下面的受水壺，液面使浮箭升起以示刻度（即時間） 保持上壺的水位恒定是滴漏計時準確的關鍵。這個問題后來是用互相銜接的多極（3-5

5、極）水壺來解決的 根據(jù)宋朝楊軍的六經(jīng)圖（公元1155）轉述：蓮華漏由4個壺組成。天地壺、平水壺逐級向平水小壺供水。 平水小壺上有溢水口，可使多余的水泄入減水桶以保持水面恒定 在蓮華漏中還采用一個浮子式閥門作為自動切斷閥。當受水壺的水位升至滿刻度時，浮子式閥門就會自動阻塞上級平水壺的出水小孔，切斷水滴（圖上平水壺前的一個小鳥式裝置）,飲酒速度自動調(diào)節(jié),宋朝仇士良著嶺外代答(公元1178)曾記載中國南方和西南部落村民的一種飲酒習慣，常用0.6米長以上的飲酒管。 竹制管中有一條銀制小魚，作為可動的“關捩(lie4)”(即浮子式閥門)。飲酒時吸得太快或太慢，小孔會被小魚自動堵塞 這種浮子式閥門可用來保

6、持均勻的飲酒速度,計里鼓車,中國古代能自報行車里程的車制，東漢以后出現(xiàn)，漢代鼓車改裝而成,車內(nèi)裝設具有減速作用的傳動此齒輪和凸輪、杠桿等機構 車行一里，車上木人受凸輪牽動，由繩索拉起木人右臂擊鼓一次,漏水轉渾天儀,公元2世紀，東漢天文學家張衡創(chuàng)制的一種天文表演儀器 用漏水推動水運渾象，和現(xiàn)在的天球儀相似，可以用來實現(xiàn)天體運行的自動仿真 渾象是在直徑1.5m的銅球上刻有28宿、星官、黃赤道、南北極、24節(jié)氣、恒星圈、恒隱圈等 關鍵是漏水要推動一個恒速旋轉的齒輪使渾象與天球同步轉動,張衡水力天文儀器中齒輪系推想圖,候風地動儀,公元132年，東漢張衡發(fā)明的一種觀察地震的自動檢測器。工作原理涉及到檢測

7、地震信號的方向和大小,水運儀象臺,北宋哲宗元佑三年(公元1088年)，蘇頌等人制成的水力天文裝置 高約12m，寬約7m 既能演示或能觀測天象，又能計時及報時 利用銅壺滴漏的恒定水流作動力，來推動樞輪恒速旋轉,水運儀象臺樞輪和天衡裝置示意圖,它還起著類似鐘表中擒縱器的作用 儀象臺裝有自動機構，在每個時辰初、正和每刻向應地有木人搖鈴、打鐘、擊鼓,樞輪帶動渾象和渾儀兩個齒輪系。 渾象是一種觀測儀器，測定昏、旦和夜半中星以及天體的赤道坐標等 齒輪的恒速旋轉由兩級滴漏裝置驅動，受水壺裝在樞輪上。由天衡的杠桿裝置控制樞輪的恒速運動,2 自動化的概念和發(fā)展簡史,2.3 控制和自動化技術發(fā)展簡史,控制和自動化

8、技術發(fā)展簡史,自動裝置的出現(xiàn)和應用(18世紀以前) 自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代) 局部自動化時期(20世紀40至50年代) 綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),自動裝置的出現(xiàn)和應用(18世紀以前),(1) 古代自動裝置 中國和巴比倫出現(xiàn)了自動計時裝置刻漏、指南車、水運儀象臺等 公元1世紀古埃及和希臘的發(fā)明家也創(chuàng)造了教堂廟門自動開啟、銅祭司自動灑圣水、投幣式圣水箱等自動裝置 中國天文學家張衡（公元78-139）曾經(jīng)發(fā)明了對天體運行情況自動仿真的漏水轉渾天儀和自動檢測地震的候風地動儀 公元1088年，中國蘇頌等人把渾儀（天文觀測儀器）、渾象（天文表現(xiàn)儀器）和自動計時裝

9、置結合在一起建成了水運儀象臺 “自動控制”作為一種技術掌握在發(fā)明家的手中,自動裝置的出現(xiàn)和應用(18世紀以前),(2) 近代自動裝置 17世紀以來，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，在歐洲的一些國家相繼出現(xiàn)了多種自動裝置，其中比較典型的有： 法國物理學家B.帕斯卡(Pascal)1642年發(fā)明的加法器 荷蘭機械師C.惠更斯(Huygens)1657年發(fā)明鐘表 英國機械師E.李(Lee)在1745年發(fā)明帶有風向控制的風磨 俄國機械師.波爾祖諾夫()1765年發(fā)明為蒸汽鍋爐水位保持恒定用的浮子式閥門水位調(diào)節(jié)器,自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),公元1788年，J.瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機的閥門連

10、接起來，構成蒸汽機轉速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng),這項發(fā)明對第一次工業(yè)革命和控制理論后來的發(fā)展有重要影響,自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),(1)自動調(diào)節(jié)的廣泛應用 由于第一次工業(yè)革命的需要，人們開始采用自動調(diào)節(jié)器(Regulator)或裝置，使一些物理量保持在給定值附近 公元1868年法國工程師J.法爾科(Farcot)發(fā)明反饋調(diào)節(jié)器，并把它與蒸汽閥連接起來，操作蒸汽船的舵，他稱之為伺服機構(Servo-mechanism) 20世紀20-30年代，美國開始采用PID模擬式調(diào)節(jié)器(比例-積分-微分調(diào)節(jié)器)?，F(xiàn)在還在許多工廠中采用,自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),

11、對象和調(diào)節(jié)器形成調(diào)節(jié)系統(tǒng),自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),反饋(Feedback) 是指將系統(tǒng)的實際輸出和期望輸出進行比較，形成誤差，從而為確定下一步的控制行為提供依據(jù) 人們發(fā)現(xiàn)蒸汽機轉速會忽高忽低，即系統(tǒng)會發(fā)生振蕩(不穩(wěn)定)。這迫使一些數(shù)學家從理論上來加以研究，創(chuàng)造多種穩(wěn)定判劇 穩(wěn)定性是自動控制中極重要的概念,自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),(2)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題 自動調(diào)節(jié)器和被控制對象(蒸汽機或船舵)組成自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)(Automatic Regulation System) 公元1868年英國物理學家J麥克斯韋爾(Maxwell)用微分方程描

12、述并總結了調(diào)節(jié)器的理論 公元1876年俄國機械學家維什涅格拉茨基進一步總結了調(diào)節(jié)器理論，歸結為只要研究描述自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的線性齊次微分方程的通解 公元1877年英國數(shù)學家E.勞思(Routh)、1895年德國數(shù)學家A.胡爾維茨(Hurwitz)提出代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)(Stability Criteria)，沿用到現(xiàn)在 公元1892年俄國數(shù)學家A.李雅普諾夫提出穩(wěn)定性的嚴格數(shù)學定義并發(fā)表了專著。他的穩(wěn)定性理論至今還是研究分析線性和非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要方法,自動化技術形成時期(18世紀末至20世紀30年代),(3) 反饋控制和頻率法 進入20世紀以后，工業(yè)生產(chǎn)廣泛應用各種自動調(diào)節(jié)裝置，促進了對調(diào)節(jié)系統(tǒng)的

13、分析和綜合的研究 通過在解決電子管放大器失真問題上的研究，1927年美國電氣工程師H.布萊克(Black)引入的反饋概念，使人們對自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的反饋控制的結構有了更深刻的認識 此后在拉普拉斯(Laplace)變換的基礎上，傳遞函數(shù)(Transfer Function)的觀念被引入到分析自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)或元件上，成為重要工具 1932年美國電信工程師N.奈奎斯特(Nyquist)提出著名的穩(wěn)定判據(jù)(奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù))，可以根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)繪制或測量出的頻率響應判定反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性 1938年，前蘇聯(lián)電氣工程師米哈伊洛夫提出根據(jù)閉環(huán)(反饋)系統(tǒng)頻率特性判定反饋系統(tǒng)穩(wěn)定性的判據(jù),自動化技術形成時期(1

14、8世紀末至20世紀30年代),穩(wěn)定判據(jù)加上公元1922年N.米諾爾斯基關于船舶自動操舵的穩(wěn)定性和1934年美國H.L.黑曾(Hazen)發(fā)表的關于伺服機構理論的論文標志著經(jīng)典控制理論的誕生,局部自動化時期(20世紀40至50年代),經(jīng)典控制理論的形成和發(fā)展 局部自動化的廣泛應用 電子數(shù)字計算機的發(fā)明,局部自動化時期(20世紀40至50年代),在第二次世界大戰(zhàn)期間，為了防空火力控制系統(tǒng)和飛機自動導航系統(tǒng)等軍事技術問題，各國科學家設計出各種精密的自動調(diào)節(jié)裝置，開創(chuàng)了防空火力系統(tǒng)和控制這一新的科學領域,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(1) 經(jīng)典控制理論的形成和發(fā)展 在前述代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)和傳

15、遞函數(shù)、依據(jù)頻率響應的頻率法判據(jù)的基礎上，加上W.埃文斯(Evans)1948年的根軌跡法(Root Locus Method)，奠定了適宜用于單變量控制問題的經(jīng)典控制理論的基礎。 頻率法(或稱頻域法，F(xiàn)requency Method)成為分析和設計線性單變量自動控制系統(tǒng)的主要方法 早期，反饋控制系統(tǒng)通稱為自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)，后稱為自動控制系統(tǒng)(Automatic Control System)。因此，調(diào)節(jié)器現(xiàn)也稱為控制器,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(1) 經(jīng)典控制理論的形成和發(fā)展 1940年代末，美國、西歐、前蘇聯(lián)開設了自動控制課程 1950年代，前蘇聯(lián)設置了自動化方面的專業(yè) 19

16、50年，張鐘俊教授在上海交大 “伺服機構原理”課程 1945年，美國數(shù)學家N.維納把反饋的概念推廣到生物等一切控制系統(tǒng) 1948年，維納出版了名著控制論，控制論奠定了基礎 1954年，錢學森全面總結提高經(jīng)典控制理論，在美出版了工程控制論(Engineering Cybernetics) 二戰(zhàn)后隨著高速飛行、核反應堆、大電力網(wǎng)和大化工廠提出的新控制問題：非線性、時滯、脈沖及采樣控制、時變、分布參數(shù)、有隨機信號輸入的系統(tǒng)等控制問題 深入的研究，經(jīng)典控制理論在2050年代有新的發(fā)展,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(2) 局部自動化的廣泛應用 二戰(zhàn)后，工業(yè)上已廣泛應用PID調(diào)節(jié)器，并用電子

17、模擬計算機(Electronic Analog Computer)來設計自動控制系統(tǒng)。當時在工業(yè)上實現(xiàn)局部自動化，即單個過程或單個機器的自動化。 20世紀30-40年代出現(xiàn)了統(tǒng)一信號的、通用的、標準的氣動單元組合儀表 20世紀50年代研制出了電動單元組合儀表 這些為工業(yè)自動化提供了必不可少的技術工具，并使得構成和設計自動控制系統(tǒng)更簡便、更工程化了 智能化的儀表和控制器是當前流行的產(chǎn)品,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(2) 局部自動化的廣泛應用 智能化儀表YS-80及所屬可編程序智能控制器SLPC,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(3) 電子數(shù)字計算機的發(fā)明 電子數(shù)字計算機

18、內(nèi)部元件和結構，經(jīng)歷了電子管、晶體管、集成電路和大規(guī)模集成電路的四個發(fā)展階段 19431946，美電氣工程師J.?？嗣?Eckerlt)和物理學家J.莫奇利(Mauchly)為美國陸軍研制成世界上第一臺基于電子管的電子數(shù)字計算機(Electronic Digit Computer)電子數(shù)字積分和自動計數(shù)器(ENIAC) 1950年美國賓夕法尼亞大學莫爾(Moore)小組研制成世界上第二臺存儲程序式電子數(shù)字計算機離散變量電子自動計算機(EDVAC) 電子數(shù)字計算機的發(fā)明，為60-70年代開始的在控制系統(tǒng)廣泛應用程序控制和邏輯控制以及應用數(shù)字計算機直接控制生產(chǎn)過程，奠定了基礎 目前小型電子數(shù)字計算

19、機或單片計算機已成為復雜自動控制系統(tǒng)的一個組成部分，以實現(xiàn)復雜的控制和算法,局部自動化時期(20世紀40至50年代),(3) 電子數(shù)字計算機的發(fā)明 國產(chǎn)巨型“銀河”電子數(shù)字計算機,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),復雜工業(yè)、復雜工業(yè)過程和航天技術的自動控制問題，都是多變量控制系統(tǒng)的分析和綜合問題，迫切需要加以解決。經(jīng)典控制理論的直接應用遇到了困難。微處理機的出現(xiàn)對實現(xiàn)各種復雜的控制任務起了重大的作用 現(xiàn)代控制理論的形成和發(fā)展 1956年，前蘇聯(lián)數(shù)學家.龐特里亞金提出極大值原理 同年美國數(shù)學家R.貝爾曼創(chuàng)立動態(tài)規(guī)劃 兩者為解決最優(yōu)控制問題提供了理論工具 1960年美國數(shù)學家R.卡爾曼提

20、出能控性和能觀性兩個概念，揭示了系統(tǒng)的內(nèi)在屬性 卡爾曼引入狀態(tài)空間法，提出具有二次型性能指標的線性狀態(tài)反饋律，為線性自動控制系統(tǒng)給出最優(yōu)調(diào)節(jié)器概念 以上這些新概念和新方法標志著現(xiàn)代控制理論的誕生 20世紀60-70年代，英國學者H.羅森布羅克、D.梅恩和A.G.麥克法蘭等將頻率法推廣到分析和設計多變量系統(tǒng)，稱為現(xiàn)代頻率法,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),現(xiàn)代控制理論的迅速發(fā)展 現(xiàn)代控制理論的迅速發(fā)展，形成了多個重要分支： (1) 系統(tǒng)辯識、建模與仿真 (2) 自適應控制和自校正控制器 (3) 遙測、遙控和遙感 (4) 綜合自動化 (5) 大系統(tǒng)理論的誕生 (6) 模式識別和人工智能

21、 (7) 智能控制的誕生,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(1) 系統(tǒng)辯識、建模與仿真 系統(tǒng)辯識是根據(jù)系統(tǒng)輸入、輸出數(shù)據(jù)為系統(tǒng)建立數(shù)學模型的理論和方法 因為只有被控對象的數(shù)學模型已經(jīng)精確知道，才能采用經(jīng)典控制理論的一些分析和設計方法以及現(xiàn)代控制理論的狀態(tài)空間法和最優(yōu)調(diào)節(jié)器的設計方法 此外建立數(shù)學模型還可以采用解析法和實驗方法。通常有必要在仿真設備上試驗系統(tǒng)，包括建立、修改、復現(xiàn)系統(tǒng)的模型，這稱為系統(tǒng)仿真,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(2) 自適應控制和自校正控制器 自適應控制能在對象數(shù)學模型變動和系統(tǒng)外界信息不完備的情況下改變反饋控制器的特性，以保持良好的工作品質(zhì)

22、自校正控制器具有對被控對象的參數(shù)進行在線估計的能力，并借此對控制器參數(shù)進行校正，使閉環(huán)控制系統(tǒng)達到期望指標,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(3) 遙測、遙控和遙感 遙測是對被測對象的某些參數(shù)進行遠距離測量 遙控(Remote Contro1)是對被控對象進行遠距離控制 電網(wǎng)某點電壓、頻率測量，調(diào)度對電網(wǎng)上某個電站機組啟動控制 1920年代遙測和遙控在鐵路信號和道岔控制上應用 1940年代對大電力系統(tǒng)，石油、天然氣管道等應用 最初有線(通)信道，二戰(zhàn)特別是航天技術的需要，無線迅速發(fā)展 宇航員生理情況地面監(jiān)控，監(jiān)控站對飛船中設備操縱或控制 遙感(Remote Sensing)是利用裝

23、載在飛機或人造衛(wèi)星等運載工具上的傳感器，收集由地面目標物反射或發(fā)射出來的電磁波，再根據(jù)這些數(shù)據(jù)來獲得關于目標物(如礦藏、森林、作物產(chǎn)量等)的信息 1960年代以后，遙感技術得到了迅速發(fā)展 農(nóng)業(yè)、林業(yè)、地質(zhì)(理)、海洋、水文、氣象、環(huán)保和軍事,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(4) 綜合自動化 20世紀50年代末到60年代初，開始出現(xiàn)電子數(shù)字計算機控制的化工廠 60年代末在制造工業(yè)中出現(xiàn)了許多自動生產(chǎn)線，工業(yè)生產(chǎn)開始由局部自動化向綜合(全盤)自動化方向發(fā)展 70年代出現(xiàn)用專用機床組成的無人工廠 80年代初才出現(xiàn)用柔性制造系統(tǒng)組成的無人工廠,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),

24、(4) 綜合自動化 無人加工車間,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(4) 綜合自動化 無人組裝車間,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(5) 大系統(tǒng)(Large-scale System)理論的誕生 1960年代末，對大系統(tǒng)(大電力系統(tǒng)、化工聯(lián)合企業(yè)、鋼鐵聯(lián)合企業(yè)及社會經(jīng)濟大系統(tǒng)等)開始進行了研究 高速大型計算機的出現(xiàn)為研究和大量計算提供了前提條件 20世紀6070年代，I.萊夫科維茨(Lefkowitz)和M.梅薩羅維茨(Mesarovic)分別提出了大系統(tǒng)的多層結構和多級結構并分解成子系統(tǒng)的概念 1960年代還提出了大系統(tǒng)分散控制的次優(yōu)性控制方法 大系統(tǒng)理論的重要作用

25、 對大系統(tǒng)進行調(diào)度優(yōu)化和控制優(yōu)化 通過分解協(xié)調(diào)(Decomposition-Coordination)以較短時間計算出優(yōu)化結果，使需要及時求取的優(yōu)化解并實施優(yōu)化控制成為可能 國內(nèi)在大化工廠、大化肥廠、社會經(jīng)濟大系統(tǒng)的優(yōu)化控制和管理上，取得巨大經(jīng)濟效益。,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(6) 模式識別(Pattern Recognition)和人工智能(Artificial Intelligence) 模式識別：使用計算機使它能直接接受和處理各種自然的模式消息(語言、文字、圖像、景物等)。牌照識別控制管理交通、指印識別甄別罪犯、漢字識別使辦公室自動化 人工智能研究從智力難題、奕棋和

26、難度不大的定理證明入手，總結人類解決問題時的思維規(guī)律，然后用計算機來模擬 人工智能研究領域涉及自然語言理解、自然語言生成、機器視覺、機器定理證明、自動程序設計、專家系統(tǒng)和智能機器人等方面 自1970年代以來，醫(yī)療診斷、地質(zhì)勘探、化學數(shù)據(jù)解釋和結構解釋、口語和圖像理解、金融決策、軍事指揮、集成電路設計專家系統(tǒng) 1960年代末至70年代初，美、英等國將人工智能和機器人(Robot)結合起來，研制出智能機器人 有視覺和觸覺的機器人和能與人對答的機器人 智能機器人會在工業(yè)生產(chǎn)、核電站設備檢查及維修、海洋調(diào)查、水下石油開采、宇宙探測等方面大顯身手,綜合自動化時期(20世紀50年代末起至今),(7) 智能控制(Intelligent Control)的誕生 將人工智能引入到自動控制系統(tǒng)，形成智能控制系統(tǒng) 新一代自動控制系統(tǒng)。特點是 具有智能，能解決一些以往的自動控制技術解決得不好或者不能解決的控制問題 將人工智能中的專家系統(tǒng)、學習控制、模糊邏輯控制和具有多層感知器的神經(jīng)網(wǎng)絡等分別與自動控制和系統(tǒng)工程的一些方法相結合，形成一些新的、具有獨特性能的智能自動控制系統(tǒng) 智能機器人便是一例 能聽懂人的言語、執(zhí)行人的口頭命令的智能機器人 能行走、上樓梯的智能機器人 能進