1、,復(fù)合運動： 研究物體相對不同參照物的運動,目的1、將復(fù)雜的運動分解為簡單的運動；,目的2：確定兩個物的相對運動,1、兩（多）個參考系、兩（多）個觀察者；,2、動系上的觀察者僅觀察點的運動，定系上的 觀察者或觀察點的運動或觀察動系的運動；,3、根據(jù)兩個觀察結(jié)果之間的聯(lián)系： 或確定兩個參考系的相對運動關(guān)系 或確定兩個觀察結(jié)果之間的關(guān)系,作法：,一、絕對運動 Absolute motion,定參考系 O x y z 觀察者 Mr. Jik 觀察對象 動點M,絕對運動：動點相對定系的運動,動參考系 觀察者 Mr. Jik Apos 觀察對象 動點M,二、相對運動 Relative motion,相對

2、運動 動點相對動系的運動,同一對象 動點M 不同觀察者 Mr. Jik Mr. Jik Apos 得到不同的結(jié)論,三、牽連運動 Convected motion,牽連運動 動系相對定系的運動,Mr. Jik 看到的動系運動,絕對（加）速度：動點相對定系的（加）速度,相對（加）速度：Mr. Jik Apos 觀察到的（加）速度,相對、絕對速度（加速度） Relative, absolute velocity (acceleration),Mr. Jik Apos看不到動系的運動：認(rèn)為,不變,牽連速度和加速度 Convected velocity and acceleration,瞬時重合點：動系

3、上的一個點，在某時刻動點與該點相遇，此點稱為此時刻的瞬時重合點,瞬時重合點相對固定參照系的速度，加速度分別稱為牽連速度和加速度,牽連速度,動系平行移動時速度關(guān)系,動系平行移動加速度關(guān)系,相對加速度,牽連加速度,例：已知滑塊在圖示瞬時的速度和加速度，求此瞬時桿上A點的速度和加速度,解：動點： 動系： 定系：,運動分析 絕對運動： 相對運動： 牽連運動：,B,桿上A點 滑塊 地面,直線運動,圓周運動,直線平移,速度關(guān)系,加速度關(guān)系：,例：已知圖示瞬時圓盤的角速度 和角加速度 ， 求桿上A點的速度和加速度,O,A,c,直線平移,解：動點： 動系： 定系：,運動分析 絕對運動： 相對運動： 牽連運動：

4、,盤心C 桿 地面,圓周運動,直線運動,O,A,速度關(guān)系,加速度關(guān)系,解：動點： 動系： 定系：,運動分析 絕對運動： 相對運動： 牽連運動：,例：已知鉛垂搖桿在圖示瞬時的角速度為 ，角加速度為 ，求此瞬時AB桿的角速度和角加速度,A,B,桿上B點 半圓滑道 地面,圓周運動 圓周運動 曲線平移,曲線平移,A,B,加速度,A,B,速度,動系為定軸轉(zhuǎn)動時, 速度、加速度合成,動系為定軸轉(zhuǎn)動時, 速度、加速度合成,無相對運動,無牽連運動,牽連運動引起相對速度方向的改變,相對運動導(dǎo)致的牽連點的改變,定軸轉(zhuǎn)動剛體上的任意一點的速度,定軸轉(zhuǎn)動剛體的角速度,定軸轉(zhuǎn)動剛體上的任意一點的加速度,定軸轉(zhuǎn)動剛體的角

5、加速度,E1:求定軸轉(zhuǎn)動剛體上P點的速度，已知,動系為定軸轉(zhuǎn)動時相對、絕對速度的關(guān)系,為常矢量,牽連速度： 在給定瞬時假設(shè)動點相 對速度為零，動點具有的絕對速度,動系為定軸轉(zhuǎn)動時相對、絕對速度的關(guān)系,E1:已知 ，求P點相對地面的速度,牽連速度,E2:已知 ，求P點相對地面的速度,牽連速度,牽連速度,動系定軸轉(zhuǎn)動,動系平行移動,處處相同,動系為定軸轉(zhuǎn)動時的加速度,定軸轉(zhuǎn)動剛體上某點的加速度,速度,Coriolis 加速度,牽連加速度,1835年物體系統(tǒng)相對運動方程指出，如果物體在勻速轉(zhuǎn)動的參考系中作相對運動，就有一種不同于通常離心力的慣性力作用于物體；他稱這種力為復(fù)合離心力。1843年的專著固

6、體力學(xué)和機(jī)器效應(yīng)計算教程中給出證明。 機(jī)器效應(yīng)計算對功下了定義。 公路建筑、機(jī)械學(xué)、等方面均有論著。,Gustave Gaspard Coriolis (17921843) 法國力學(xué)家,Gustave Gaspard Coriolis 告訴了我們什么?,從數(shù)學(xué)角度看：坐標(biāo)變換,例：已知動系的角速度和動點的相對速度，求動點的科氏加速度,例：已知滑塊以勻速 u 平移，求圖示位置時，桿的角速度和角加速度,解：動點： 動系： 定系：,運動分析 絕對運動： 相對運動： 牽連運動：,求：牽連速度和 牽連加速度,板上的接觸點B OA桿 地面,o,A,B,直線運動 直線運動 定軸轉(zhuǎn)動,速度,加速度,例：已知 AB=L，求小環(huán) M 的速度和加速度,選取動點與動系,使相對運動軌跡簡單（直線、圓）,如何選取動點、動系,例：