1、內(nèi)容回顧,動 點(diǎn),定 系,動 系,牽 連 點(diǎn), 動點(diǎn)和動系的選擇,動點(diǎn)對動系要有相對運(yùn)動（動點(diǎn)和動系應(yīng)分別 選擇在兩個(gè)不同的剛體上）,動點(diǎn)相對于動系的運(yùn)動的軌跡要簡單、清楚。,原則：,具體選擇的方法：,選擇持續(xù)接觸點(diǎn)為動點(diǎn)。,動系固連在瞬時(shí)重合點(diǎn)（牽連點(diǎn)）所在的物體上。,對沒有持續(xù)接觸點(diǎn)的問題，一般不選擇接觸點(diǎn)為動點(diǎn)。根據(jù)選擇原則具體問題具體分析,8 2 速度合成定理,一、速度合成定理,同一瞬時(shí)，動點(diǎn) M 的絕對速度等于相對速度與牽連速度的矢量和。,幾點(diǎn)說明：,（1）帶有套筒的機(jī)構(gòu)， 動點(diǎn)：套筒 動系：固結(jié)于套筒所套的構(gòu)件上,二、速度合成定理的應(yīng)用,（3）分析三種速度作出速度平行四邊形：,大小

2、： ？ ？,方向： ,轉(zhuǎn)向由ve 的方向確定 :逆時(shí)針轉(zhuǎn)向。,(2)分析三種運(yùn)動：,絕對運(yùn)動：,相對運(yùn)動：,套筒A 以 r 為半徑的圓周運(yùn)動；,沿?fù)u桿O1B 方向的直線運(yùn)動；,牽連運(yùn)動：,搖桿O1B 繞O1的定軸轉(zhuǎn)動。,（2）凡是帶有滑槽、滑塊的機(jī)構(gòu)， 動點(diǎn)：滑塊 動系：固結(jié)于帶有滑槽的構(gòu)件上,解：,（2） 三種運(yùn)動：,相對運(yùn)動：沿滑道水平直線運(yùn)動,牽連運(yùn)動：鉛垂方向直線平移,（3）三種速度分析,絕對運(yùn)動：繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動；,（1）恰當(dāng)?shù)剡x取動點(diǎn)與動系,大?。?？ ？,方向： ,(3) 一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)始終被另一個(gè)構(gòu)件所約束， 動點(diǎn): 被約束的點(diǎn)， 動系: 在約束動點(diǎn)的構(gòu)件上。,半徑為R的

3、半圓形凸輪D以等速v0沿水平線向右運(yùn)動，帶動從動桿AB沿鉛直方向上升，如圖所示，求：=30o時(shí)桿AB相對于凸輪的速度。,動系：, 桿AB上點(diǎn) A ；, 凸輪,絕對運(yùn)動：,相對運(yùn)動：, 沿凸輪輪廓的圓周運(yùn)動,牽連運(yùn)動：, 水平直線平移, 沿鉛直方向直線運(yùn)動；,例3：,（2） 三種運(yùn)動：,（1）恰當(dāng)?shù)剡x取動點(diǎn)與動系,解：,（3）三種速度分析及速度合成圖,大?。?？ ？ ,方向 ,解題步驟： （1） 選取動點(diǎn)、動參考系和定參考系。動點(diǎn)和動參考系不能選在同一個(gè)物體上。,（2） 分析三種運(yùn)動和三種速度。各種運(yùn)動的速度都有大小和方向兩個(gè)要素，只有已知四個(gè)要素才能畫出速度平行四邊形。,（3） 應(yīng)用速度合成定理

4、，作出速度平行四邊形。注意：作圖時(shí)要使絕對速度成為平行四邊形的對角線,（4） 利用速度平行四邊形中的幾何關(guān)系解出未知數(shù),三 、 內(nèi)容總結(jié)：,解題歸類：,（1）帶有套筒的機(jī)構(gòu)， 動點(diǎn)：套筒 動系：固結(jié)于套筒所套的構(gòu)件上,（2）凡是帶有滑槽、滑塊的機(jī)構(gòu)，動點(diǎn)：滑塊 動系：固結(jié)于帶有滑槽的構(gòu)件上,（3） 在這樣的機(jī)構(gòu)中，一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)始終被另一個(gè)構(gòu)件所約束。這時(shí)，以被約束的點(diǎn)作為動點(diǎn)，在約束動點(diǎn)的構(gòu)件上建立動系，相對運(yùn)動軌跡便是約束構(gòu)件的輪廓線或者約束動點(diǎn)的軌道。,（4） 對于特殊問題，進(jìn)行特殊處理。,圖示凸輪機(jī)構(gòu)。已知凸輪以角速度 繞軸 O 轉(zhuǎn)動。設(shè)在圖示瞬時(shí)OA = h，凸輪輪廓線在 A

5、處的法線與OA 成 角。試求頂桿 AB 運(yùn)動的速度。,解：,動點(diǎn)：,動系：, 頂桿 AB 上的 A 點(diǎn)；, 固結(jié)于凸輪O上（定軸轉(zhuǎn)動）,（2）三種運(yùn)動：,絕對運(yùn)動：,相對運(yùn)動： 沿凸輪表面的曲線運(yùn)動；,牽連運(yùn)動： 隨凸輪繞軸O 的定軸轉(zhuǎn)動。, 沿AB 方向的直線運(yùn)動；,（1）恰當(dāng)?shù)剡x取動點(diǎn)與動系,練習(xí)1,(3) 三種速度分析及速度合成圖：,大?。?？ ？,方向： ,圖示往復(fù)式送料機(jī)。已知輪O 以角速度 繞軸 O 轉(zhuǎn)動，并由輪上銷釘A 帶動構(gòu)件 BC 和料車 D 運(yùn)動。設(shè)OA = r，圖示瞬時(shí)OA與鉛垂線 成 角。試求料車 D 的速度。,解：,動點(diǎn)：,動系：, 輪上銷釘 A ；, 固結(jié)于構(gòu)件BC上

6、（直線平動）,三種運(yùn)動：,絕對運(yùn)動：,相對運(yùn)動：, 沿滑槽的上下直線運(yùn)動；,牽連運(yùn)動：, 隨構(gòu)件BC的水平直線平動。, 以O(shè)A為半徑的圓周運(yùn)動；,練習(xí),三種速度分析及速度 合成圖：,大小： ？ ？,方向： , 已知,因?yàn)锽C構(gòu)件作平動，所以有,總結(jié)與討論,1、根據(jù)所給題目如何確定是否需用點(diǎn)的合成運(yùn)動方法？,當(dāng)動點(diǎn)（或剛體上一點(diǎn)）與另一個(gè)運(yùn)動物體之間有相對運(yùn)動時(shí)，才能將動點(diǎn)的絕對運(yùn)動分解為隨動系的牽連運(yùn)動和相對于動系的相對運(yùn)動。反過來，動點(diǎn)的相對運(yùn)動與牽連運(yùn)動就合成為動點(diǎn)的絕對運(yùn)動。這樣就構(gòu)成了點(diǎn)的合成運(yùn)動問題。,總結(jié)與討論,2、動點(diǎn)、動系的選取原則,3、進(jìn)行運(yùn)動分析,（1）分析三種運(yùn)動，注意要明確牽連運(yùn)動的 形式（平動、轉(zhuǎn)動或其它運(yùn)動）,（2）分析動點(diǎn)的絕對運(yùn)動軌跡、相對運(yùn)動軌跡,（3）分析三種速度和加速度,總結(jié)與討論,4、點(diǎn)的速度合成定理,（1）不管牽連運(yùn)動為何