1、控制工程基礎(chǔ)作業(yè)及自測一、作業(yè)及解答第1章 控制系統(tǒng)的基本概念1-3 倉庫大門自動(dòng)控制系統(tǒng)的原理如圖1.13所示。試說明自動(dòng)控制大門開啟和關(guān)閉的工作原理并繪制系統(tǒng)框圖。圖1.13 題1-3倉庫大門自動(dòng)控制系統(tǒng)解： 當(dāng)合上開門開關(guān)時(shí)， u1u2，電位器橋式測量電路產(chǎn)生偏差電壓，經(jīng)放大器放大后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絞盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使大門向上提起。與此同時(shí)，與大門連在一起的電位器滑動(dòng)觸頭上移，直至橋路達(dá)到平衡（ u1u2），電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，大門開啟。反之，合上關(guān)門開關(guān)時(shí)，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絞盤使大門關(guān)閉。系統(tǒng)框圖如下：1-4 圖1.14為兩個(gè)液位控制系統(tǒng)，試分別繪制其組成框圖并說明其工作原理。圖1.14 題1-4液

2、位控制系統(tǒng)解： 對a)圖所示液位控制系統(tǒng)：當(dāng)水箱液位處于給定高度時(shí)，水箱流入水量與流出水量相等，液位處于平衡狀態(tài)。一旦流入水量或流出水量發(fā)生變化，導(dǎo)致液位升高（或降低），浮球位置也相應(yīng)升高（或降低），并通過杠桿作用于進(jìn)水閥門，減?。ɑ蛟龃螅╅y門開度，使流入水量減少（或增加），液位下降（或升高），浮球位置相應(yīng)改變，通過杠桿調(diào)節(jié)進(jìn)水閥門開度,直至液位恢復(fù)給定高度，重新達(dá)到平衡狀態(tài)。系統(tǒng)框圖如下：對b)圖所示液位控制系統(tǒng)：當(dāng)水箱液位處于給定高度時(shí)，電源開關(guān)斷開，進(jìn)水電磁閥關(guān)閉，液位維持期望高度。若一旦打開出水閥門放水，導(dǎo)致液位下降，則由于浮球位置降低，電源開關(guān)接通，電磁閥打開，水流入水箱，直至液位恢

3、復(fù)給定高度，重新達(dá)到平衡狀態(tài)。系統(tǒng)框圖如下：第2章 數(shù)學(xué)模型2-1 試建立圖2.69所示各系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程，并說明這些運(yùn)動(dòng)方程之間有什么特點(diǎn)。圖中，電壓ui和位移xi為系統(tǒng)的輸入量；電壓uo和位移xo為系統(tǒng)的輸出量；K、K1和K2為彈簧剛度系數(shù)；R、R1和R2為電阻；C為電容；B為粘性阻尼系數(shù)。圖2.69 題2-1圖解：易見：a)與b)、c)與d)、e)與f)為相似系統(tǒng)。2-2 寫出圖2.70所示機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程。圖中，外加力f(t)為輸入，位移xo為輸出。圖2.70 題2-2圖解： 2-3 試用部分分式法求下列函數(shù)的拉氏反變換。3) 7) 8) 13) 17) 解：3) 7) 8)

4、13) 17) 2-4 試用拉氏變換法求解下列微分方程。2) 3) 解：2) 3) 2-6 證明圖2.71a、b所示系統(tǒng)具有相同形式的傳遞函數(shù)。圖2.71 題2-6圖解：a) 對圖示阻容網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)復(fù)阻抗的概念，有：其中，, 從而： b) 對圖示機(jī)械網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)牛頓第二定律，有： 即： 故： 顯然：兩系統(tǒng)具有相同形式的傳遞函數(shù)。2-8 按信息傳遞和轉(zhuǎn)換過程，繪出圖2.73所示兩機(jī)械系統(tǒng)的方框圖。圖2.73 題2-8圖解：a) 對圖示系統(tǒng)，由牛頓定律： 對上式進(jìn)行拉氏變換，有：由上式可得系統(tǒng)方框圖如下：b) 對圖示系統(tǒng)，由牛頓定律： 系統(tǒng)方框圖如下：2-10 試?yán)L制圖2.75所示無源電網(wǎng)絡(luò)的方框圖，

5、并求各自的傳遞函數(shù)。圖2.75 題2-10圖解：b)上式兩端作拉氏變換，有：由上式可得系統(tǒng)方框圖如下求得傳遞函數(shù)：d) 上式兩端作拉氏變換，有：由上式可得系統(tǒng)方框圖如下：求得傳遞函數(shù)：2-11 應(yīng)用方框圖化簡法則求圖2.76所示各系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。a)b)c)圖2.76 題2-11圖解：a) b) c) 2-13 應(yīng)用梅遜公式求圖2.78所示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。圖2.78 題2-13圖解：2-14 已知系統(tǒng)的方框圖如圖2.79所示，圖中Xi(s)為輸入量，N(s)為擾動(dòng)量。1) 試求傳遞函數(shù)和；2) 若要消除擾動(dòng)對輸出的影響(即=0)，試確定G0(s)值。圖2.79 題2-14圖解：1) 令

6、N(s) = 0，則系統(tǒng)框圖簡化為：易得：令Xi(s) = 0，則系統(tǒng)框圖簡化為：化簡得：2) 由=0，解得：第3章 時(shí)域分析法3-1 溫度計(jì)的傳遞函數(shù)為，現(xiàn)用該溫度計(jì)測量一容器內(nèi)水的溫度，發(fā)現(xiàn)需要1 min的時(shí)間才能指示出實(shí)際水溫98 的數(shù)值，求此溫度計(jì)的時(shí)間常數(shù)T。若給容器加熱，使水溫以 10C/min 的速度變化，問此溫度計(jì)的穩(wěn)態(tài)指示誤差是多少？解：溫度計(jì)的單位階躍響應(yīng)為：由題意：解得：給容器加熱時(shí)，輸入信號：3-2 已知系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。解：3-5 已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為，試求：1）系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；2）系統(tǒng)阻尼比x和無阻尼固有頻率wn。解：1) Xi(s)

7、1/s 2) 對比二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式： 有：解得：3-7 對圖3.25所示系統(tǒng)，要使系統(tǒng)的最大超調(diào)量等于0.2，峰值時(shí)間等于1s，試確定增益K和Kh的數(shù)值，并確定此時(shí)系統(tǒng)的上升時(shí)間tr和調(diào)整時(shí)間ts。圖3.25 題3-7圖解：由題意：解得：又由：，解得： 3-9已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試分別求出系統(tǒng)在單位階躍輸入、單位速度輸入和單位加速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。解：系統(tǒng)為0型系統(tǒng)，易得：Kp = 20，Kv = Ka = 0從而：essp = 1/21， essv = essa = 。3-11 已知單位反饋系統(tǒng)前向通道的傳遞函數(shù)為，試求1) 靜態(tài)誤差系數(shù)Kp，Kv和Ka；2) 當(dāng)輸入 時(shí)系

8、統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。解：1) 系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，易得：,2）3-12 某控制系統(tǒng)如圖3.26所示，求當(dāng)輸入xi(t)=1(t)，擾動(dòng)n(t)=1(t)時(shí)，系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差。圖3.26 題3-12圖解：當(dāng)N(s) = 0時(shí)，當(dāng)Xi(s) = 0時(shí)，總誤差：3-16 對于具有如下特征方程的反饋系統(tǒng)，試應(yīng)用勞斯判據(jù)確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。1) 2) 3) 4) 5) 解：1) s4110Ks3222s2218/22Ks12-484K/218s0K系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，要求：，即：2) s41515s322KK+10s2(109K-10)/(22K) 15s1K+10-7260K2/(109K-10)s015 系統(tǒng)

9、穩(wěn)定時(shí)，要求： 得：不存在使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。3) 解得： 4) s4111s3K1s2(K-1)/K 1s11-K2/(K-1)s01 不存在使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。5) ，解得：K 0.53-17 已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，輸入信號為xi(t)=a+bt，其中K、K1、K2、Kh、T1、T2、a、b為常數(shù)，要使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，且穩(wěn)態(tài)誤差ess 0），試求系統(tǒng)各參數(shù)應(yīng)滿足的條件。解：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：特征方程為：系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)要求：，解得：又系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差為：根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求有：縱上所述：第4章 頻域分析法4-1 某放大器的傳遞函數(shù)為G(s)K/(Ts+1)，當(dāng)w1 rad/s時(shí)，測得

10、其幅頻響應(yīng)，相頻響應(yīng)j45。試求其放大系數(shù)K和時(shí)間常數(shù)T。4-2圖4.63a為機(jī)器支承在隔振器上的簡化模型，如果基礎(chǔ)按yYsinwt振動(dòng)，Y是振幅。寫出機(jī)器的振幅。（系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可由圖4.63b表示）圖4.63 題4-2圖解：根據(jù)牛頓第二定律：即：根據(jù)頻率特性的物理意義，易知機(jī)器振幅：4-4 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求系統(tǒng)在下列信號作用下的穩(wěn)態(tài)輸出。1) xi(t) = sin(t + 30)2) xi(t) = 2cos(2t - 45)3) xi(t) = sin(t + 30) - 2cos(2t - 45)解：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：1) xi(t) = sin(t + 30)時(shí)2)

11、 xi(t) = 2cos(2t - 45)時(shí)3) xi(t) = sin(t + 30) - 2cos(2t - 45)時(shí)4-6 已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性。解：由題意，Xi(s) 1/s因此，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：幅頻特性：相頻特性：4-7 由質(zhì)量、彈簧和阻尼器組成的機(jī)械系統(tǒng)如圖4.64所示。已知質(zhì)量m1kg，K為彈簧剛度，b為阻尼系數(shù)。若外力f(t) = 2sin2t，由實(shí)驗(yàn)測得穩(wěn)態(tài)輸出 xoss(t)=sin(2t-90)。試確定K和b。圖4.64 題4-7圖解：根據(jù)牛頓第二定律：傳遞函數(shù)：由題意知：解得：K4，B14-10 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下，試概略繪出N

12、yquist圖。1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) 12) 13) 14) 解：1)2) 3) 4) 5)6)7)8)9)10) 11) 12)13)14)4-12 試畫出下列傳遞函數(shù)的Bode圖。1) 2) 3) 4) 5) 解：1)2)3)4)5)4-13 畫出下列傳遞函數(shù)的Bode圖并進(jìn)行比較。1) 2) 解：4-14 試用Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判別圖4.65(1)(10)所示開環(huán)Nyquist曲線對應(yīng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。已知該圖(1)(10)所對應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為： (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)圖4.6

13、5 題4-14圖1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 解：1) q = 0， N+ = 0， N=1N = N+ - N= -1 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定。2) q = 0， N+ = 0， N= 0N = N+ - N= 0 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。-13) q = 0， N+ = 0， N= 1N = N+ - N= -1 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定。 -14) q = 0， N+ = 0， N= 0N = N+ - N= 0 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。-15) q = 0， N+ = 0， N= 1N = N+ - N= -1 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定。-16) q = 0，

14、N+ = 1， N= 1 N = N+ - N= 0 = q/2。系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 -17) q = 0， N+ = 1， N= 1 N = N+ - N= 0 = q/2。系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 -18) q = 1， N+ = 1/2， N= 0 N = N+ - N= 1/2 = q/2。系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 9) q = 1， N+ = 0，N= 0 N = N+ - N= 0 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定。 10) q = 1，N+ = 0， N= 1/2 N = N+ - N= -1/2 q/2。系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定。-14-15 已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)Kh的臨界值。解：系統(tǒng)的開環(huán)Ny

15、quist圖如下：ReIm0ww0+-10(1+Kh )-10Kh-1由系統(tǒng)開環(huán)Nyquist曲線易見，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)要求：10Kh1，即：Kh0.1。而臨界穩(wěn)定時(shí)Kh=0.14-17單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 1) 確定使系統(tǒng)的諧振峰值M(wr)=1.4時(shí)的K值；2) 確定使系統(tǒng)的相位裕量g =60時(shí)的K值；3) 確定使系統(tǒng)的幅值裕量Kg =20dB時(shí)的K值。解：1) 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：令：系統(tǒng)諧振時(shí)A(w)達(dá)到最大值，即g(w)取最小值。（w = 0舍去）解得：（wr20的根舍去）由題意：即：從而：應(yīng)用牛頓迭代法解得：K = -11.7552 （舍去）K = 365.3264K = 1.2

16、703K = 0.2774 （wr2 0，舍去）又注意到系統(tǒng)特征方程為：易知，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)要求：0K0. 繪制系統(tǒng)開環(huán)奈魁斯特曲線，并應(yīng)用奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分） 當(dāng)（a為常數(shù)）時(shí), 是否存在合適的K使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差|ess| 0.1 (10 分).控制工程基礎(chǔ)自測試題二姓名： 學(xué)號： 成績： 7 （20分）判斷下述論斷是否正確（正確以符號“”表示，錯(cuò)誤以符號“”表示。每題2分） 控制系統(tǒng)的零輸入響應(yīng)與傳遞函數(shù)的分子多項(xiàng)式無關(guān)；（ ） 傳遞函數(shù)等于系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與引起該輸出的輸入量的拉氏變換之比； （ ） 穩(wěn)態(tài)加速度誤差表示輸出與輸入的加速度之差； （ ） 離散系統(tǒng)的閉

17、環(huán)脈沖傳遞函數(shù)可以直接由相應(yīng)的連續(xù)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)通過z變換求得；（ ） 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)零點(diǎn)與閉環(huán)零點(diǎn)相同； （ ） 二階系統(tǒng)阻尼比越大，超調(diào)量越小，上升時(shí)間越短； （ ） 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能只與其對數(shù)頻率特性的中頻段有關(guān)； （ ） 閉環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)其增益裕量和相位欲量一定大于零； （ ） 控制系統(tǒng)的閉環(huán)零點(diǎn)只影響瞬態(tài)響應(yīng)分量的幅值，而不影響瞬態(tài)響應(yīng)的類型（指數(shù)衰減或振蕩衰減）； （ ） PID校正中，微分主要作用于系統(tǒng)的高頻段，以改善其動(dòng)態(tài)性能。 （ ）8 （10分）寫出PID控制規(guī)律的表達(dá)式，簡要說明P、PI、PD以及PID控制規(guī)律對控制系統(tǒng)性能的影響。9 （20分）卡車輪胎支撐模型如下

18、圖(a)所示，加到卡車上的貨物向支撐彈簧施加力F后，會(huì)導(dǎo)致輪胎彎曲，輪胎運(yùn)動(dòng)模型如圖(b)所示。(1) 確定傳遞函數(shù)X1(s)/F(s). (10分)；(2) 若該系統(tǒng)具有兩對共軛復(fù)極點(diǎn)，試確定系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)以及相應(yīng)的阻尼比x 和固有頻率wn 。（10分）10 （15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：試求該系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊界時(shí)的K值和臨界振蕩頻率。11 （10分）某反饋控制系統(tǒng)開環(huán)增益K100時(shí)的Nyquist曲線如下圖所示，已知系統(tǒng)含有一個(gè)位于右半s平面的開環(huán)極點(diǎn)，試確定使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的K值范圍。12 （10分）寫出具有如下圖所示漸近對數(shù)幅頻特性的最小相位系統(tǒng)傳遞函數(shù)。13 （15分）已

19、知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：已知輸入信號（a、b為常數(shù)），求閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定且穩(wěn)態(tài)誤差| ess | 0）時(shí)系統(tǒng)各參數(shù)應(yīng)滿足的條件；控制工程基礎(chǔ)自測試題三姓名： 學(xué)號： 成績： 14 （20分）判斷下述論斷是否正確（正確以符號“”表示，錯(cuò)誤以符號“”表示。每題2分）21 開環(huán)無零點(diǎn)的控制系統(tǒng)其閉環(huán)特征根之和與開環(huán)增益無關(guān)；（ ）22 控制系統(tǒng)輸入量的極點(diǎn)僅影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出響應(yīng)項(xiàng)；（ ）23 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)越大其穩(wěn)態(tài)誤差越??； （ ）24 系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性的低頻段由開環(huán)增益和積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)決定；（ ）25 穩(wěn)定的系統(tǒng)其Bode圖的中頻段一定以-20dB/dec穿過0 dB線；（ ）26

20、二階系統(tǒng)阻尼比越小，超調(diào)量越大，振蕩持續(xù)時(shí)間越長； （ ）27 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能只與其對數(shù)頻率特性的中頻段有關(guān)； （ ）28 閉環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)其增益裕量和相位欲量可能小于零； （ ）29 控制系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)只影響瞬態(tài)響應(yīng)分量的幅值，而不影響瞬態(tài)響應(yīng)的類型（指數(shù)衰減或振蕩衰減）； （ ）30 PID校正中，積分主要作用于系統(tǒng)的低頻段，以改善其動(dòng)態(tài)性能。 （ ）15 （15分）某系統(tǒng)在單位階躍輸入作用時(shí)，其零初始條件下的輸出為：（t 0）試求： 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；（5分） 系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性。（5分） 求系統(tǒng)在單位斜坡輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)偏差。（5分）16 （15分）質(zhì)量彈簧阻尼系統(tǒng)模型如下圖所示。 繪制

21、系統(tǒng)的方框圖并系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Xo(s)/ Xi(s)；(10分) 確定系統(tǒng)的阻尼比x及無阻尼固有頻率wn；(5分)4. （20分）已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 試確定系統(tǒng)發(fā)生等幅振蕩時(shí)的K值和相應(yīng)的振蕩頻率；（10分） 若該系統(tǒng)具有兩對共軛復(fù)極點(diǎn)，試確定系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)以及相應(yīng)的阻尼比 x 和固有頻率wn 。（10分）5. （15分）已知系統(tǒng)方框圖如下，圖中Xi(s)為輸入量，N(s)為擾動(dòng)。 試求傳遞函數(shù)和；（10分） 若要消除擾動(dòng)對輸出的影響（即=0），試問G0(s)應(yīng)如何選擇；（5分）6. （15分）某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性G(jw)如下圖中實(shí)線所示，串聯(lián)校正裝置的開環(huán)對數(shù)幅

22、頻特性Gc(jw)如圖中虛線所示。試在圖中繪制出補(bǔ)償后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性曲線，并寫出補(bǔ)償后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)?？刂乒こ袒A(chǔ)自測試題四姓名： 學(xué)號： 成績： 17 （24分）判斷下列系統(tǒng)的穩(wěn)定性并簡要說明理由18 （10分）某單位反饋系統(tǒng)在零初始條件下的單位階躍響應(yīng)為：（t 0）試求： 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；（5分） 求系統(tǒng)在脈沖輸入xi(t)=2d(t)作用下的響應(yīng)。（5分）19 （15 points）阻容網(wǎng)絡(luò)如下圖所示： 繪制系統(tǒng)的方框圖并應(yīng)用方框圖化簡法則確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；（10分） 根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)寫出系統(tǒng)的微分方程。（5 point）20 （16分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下： 設(shè)計(jì)G1(s)使系統(tǒng)在輸

23、入量單獨(dú)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差等于0；（8分） 設(shè)計(jì)G2(s)使系統(tǒng)在擾動(dòng)單獨(dú)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差等于0；（8分）21 （25分）控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：其中K、T1、T2均為大于零的常數(shù)。 繪制系統(tǒng)開環(huán)奈魁斯特曲線，并應(yīng)用奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分） 當(dāng) T1=0.1，T2=0.5時(shí)，能否確定合適的K值使得系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差小于輸入幅值的5% ； (7 分) 確定當(dāng)T1=0.1，T2=0.4，系統(tǒng)增益裕量Kg=+20dB時(shí)K的取值。（8分）6. （10分）采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。 注：控制工程基礎(chǔ)自測試題五姓名： 學(xué)號： 成績： 22 （20分）判斷下述論斷是否正確（正確以符號“”表示，錯(cuò)誤以符號“”表示。每題2分）