1、KUKA機(jī)器人TCP、基坐標(biāo)設(shè)置,2014-12-13,-配置過程,操作步驟,1、XYZ 4點(diǎn)法,打開菜單：投入運(yùn)行測(cè)量工具XYZ 4點(diǎn)法,操作步驟,使用工具號(hào)（注意不能用相同工具號(hào)。）,工具命名,確定好之后按繼續(xù)。,操作步驟,通過世界坐標(biāo)系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐標(biāo)系使工具垂直對(duì)準(zhǔn)工件。,對(duì)準(zhǔn)后按下“測(cè)量”,操作步驟,按“是”進(jìn)入（方向2）測(cè)量,操作步驟,按+Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按A鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對(duì)準(zhǔn)工件。,操作步驟,對(duì)準(zhǔn)后按下“測(cè)量”，再按“是”。進(jìn)入（方向3）界面,操作步驟,按返回鍵回到（方向1）界面,操作步驟,按下“運(yùn)行至點(diǎn)”后再按使能鍵

2、+運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到（方向1）測(cè)量的位置,注意： 當(dāng)按下使能+運(yùn)行鍵，機(jī)器人將自動(dòng)運(yùn)行，注意在T1檔運(yùn)行，并觀察工具是否壓到工件。 如果一切正常，工具會(huì)從方向2運(yùn)行到方向的初始位置停止。 如果工具即將壓工件，立即松開使能和運(yùn)行鍵，手動(dòng)抬高Z軸的高度，慎防壓壞工件,操作步驟,按+Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按B鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對(duì)準(zhǔn)工件。,操作步驟,對(duì)準(zhǔn)后按下“測(cè)量”，再按“是”。進(jìn)入（方向4）界面,操作步驟,按返回鍵回到（方向1）界面,操作步驟,按下“運(yùn)行至點(diǎn)”后再按使能鍵+運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到（方向1）測(cè)量的位置,注意： 當(dāng)按下使能+運(yùn)行鍵，機(jī)器人將自動(dòng)運(yùn)行，注意在

3、T1檔運(yùn)行，并觀察工具是否壓到工件。 如果一切正常，工具會(huì)從方向2運(yùn)行到方向的初始位置停止。 如果工具即將壓工件，立即松開使能和運(yùn)行鍵，手動(dòng)抬高Z軸的高度，慎防壓壞工件,操作步驟,按+Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按C鍵偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z對(duì)準(zhǔn)工件。,操作步驟,對(duì)準(zhǔn)后按下“測(cè)量”，再按“是”。按繼續(xù).,操作步驟,XYZ 4點(diǎn)法測(cè)量的誤差，一般情況允許誤差為0.5mm，誤差越小越精準(zhǔn)。 技巧：每次對(duì)方向時(shí)，工具與工件距離保持一定，且移動(dòng)速度降低，提高精準(zhǔn)度。,確定無誤，按“保存”,操作步驟,2、ABC 2點(diǎn)法,打開菜單：投入運(yùn)行測(cè)量工具ABC 2點(diǎn)法,選擇好工具號(hào)后，選全局

4、，然后按繼續(xù),操作步驟,按測(cè)量，后再按是,操作步驟,X,Z,Y,將待測(cè)量工具的X軸（加工方向）負(fù)向上的一點(diǎn)移至參照點(diǎn)后按測(cè)量，再按“是”,面向機(jī)器人的法蘭盤進(jìn)行右手法則建立TCP坐標(biāo)系，往X軸負(fù)方向移動(dòng)20mm以上距離，按測(cè)量。,操作步驟,將待測(cè)量 工具的Y軸（加工方向）正向上的一點(diǎn)移至參考點(diǎn)后，按測(cè)量。再按“是”,X,Z,Y,面向機(jī)器人的法蘭盤進(jìn)行右手法則建立TCP坐標(biāo)系，往Y軸正方向移動(dòng)20mm以上距離，按測(cè)量。,操作步驟,根據(jù)刀具負(fù)載重量，填寫。,確認(rèn)無誤，按“繼續(xù)”,操作步驟,按下“保存”，“按軸”選擇“工具”，XYZ正負(fù)方向定義完畢。,操作步驟,1、Base 基坐標(biāo),打開菜單：投入運(yùn)

5、行測(cè)量工具基坐標(biāo)3點(diǎn),操作步驟,選擇系統(tǒng)號(hào)。,選擇工具編號(hào)。,操作步驟,使用全局坐標(biāo)系移動(dòng)X/Y軸，觀察： 工具離水平面的距離：通過旋轉(zhuǎn)B和C方向。移動(dòng)工具的同時(shí)，工具與水平面的距離保持一致。,調(diào)水平面,操作步驟,原點(diǎn),移動(dòng)工具至原點(diǎn)位置 （要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng)）,將TCP移至新基坐標(biāo)系的原點(diǎn),確定好后按“測(cè)量”,操作步驟,當(dāng)按下測(cè)量后，就會(huì)彈出此方框。,當(dāng)按下方框的“是”，會(huì)采取當(dāng)前的位置。作為TCP新基坐標(biāo)的原點(diǎn)。當(dāng)按“繼續(xù)”將彈出下一個(gè)方框。,操作步驟,用全局坐標(biāo)系移動(dòng)工具至X軸位置，如圖所示 （要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng)）,X軸方向,將TCP移至新基坐標(biāo)系的X軸正向的一點(diǎn),確定好后按“測(cè)量”,操作步驟,當(dāng)按下測(cè)量后，就會(huì)彈出此方框。,當(dāng)按下方框的“是”，會(huì)采取當(dāng)前的位置。作為TCP新基坐標(biāo)的X軸上的一點(diǎn)。當(dāng)按“繼續(xù)”將彈出下一個(gè)方框。,操作步驟,用全局坐標(biāo)系移動(dòng)工具至Y軸位置，如圖所示 （要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng)）,Y軸方向,將TCP移至新基坐標(biāo)系的XY平面上一個(gè)帶有正Y值的點(diǎn)。,確定好后按“測(cè)量”,操作步驟,當(dāng)按