1、2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,路斯特技術培訓-應用及軟件,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2：Hardware limit switch的巧用 3：使能后,電機不能轉 4：Master Encoder兩軸同步 5: Servo one軟件與C-Line軟件不同之處 6：Servo one 和直線電機,1：電機反轉功能,7: 基于LustBus協(xié)議的RS232通訊 8：Servo one 的Sercos通訊,2008-11-06 Guoguangdong,正常情況下,速度給正值,面對電機軸,

2、電機順時針轉. 速度給負值,面對電機軸,電機逆時針轉. 現(xiàn)場經常碰到這種情況:上位程序或者內部PLC程序已經寫好,電機已經安裝好,給定位置后發(fā)現(xiàn)電機運行方向相反,現(xiàn)在要改方向,如何改? 同步電機不能像異步電機那樣改UVW的相序,簡單的方法改一個參數(shù)就可以實現(xiàn),C-line和ServoC都有此功能.,1：電機反轉功能,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,CDD,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,ServoC 和 CDE,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdon

3、g,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2：Hardware limit switch的巧用,2008-11-06 Guoguangdong,機械手等應用中,正常情況下,把兩個Hardware limit switch接到伺服驅動器的I/O輸入點上,但是這樣的話,一碰到限位開關,就會報警停機,要復位的話,需要把絲杠上面的平臺用手推,很麻煩.有什么辦法可以更靈活呢? 可以把兩個限位開關接到上位PLC中,自動模式時上位PLC去斷使能,手動模式(I/O點JOG模式)時不斷使能,這樣手動時,如果碰到左邊限位,上位PLC去鎖定向左點動的按扭,只能向右點動,如果碰到右邊限位,上位PLC去鎖定向右點動的按扭

4、,只能向左點動.,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,3：使能后,電機不能轉,電機自整定后,Manul mode手動模式下,speed control正常,但用I/O端子上使能后,電機轉不了,為什么? 以CDE為例,請檢查給定源和命令源,看驅動器黃色燈是否閃爍.,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,4：Master Encoder兩軸同步,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Master的仿真輸出設置,2008-11

5、-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Slave的脈沖輸入設置,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,5: Servo one軟件與C-Line軟件不同之處,軟件有很多的不同，這里介紹三點： 第一是：DriverManager5 可以設置Power stage,很方便.,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,第二是：DriverManager5 的I/O輸入點可以用軟件設置低電平有效,調試測試時很方便，可以不用接線。,2008-11-06 Guoguangdong,德國路

6、斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,第三是：DriverManager5的Encoder設置要復雜一點.這個沒有設置好,電機自整定就做不了,閉環(huán)轉不起來.,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,6：Servo one 和直線電機,雙擊Motor，右邊出現(xiàn)電機參數(shù)的分目錄。,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,#450 設置電機類型：PSM（永磁同步電機） #490 選定線性電機 點開PSlinearmotor文件夾：填入相應

7、參數(shù) #451 電機名稱（僅供標示用） #457 額定電流 #492 磁距（NN） #493 最大速度 #494 額定力 #496 電機質量 #497 總質量 #498 一個編碼器信號周期對應距離 完成以上設置后，把#491 選CALC（1）,換算電機參數(shù)，完成后自動變?yōu)镽EADY 把#1530 選CALC（1）,換算缺省的控制環(huán)參數(shù)，完成后自動變?yōu)镽EADY,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,編碼器的設置 此例選用X7通道作為編碼器接口，X7可以連接各種高精度位置編碼器.,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上

8、海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,在# 505 選SINCOS 在# 540 選光柵尺對應類型（無絕對位置選OFF，有絕對位置信號選相應類型） 在# 542 填入線數(shù)（#492 / #498） (1)若光柵尺沒有絕對位置信號，需要找相位角，方法如下 點中Control目錄中的Auto commutation #390 選IECON #392 填入時間，一般為100ms-1000ms #393 填入電流，注意不要超過額定電流 選用此功能后，每次上電后，會找一次相位角。也可以找到正確相位角后關閉Auto commutation功能。

9、(2)若選用絕對值編碼器，例如SSI，則需要在絕對值接口填入絕對位置編碼類型和位數(shù)等參數(shù)，而ENDAT編碼器，可以在重新上電后，自動讀取編碼器信息。 注意：編碼器配置完成后，需要重新上電，新的配置才生效。,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,7: 基于LustBus協(xié)議的RS232通訊,路斯特伺服驅動器可以進行Canopen或Profibus-DP協(xié)議的通訊.但在一些簡單的機器和系統(tǒng)里,如果數(shù)據(jù)通訊量不大,響應要求不高 ,可以考慮用外部的第三方PLC與路斯特伺服驅

10、動器進行基于LustBus的RS232通訊. C-Line系列驅動器集成一個RS232的接口, 通過這個接口,您可以與DriveManager軟件連接,也可以與操作面板KP200,KP300連接,也可以與外部的第三方PLC進行通訊,讀寫數(shù)據(jù),控制. ServoC系列驅動器的RS485接口,也可以進行基于LustBus的通訊. 1：驅動器的通訊接口默認設置為：7個數(shù)據(jù)位，1個停止位，波特率57600，偶校驗。 波特率和地址可以通過DriveManager軟件進行修改。,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2：讀格式（報文）,2008-11-06 G

11、uoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,3：寫格式（報文）,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,8：Servo one 的Sercos通訊,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,給定通道和命令通道selection,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Sercos參數(shù)組,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Sercos參數(shù)組里encoder設置,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Sercos參數(shù)組里Operation modes設置,2008-11-06 Guoguangdong,德國路斯特傳動系統(tǒng)（上海）有限公司,Id 說明 3000