買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 本科畢業(yè)設計（論文）說明書 并聯機械手式三維打印機結構設計 學 院 機電工程學院 專業(yè)班級 機械工程及自動化五班 學生姓名 學生學號 指導教師 提交日期 2014 年 5 月 28 日 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 畢業(yè)設計（論文）評語： 畢業(yè)設計（論文）總評成績： 畢業(yè)設計（論文）答辯小組負責人簽字： 年 月 日 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 三維打印技術是集機械、自動控制、計算機科學、材料學等為一體的先進制造技術。本文首先介紹了三維打印技術的基本原理和特點，以及三維打印技術的發(fā)展現狀和關鍵技術。接著闡述并聯機器人的機構原理和特點，還有它的發(fā)展國內外發(fā)展情況。然后通過選題背景及設計目的引出如今三維打印機存在的問題，比如成型精度和速度等。 本文是對并聯機械手式三維打印的整體結構設計。著重于機械手的機構的設計，簡單性地 說明打印機的整體設計。 在機械手的機構設計部分，需要建立運動學模型。對于機器人的控制系統來說，運動學正解和運動學反解都是不可避免的。還有一個重要點是并聯機器人的尺度綜合。尺度綜合是并聯機械手設計的重要內容，速度、精度、剛度、工作空間是評價并聯機械手系統性能的重要指標。 機械手的機構設計完成后，因為是基于并聯機械手的三維打印機，還需要討論三維打印機的整體設計，這也是為了能將并聯機械手和三維打印機很好地結合為一體。對于部分結構，本文會予以重點討論。 關鍵詞 ：三維打印技術，并聯機械手，運動學模型，尺度綜 合 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 is of of D as D it of of D as is of of on of of In of to of is is of is an of is an of of it is a 3D to D is to be of a 3D as a of be 3D ey 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 錄 摘 要 . I . 錄 . 一章 緒論 . 1 維打印機概述 . 1 梁檢修的概述 . 1 用前景 . 1 在的問題 . 2 聯機械手綜述 . 4 聯機構的特點 . 4 聯機構的分類 . 5 聯機器人的應用 . 9 展展望 . 11 題背景及設計目的 . 11 題背景及設計目的 . 12 第二章 機械手的設計 . 13 計前分析 . 13 器人結構分析 . 13 平臺位置反解 . 15 標系建立 . 15 置反解分析 . 16 平臺位置正解 . 18 械手的工作空間 . 18 械手的驅動部分 . 20 機選型 . 20 力校驗 . 20 械手材料選擇 . 21 動臂材料選擇 . 22 平臺材料選擇 . 23 平臺材料選擇 . 24 他部分確定 . 25 章小結 . 27 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 三章 三維打印機其 他部分的設計 . 28 架的設計 . 28 料機構 . 29 平臺固定 . 30 架設計 . 30 頭清理設計 . 32 護板設計 . 32 章小結 . 34 結 論 . 35 參考文獻 . 36 附 錄 . 錯誤 !未定義書簽。 致 謝 . 錯誤 !未定義書簽。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 第一 章 緒論 維打印機概述 三維 打印機（ ，又稱 3是一位名為恩里科 迪尼（ 發(fā)明家設計的一種神奇的打印機，它甚至可以 “ 打印 ” 出一幢完整的建筑 梁檢修的概述 三維打印機在過去通常又被稱為“快速成型機”，它是添加制造技術的一種形式。工 作原理類似打印機的打印頭，不同點在于除了噴頭在做 面運動外，工作臺還沿著 Z 軸方向進行垂直運動；并且噴頭噴出的材料不是油墨或打印機用的粉末，而是一種特殊的粘結劑或者熔融狀態(tài)下的塑料、金屬。 1它通過對電腦中三維軟件的識別，進行 是三角網格格式）轉換，再結合切層軟件確定擺放方位和切層路徑，并進行切層工作和相關支撐材料的構造。最后使用噴頭將固態(tài)的線型成型材料加熱成半熔融狀態(tài)之后擠出來（采用粘結劑的就直接擠出），和支撐材料自下而上，一次一層的構鑄成最終實體。簡單點說，可以理解為軟件把物體分成若干 個橫截面，而三維打印機將這些橫截面一次一層的沉淀、堆積。整個過程就像是普通的二維打印機再加個 Z 軸，一層疊一層地打印，最終形成我們所需的實體。 從它整個成像的過程來看，我們知道三維打印機至少要由軟件控制系統、成型材料、支撐材料、成型材料匣、支撐材料匣、噴頭、加熱模組、成型空間等幾大部份構成。其中成型材料和支撐材料就相當于我們普通打印機的耗材，也有的機型不需要支撐材料，大大降低了用戶的后期使用成本，如美國 Z 司的 用前景 3 維打印機除了能夠在制造業(yè)中生成各種模型外，由于它的占地空間和環(huán)保理念都逐步適應了現代商務區(qū)的要求，也開始應用于教育、建筑、設計等多個行業(yè)，尤其是工業(yè)設計，數碼產品開模等，可以在數小時內完成一個模具的打印，節(jié)約了很多產品到市場的開發(fā)時間。 3D 打印機可以使用各種原料打印三維模型。使用三維鋪助設計軟件，工程師設計出一個模型或原型之后，無論設計的是一所房子還是人工心臟瓣膜，之后通過相關公司生產的3印的原料可以是有機或者無機的的材料，例如橡膠、塑料、甚至是人體器官，不同的打印機廠商所提供的打印 材質不同。 美國 噪音，無有害氣體。在各個設計領域，使用三維打印機能夠輕松將電腦中的效果模型轉買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 變?yōu)閷嵨铮庇^的表達出設計師的設計理念，便于交流和演示，同時切身體會該設計模型的手感，這是僅僅依靠計算機中 維圖像展示所不能做到的。此外，我們可以將龐大的模型，分解成各個小型“零件”，成型之后再拼湊粘合，如房地產中的小區(qū)沙盤。 現在比較出名的是 列三維打印機。就拿 10 來說，該設備是由 美國 Z 司研制的，屬于快速成型設備，與市場上的同類產品相比，該設備的手板成型設計比其他設備快幾十到百倍，手板可以一次成型，包括顏色，使用耗材便宜，整個過程全自動化進行；超靜，無毒氣，無氣味，是非常適合 圖 110 三維打印機 在辦公室環(huán)境中使用的快速成型機；操作簡單，無需人員配備；任意復雜外形及內腔均無限制；打印的軸承可以轉動，打印的杯子可以直接盛水。并且打印后的產品可以再加工。這個技術是源于打印機的原理而產生的。由噴頭噴出膠水在粉末上面固化而成的，一層層的加 高，從而形成立體的。 3D 體打印機適用電器、玩具、電子產品、模具、鞋業(yè)、教育、醫(yī)療、汽車、建筑、包裝等行業(yè)進行產品開發(fā)，設計一驗證，經后處理工藝的手板可直接用以市場反饋，開辦展覽等。 Z 鑄手板技術，是本機的高級功能，14 小時制成金屬手板。直鑄法：在本機打印機上直接打印模腔、模蕊， 然后用夾具夾緊，直接澆鑄成型；另有翻砂模法、燃燒法。 在的問題 雖然三維打印很方便，也很節(jié)約材料。 如果要將三維打印機像電腦一樣應用到我們普通消費都的生活中，還存在一些具體的 問題： 1、打印速度問題 早期的三維打印機形成一套模具得花兩三天的時間，隨著打印技術的提高和成型材料的改進，一般都用每分鐘打 印多少層來計算其工作速度， 像 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 分鐘都可以達到兩三層的速度，形成一套模具只需幾個小時。但這種速度也只適用于為了提高工作效率和質量的相關企業(yè)，暫時無法被家庭用戶所接受。 2、購買成本問題 目前不同三維打印機的報價相差很大，但依舊在幾萬到幾十萬人民幣 內 ，這個數字對家庭用戶來說，不如去 買套房子。 不過如今市面上已經涌現出許多開源打印機，比如 中 印機是 3就是現在很多開源打印機都是在它的基礎上發(fā)展起來的。這些開源打印機價格就比較低點。寸，其價格才 599美元。 圖 1源三維打印機 它的價格雖然不高，但是成型精度也不高，而且外形也比較簡陋，跟專業(yè)級別的 三維打印機還是有些差距。 相對來講， 列的 最大可打印尺寸為 寸，分辨率為 100微米。但其價格為 2800美元。這款三維打印機型在開源打印機中已經算是比較頂尖的了，其價格有些偏高可是可以理解的。 如果你想打印出高精度及良好外觀的物件，上面介紹的開源打印機不是你的首選。你需要的是專業(yè)級別的三維打印機，比如 些價格就比較昂貴，這些打印機設備比較齊全，而且功能也相對較多，人 機交互界面做得比較好，操作也挺方便，安全性較高。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 4 圖 1x 三維打印機 如果你想打印出高精度及良好外觀的物件，上面介紹的開源打印機不是你的首選。你需要的是專業(yè)級別的三維打印機，比如 些價格就比較昂貴，這些打印機設備比較齊全，而且功能也相對較多，人機交互界面做得比較好，操作也挺方便，安全性較高。 相關研究人員表示： “ 隨著技術的成熟和應用的擴展， 專業(yè)級別 三維打印機的價格有望跌到幾百英鎊。 ” 換句話說，在不久的將來，我們可以花幾千元 人民幣來買一臺 功能齊全而且精度又高的 三維打印機，相比如今 已經很普遍 的照片級噴墨打印機來說，這個價格已經不是很高了， 我們還 是可以接受的。 3、成型材料問題 如今人們提倡綠色環(huán)保， 三維打印機的 許多 成型材料是采用化學聚合物 ，比如 在這里，我們不僅僅是擔心它的后期使用成本問題。因為如果要讓它融入我們的家庭生活，那么這種材料是否安全將是一個很重要的參考因素。比如我們想通過三維打印機制作一個個性化的杯子，但由于成型材料 有毒性而 不可食用 等不利因素，使這個杯子只可遠觀而不可褻玩焉，那就失去了它的意義 。 聯機械手綜述 聯機構的特點 并聯機構 （ 是一種閉環(huán)機構 ,其動平臺或稱末端執(zhí)行器通過至少 2 個獨立的運動鏈與機架相聯接。最早出現在 1965 年，德國 明了六自由度并聯機構，并作為飛行模擬器用于訓練飛行員。 1978 年澳大利亞著名機構學教授 并聯機構的必備的要素如下 :末端執(zhí)行器必須具有運動買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 5 自由度 ;這種末端執(zhí)行器通過幾個相互關聯的運動鏈或分支與機架相聯接 ;每個分支或運動鏈由惟一的移動副或轉動副驅動。 與傳統的串聯機構相比，并聯機構的零部件數目較串聯構造平臺大幅減少，主要由滾珠絲杠、伸縮桿件、滑塊構件、虎克鉸、球鉸、伺服電機等通用組件組成。這些通用組件可由專門廠家生產，因而其制造和庫存?zhèn)浼杀颈认嗤δ艿膫鹘y機構低得多，容易組裝和模塊化。 除了在結構上的優(yōu)點，并聯機構在實際應用中更是有串聯機構不可比擬的優(yōu)勢。其主要優(yōu)點如下： （ 1）剛度質量比大。因采用并聯閉環(huán)桿系 ,桿系理論上只承受拉、壓載荷 ,是典型的二力桿 ,并且多桿受力，使得傳動機構具有很高的承載強度。 （ 2）動態(tài)性能優(yōu)越。運動部件質量輕，慣性低 ,可有效 改善伺服控制器的動態(tài)性能 ,使動平臺獲得很高的進給速度與加速度 ,適于高速數控作業(yè)。 （ 3）運動精度高。這是與傳統串聯機構相比而言的 ,傳統串聯機構的加工誤差是各個關節(jié)的誤差積累 ,而并聯機構各個關節(jié)的誤差可以相互抵消、相互彌補，因此，并聯機構是未來機床的發(fā)展方向。 （ 4）多功能靈活性強。可構成形式多樣的布局和自由度組合 ,在動平臺上安裝刀具進行多坐標銑、磨、鉆、特種曲面加工等，也可安裝夾具進行復雜的空間裝配，適應性強，是柔性化的理想機構。 （ 5）使用壽命長。由于受力結構合理，運動部件磨損小，且沒有導軌，不存在鐵屑或冷卻液進入導軌內部而導致其劃傷、磨損或銹蝕現象。 （ 6）在位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而并聯機構正解困難反解卻非常容易。由于機器人在線實時計算是要計算反解的，這對串聯式十分不利，而并聯式容易實現。 并聯機構作為一種新型機構，也有其自身的不足，由于結構的原因，它的運動 空間較小，而串并聯機構則彌補了并聯機構的不足，它既有質量輕，剛度大，精度高的特點，又增大了機構的工作空間，因此具有很好的應用前景，尤其是少自由度串并聯機構，適應能力強，且易于控制，是當前應用研究中的一個新熱點。 聯機 構的分類 從運動形式來看，并聯機構可分為平面機構和空間機構；細分可分為平面移動機構、平面移動轉動機構、空間純移動機構、空間純轉動機構和空間混合運動機構 ,另可按并聯機構的自由度數分類 2： （ 1） 2自由度并聯機構。 2自由度并聯機構，如 53面 5桿機構是最典型的 2自由度并聯機構，這類機構一般具有 2 個移動運動 。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 6 圖 12自由度的球面 5圖 1面 2自由度的 器人 （ 2） 3 自由度并聯機構。 3 自由度并聯機構各類較 多，形式較復雜，一般有以下形式：平面 3自由度并聯機構，如 3構、 3構，它們具有 2個移動和一個轉動；球面 3 自由度并聯機構，如 3面機構、 3面機構， 3面機構所有運動副的軸線匯交空間一點，這點稱為機構的中心，而 3球面機構則以 構上的所有點的運動都是繞該點的轉動運動； 3 維純移動機構，如 聯機構和 構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的 3維移動空 間機構；空間 3自由度并聯機構，如典型的 3構，這類機構屬于欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點，由于這種特殊的運動特性，阻礙了該類機構在實際中的廣泛應用；還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構，如德國漢諾威大學研制的并聯機床采用的 3坐標式3 自由度并聯機構，由于輔助桿件和運動副的制約，使得該機構的運動平臺具有 1 個移動和 2 個轉動的運動（也可以說是 3 個移動運動） 2。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 7 圖 1圖 13動并聯 機構圖 圖 1圖 1動并聯機構 圖 13買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 8 圖 1面并聯機構 圖 1（ 3） 4 自由度并聯機構。 4 自由度并聯機構大多不是完全并聯機構，如 2構，運動平臺通過 3個支鏈與定平臺相連，有 2個運動鏈是相同的，各具有 1個虎克鉸U ， 1個移動副 P ，其中 P 和 1個 此這種機構不是完全并聯機構。 （ 4） 5 自由度并聯機構。現有的 5 自由度并聯機構結構復雜，如韓國 5 自由度并聯機構具有雙層結構（ 2個并聯機構的結合）。 （ 5） 6 自由度并聯機構。 6 自由度并聯機構是并聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得最多的并聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、 6 維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯機床的精度標定等。從完全并聯的角度出發(fā)，這類機構必須具有6 個運動鏈。但現有的并聯機構中，也有擁有 3 個運動鏈的 6 自由度并聯機構，如3 3機構，還有在 3 個分支的每個分支上附加 1個 5桿機構作這驅動機構的 6自由度并聯機構等。 2 圖 16聯機構圖 圖 13買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 9 圖 13聯機構 圖 3聯機構 圖 13聯機器人的應用 并聯機構由于其本身特點 ,一般多用在需要高剛度、高精度和高速度而無需很大空間的場合。主要應用有以下幾個方 面： （ 1） 模擬運動 飛 行員三維空間訓練模擬器駕駛模擬器 ； 工程模擬器 ,如船用搖擺臺等 ； 檢測產品在模擬的反復沖擊、振動下的運行可靠性 ； 娛樂運動模擬臺。 (2)對接動作 宇宙飛船的空間對接； 汽車裝配線上的車輪安裝 ； 醫(yī)院中的假肢接骨。 (3)承載運動 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 10 大扭矩螺栓緊固 ； 短距離重物搬運。 （ 4）金屬切削加工 。 可應用于各類銑床、磨床鉆床或點焊機、切割機。 圖 1音 737行模擬器 圖 1聯機床 圖 1聯機床 圖 1聯機床 圖 1工大并聯機床 （ 5）可用于測量機，也可 用來作為其它機構的誤差補償器。 （ 6）微動機構或微型機構并聯平臺的應用領域正在被科研工作者不斷拓寬。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 11 （ 7）并聯機構還可用作機器人的關節(jié)，爬行機構，食品、醫(yī)藥包裝和移載機械手等。 展展望 并聯機器人雖然經過了幾十年的研究， 但 在理論上比較成熟，但 很 多 都 是 用 在大學的實驗室 中 ，真正投入到生產實踐中的并聯機器人 不多 。近年來，先進制造技術的發(fā)展對并聯機器人的研究和發(fā)展起著積極的促進作用。隨著先進制造技 術的發(fā)展，工業(yè)機器人已從當初的柔性上下料裝置，正在成為高度柔性 、 高效率和可重組的裝配、制造和加工系統中的生產設備。要從組成敏捷生產系統的觀點出發(fā)，來研究并聯機器人的進一步發(fā)展。面向先進制造環(huán)境的機器人柔性裝配系統和機器人加工系統中，不僅有多機器人的集成，還有機器人與生產線、周邊設備、生產管理以及人的集成。要想使并聯機器人充分發(fā)揮其優(yōu)勢性，適應于市場的需求 ,就需要對 并聯機器人進行模塊化設計。并聯機器人的模塊化設計正是符合敏捷制造提出的策略，敏捷制造的基本思想是企業(yè)能迅速將其組織和裝備重組，快速響應市場變化，生產出滿足用戶需求的個性化產品。并聯機器人的模塊化設計為并聯機器人迅速走向市場奠定了良好的基礎。 題背景及設計目的 三維打印雖然說是快速成型，但是實際上也不算快速。就拿有名的三維彩色打印機50來說，它的 最小細節(jié)尺寸 是 寸（ 米） ， 層厚 是 寸 ( 米 )， 垂直構建速 度 為 寸 /小時 (28 毫米 /小時 )。說到底，還是不夠快速。雖然它的精度很高了，但是速度卻很慢。內置的處理器運算能力、打印精度、運動機構、成型原理等都決定了打印速度。其中運動機構不僅決定了打印速度，而且還影響打印精度。常見的三維打印機和傳統打印機一樣，只不過是多加了一個 以看作是直角坐標系機器人。而直角坐標系機器人是屬于串聯機器人一類的。然后既然有串聯機器人，就有并聯機器人。 并聯機器人和傳統工業(yè)用串聯機器人在 哲學 上呈對立統一的關系 ，和串聯機器人相比較，并聯機器 人具有 以下特點： （ 1）無累積 誤差 ， 精度 較高； （ 2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好； （ 3）結構緊湊， 剛度高，承載能力大； （ 4）完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性； （ 5）工作空間較小； （ 6）在位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而并聯機構正解困難反解卻非常容易。 根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。如果把并聯機器人運用到三維打印上，那將會提高成型買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 12 速度和精度。 本次設計的目的就是要把工業(yè)用的并聯機械手搬到普通家庭的桌面上，讓其實現三維打印，讓我們不需要花很高的成本去買專業(yè)級別的三維打印機，即使專業(yè)級別的精度很高。我們有時候想制作出一 些模型來觀察和試驗，不需要很高的精度，只是需要速度。我們使用并聯機械手來三維打印，能保證一定的精度和速度。如果能制作出這樣的三維打印機，很多工程師都可以將自己的設計“打印”出來。 題背景及設計目的 （ 1）通過對三維打印機和并聯機械手的學習和研究編寫開題報告； （ 2）結合三維打印機的實際情況對其并聯機構進行設計，分析并計算相關參數； （ 3）使用 模，并繪制工程圖； （ 4）使用 真系統進行運動仿真； （ 5）翻譯一篇與論文相關的外文資料。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 13 第二 章 機 械手的設計 計前分析 三維打印是由下而上層疊打印，所以打印機構在空間上只需要三個平動自由度。所以可使用有三個平動自由度的并聯機構來實現三維打印。同時，要考慮到打印速度、定位精度、承載能力、工作空間等方面。通過查找相關資料，發(fā)現 1985年提出的，由于其基座平臺和運動平臺都呈三角形形狀而得名。當初設計 想得到一種小型化的機構，實現對輕小物件的快速抓取和放置，能完成每秒兩次以上的循環(huán)動作。由于 人的這個特點，它常用于小元件的裝配插接作業(yè)。而且它機構相對比較簡單，可實現空間上的三個平動自由度，它還有能承受大載荷、機構剛性好，定位精度高等特點，所以適合快速堆垛及搬運等操作。 3 圖 2如今 制方法也比較簡便，在工業(yè)上有廣泛的應用，所以 我選擇采用 器人結構分析 型，主要是連接副有些改變 。下面只介紹其中一種 (如圖 2下面這種 由三 組擺動桿機構連接固定平臺和運動平臺的空間機構。具體結構如下： 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 14 圖 2器人組成 由圖可以看出，固定平臺的三條邊通過三條完全相同 的運動鏈分別連接到運動平臺的三個邊上。每條運動鏈中有一個由四個球鉸與桿件組成的平行四邊形閉環(huán)，此閉環(huán)與驅動桿件（主動臂）相連，驅動桿件與固定平臺之間通過轉動副連接。三組平行四邊形機構的應用使動平臺和固定平臺始終保持平行，消除了運動平臺的轉動自由度，從而保留了空間的三個平動自由度（在本次設計中我采用桿端 關節(jié) 軸承來代替球鉸，其原理也是一樣的）。同時，利用空間機構自由度計 算公式也可以計算出該機構的自由度 。 4 圖 2用桿端軸承的平行四邊形閉環(huán) 一般情況下，由空間機構自由度 116 ( 1 )n g f （ 2 其中 ： n 構件數 g 機構運動副數 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 15 11 所有運動副自由度數和 分析該機構，容易知道該機構具有局部冗余自由度， 即 球鉸 之間的連桿可以繞自身的軸轉動，計算自由度時對應將四個球鉸中的兩個按虎克鉸考慮，以便消除局部自由度的影響，根據式 （ 2就可以求出該機構的自由度數 ,此機構的構件數目 (包括固定平臺 )n=11,運動副數 g=15,所以 F=6（ 113x6+。 因此 ,即運動平臺在機器人工作空間內沿 X、 Y、 也就是可以用到三維打印機上。 平臺位置反解 標系建立 為了方便求解三自由度平臺的空間位置關系 ,研究平臺的運動規(guī)律 ,首先將機構稍加改造 ,將三組平行四邊形閉環(huán)上下兩邊中點之間加入三根虛擬連桿 ,如圖 2 考慮到運動平臺只有平動沒有轉動 ,相對于固定平臺姿態(tài)固定 ,機構中所有分支中的平行四邊形框架始終為平面四邊形 ,而不會扭曲為空間四邊形 。 在此條件下 ,平行四邊形 左右兩邊的運動與上下兩邊中點連線的運動完全相同 。 因此 ,在進行運動分析時 ,將機