買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 畢 業(yè) 設 計（論 文） 題 目： 焊接機械手的傳動機構(gòu)與控制系統(tǒng)設計 （英文）： 別： 機電學院 專 業(yè)： 機械電子工程 姓 名： 學 號： 指導教師： 日 期： 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 焊接機械手的傳動機構(gòu)與控制系統(tǒng)設計 摘要 在工 業(yè)生產(chǎn)中，有不少工作會對工人身體產(chǎn)生不良影響，例如焊接工作。而焊接卻是生產(chǎn)中必不可少的環(huán)節(jié)。隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國內(nèi)焊接機器人應用雖已具有一定規(guī)模，但與我國焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠。因此，大力研究并推廣焊接機器人技術(shù)勢在必行。 為了設計出可以投入生產(chǎn)應用的焊接機械手，通過查閱了相關參考資料，了解了國內(nèi)外焊接機械手的發(fā)展現(xiàn)狀，掌握了機械手的基本工作原理，進而對機械手傳動機構(gòu)進行設計計算和強度校核，利 用 圖軟件繪制出結(jié)構(gòu)圖，并對液壓驅(qū)動系統(tǒng)進行了仿真，最終設計出基本可投入生產(chǎn)應用的焊接機械手。 關鍵字： 焊接機械手；機械機構(gòu)設計；控制系統(tǒng)設計 買文檔就 送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 n a of on as is in of in in of of or of a of of In to a of s on of of AD a be in 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 目錄 1 緒論 . 1 術(shù)概述 . 1 械手的發(fā)展歷程 . 1 械手在生產(chǎn)中的應用 . 2 要研究內(nèi)容 . 2 2 總體方案設計 . 錯誤 !未定義書簽。 計要求 . 錯誤 !未定義書簽。 械手的基本形式 . 錯誤 !未定義書簽。 械手的組成 . 錯誤 !未定義書簽。 械手設計方案的選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 術(shù)參數(shù) . 錯誤 !未定義書簽。 3 腕部結(jié)構(gòu)的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 部設計的基本要求 . 錯誤 !未定義書簽。 部的結(jié)構(gòu)及選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 部液壓缸的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 部驅(qū)動力計算 . 錯誤 !未定義書簽。 壓缸缸蓋螺釘計算 . 錯誤 !未定義書簽。 片及定片的連接螺釘計算 . 錯誤 !未定義書簽。 部液壓缸軸承的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 他零部件的選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 4 手臂結(jié)構(gòu)的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 臂設計的基本要求 . 錯誤 !未定義書簽。 臂的結(jié)構(gòu)及選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 臂液壓缸的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 臂工作負載 . 錯誤 !未定義書簽。 壓缸內(nèi)徑的計算 . 錯誤 !未 定義書簽。 塞桿的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 壓缸缸筒壁厚計算 . 錯誤 !未定義書簽。 買文檔就 送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 壓缸穩(wěn)定性校核 . 錯誤 !未定義書簽。 接部件的強度計算 . 錯誤 !未定義書簽。 臂導桿的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 他零部件的選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 5 機身結(jié)構(gòu)的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 身設計的基本要求 . 錯誤 !未定義書簽。 身的結(jié)構(gòu)及選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 身升降液壓缸的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸工作負載 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸 內(nèi)徑的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸不自鎖的條件分析 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸活塞桿的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸缸筒壁厚計算 . 錯誤 !未定義書簽。 降液壓缸穩(wěn)定性校核 . 錯誤 !未定義書簽。 接部件的強度計算 . 錯誤 !未定義書簽。 身擺動液壓缸的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 動液壓缸驅(qū)動力計算 . 錯誤 !未定義書簽。 動液壓缸缸蓋螺釘計算 . 錯誤 !未定義書簽。 片及定片的連接螺釘計算 . 錯誤 !未定義書簽。 身擺動液壓缸軸承的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 身導桿的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽。 他零部件的選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 6 液壓系統(tǒng)設計 . 錯誤 !未定義書簽。 計的基本要求 . 錯誤 !未定義書簽。 統(tǒng)總體設計方案 . 錯誤 !未定義書簽。 壓系統(tǒng)的設計計算 . 錯誤 !未定義書簽 。 量的計算 . 錯誤 !未定義書簽。 壓泵的設計 . 錯誤 !未定義書簽。 壓泵型號的選擇 . 錯誤 !未定義書簽。 壓泵電機的確定 . 錯誤 !未定義書簽。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 箱的容量計算 . 錯誤 !未定義書簽。 壓系統(tǒng)圖 . 錯誤 !未定義書簽。 壓系統(tǒng)工作原理 . 錯誤 !未定義書簽。 氣控制圖 . 錯誤 !未定義書簽。 總結(jié) . 錯誤 !未定義書簽。 參考文獻 . 錯誤 !未定義書簽。 致謝 . 錯誤 !未定義書簽。 附錄 A . 4 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 1 緒論 術(shù)概述 能模仿人手和臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 焊接機械手是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織（ 業(yè)機器人術(shù)語標準的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（ 具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機械手就是在工業(yè)機器人的連接法蘭裝接焊槍或焊鉗的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。焊接機械手主要包機械手機身和焊接設備兩部分。 械手的發(fā)展歷程 機械手是在早期就有的古代機器人基礎上發(fā)展起來的，我國古代的人型機關制造者是最早研究有關機械手、關節(jié)活動等問題的 0 世紀中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是 1946 年第一臺數(shù)字電子 計算機問世，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于 1947年開發(fā)了遙控機械手， 1948 年又開發(fā)了機械式的主從機械手。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手。機械手通常用作機床或其他機器的附加 裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 改善熱、累等勞動條件。 械手在生產(chǎn)中的應用 機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬 運 、裝配、切割、 焊接 等等，應用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配 有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領域。 焊接 機械手 具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點，廣泛應用于汽車、工程機械、通用機械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。我國自上個世紀 70 年代末開始進行工業(yè) 機械手 的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應用方面均取得了長足的發(fā)展，對國民經(jīng)濟尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動作用。 從目前國內(nèi)外研究 現(xiàn)狀來看 ，焊接機械手 技術(shù)的研究十分活躍，焊接 機械手 技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接 機械手 系統(tǒng)仿真技術(shù)、機器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面 ?？偟膩碚f，由于工業(yè)機械手的特點滿足了社會生產(chǎn)的需要，進而帶來了經(jīng)濟效益。其特點： （ 1） 對環(huán)境的適應性強，能代替人從事危險，有害的操作，在長時間對人體有害的場所，機械手不受影響； （ 2） 機械手能持久、耐勞、可以把人從單調(diào)的繁重的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能； （ 3）動作準確，可保證穩(wěn)定 和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時可避免人為操作的錯誤； （ 4） 通用性靈活性好，特別是通用機械手，能適應產(chǎn)品品種迅速變化的要求，滿足柔性生產(chǎn)的需要； （ 5） 采用機械手能明顯的提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。 要研究內(nèi)容 工業(yè)機械手在國民生產(chǎn)中有廣泛的應用，許多機械設備都用到工業(yè)機械手，它是近代自動控制領域內(nèi)出現(xiàn)的一種新型的技術(shù)裝備。本次設計的工業(yè)機械手設備簡單，買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 動作靈活，經(jīng)濟實用，穩(wěn)定性好，適于使用。 在研究了國內(nèi)外機械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習機械手的工作原理，熟悉了機械手的運動機理。在此基礎上，確定了焊接機械手的基本 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對焊接機械手的運