采用四點(diǎn)接觸式設(shè)計(jì)以及高精度加工工藝的機(jī)器人專(zhuān)用軸承已經(jīng)問(wèn)世，這種軸承比同等軸徑的常規(guī)中系列四點(diǎn)接觸軸承輕25倍。機(jī)器人專(zhuān)用軸承的結(jié)構(gòu)尺寸和重量如圖4-15所示，適合于76.2355.6mm軸徑的軸承，重量只有0.072.79kg。此類(lèi)軸承己用在如圖4-16所示的腕關(guān)節(jié)中。減輕軸承重量的另一種方法是采用特殊材料，目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滾道，陶瓷球的楊氏模量比鋼球約高50%，但重量比鋼球輕很多。二、傳動(dòng)件的定位及消隙(一)傳動(dòng)件的定位工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度要求較高，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)根據(jù)具體要求選擇適當(dāng)?shù)亩ㄎ环椒?。目前常用的定位方法有電氣開(kāi)關(guān)定位、機(jī)械擋塊定位和伺服定位。l.電氣開(kāi)關(guān)定位電氣開(kāi)關(guān)定位是利用電氣開(kāi)關(guān)(有觸點(diǎn)或無(wú)觸點(diǎn))作行程檢測(cè)元件，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到定位點(diǎn)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)發(fā)信號(hào)二切斷動(dòng)力源或接通制動(dòng)器，從而使機(jī)械手獲得定位。液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手運(yùn)行至定位點(diǎn)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，電控系統(tǒng)使電磁換向閥關(guān)閉油路而實(shí)現(xiàn)定位。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要定位時(shí)，行程開(kāi)關(guān)發(fā)信號(hào)，電氣系統(tǒng)激勵(lì)電磁制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)而定位。使用電氣開(kāi)關(guān)定位的機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、維修方便，但由于受慣性力、油溫波動(dòng)和電控系統(tǒng)誤差等因素的影響，重復(fù)定位精度比較低，一般為土(35)mm。2.機(jī)械擋塊定位機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊，當(dāng)機(jī)械手減速運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)，緊靠擋塊而定位，若定位前緩沖較好，定位時(shí)驅(qū)動(dòng)壓力未撤除，在驅(qū)動(dòng)壓力下將運(yùn)動(dòng)件壓在機(jī)械擋塊上，或驅(qū)動(dòng)壓力將活塞壓靠在缸蓋上就能達(dá)到較高的定位精度，最高可達(dá)士0.02mm。若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)泊路、去掉驅(qū)動(dòng)壓力，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)件不能緊靠在機(jī)械擋塊上，定位精度就會(huì)減低，其減低的程：度與定位前的緩沖效果和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)剛性等因素有關(guān)。圖4-17所示是利用機(jī)械插銷(xiāo)定位的結(jié)構(gòu)。機(jī)械手運(yùn)行到定位點(diǎn)前，由行程節(jié)流閥實(shí)現(xiàn)減速，