買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 畢業(yè)設計 (論文 ) 自動外圓磨床自動上料系統(tǒng)設計 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 摘 要 自動送料機構是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一 。 自動送料機構的機械結構采用滾珠絲 桿 、 滑 桿 、 等機械器件組成 ； 電氣方面有交流 電機 、 變頻器 、 傳感器 、 等電子器件組 成 。 該裝置涵蓋了可編程控制技 術 ， 位置 控制技術 、 檢測技術 等 ， 是機電一體化的典型代表儀器之 一 。 本文介紹的自動送料機構是由 出三路脈沖 ， 分別驅(qū)動橫軸 、 豎軸變頻器 ， 控制自動送料機構橫軸和豎軸的 精確定位 ， 微動開關將位 置信號傳給 機 ； 位置信號由接近開關反饋給 機 ， 通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制自動送料機構手爪的張合 ， 從而實現(xiàn)自動送料機構精確運 動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運自動送料機構可在空間抓放物體，動作靈活多樣 ， 可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè) ，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的 要求隨時更改相關參數(shù)。 關鍵詞： 自動送料機構 , 交流電機， 程，參數(shù)買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 of C a is a of of a to to to be be of AC 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 目 錄 摘 要 . I . 錄 . 1 章 緒論 . 1 題背景及目的 . 1 器人的定義與發(fā)展狀況 . 1 義 . 1 器人的發(fā)展 . 2 題研究意義 . 2 第 2 章 自動送料機構介紹分析 . 4 動送料機構 . 4 動送料機構的組成 . 4 動送料機構的應用 . 4 動送料機構的分類 . 5 第 3 章 自動送料機構的結構方案和驅(qū)動方案選型 . 7 始數(shù)據(jù)及資料 . 7 槽形式及分析動作要求 . 7 式 . 7 作要求分析 . 8 動送料機構結構及驅(qū)動系統(tǒng)選型 . 8 第 4 章 系統(tǒng)各主要組成部分設計 . 9 取機構設計 . 9 部設計計算 . 9 緊裝置 . 10 部設計計算 . 13 伸縮機構設計 . 14 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 壓驅(qū)動系統(tǒng)設計 . 17 部抓取缸 . 18 部擺動氣壓回路 . 19 臂伸縮缸氣壓回路 . 20 體系統(tǒng)圖 . 21 身結構的設計 . 22 機的選擇 . 23 速器的選擇 . 23 柱的設計與校核 . 24 座的機械結構 . 25 動送料機構的定位及平穩(wěn)性確定 . 26 用的定位方式 . 26 響平穩(wěn)性和定位精度的因素 . 27 動送料機構運動的緩沖裝置 . 27 總結與展望 . 29 參考文獻 . 30 致 謝 . 31 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 第 1 章 緒論 題背景及目的 畢業(yè)設計是機械設計制造及其自動化專業(yè)在校學習的最后一個環(huán)節(jié)，是對四年大學學習的繼續(xù)深化和檢驗，即有實踐性又有綜合性，是其他單一 課程所不能替代的，通過畢業(yè)設計更能提高綜合訓練能力，為即將走向工作崗位，提高實際工作能力起到十分重要的作用。以達到如下目的： （ 1）綜合運用所學的基礎理論、基本知識和基本技能，提高分析解決實際問題的能力。 （ 2）接受工程師必須的綜合訓練，提高實際工作能力。如調(diào)查研究、查閱文獻和收集資料并進行分析的能力；制訂設計或試驗方案的能力；設計、計算和繪圖能力；總結提高撰寫論文的能力。 （ 3）檢驗綜合素質(zhì)與實踐能力。 器人的定義與發(fā)展狀況 義 目前，工業(yè)機器人的定義，世界各國尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同 。最近聯(lián)合國國際標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給工業(yè)機器人下的定義：工業(yè)機器人是一種可重復編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要用于搬運材料，傳遞工件。參考國外的定義，結合我國的習慣用語，對工業(yè)機器人作如下定義： 工業(yè)機器人是一種機體獨立，動作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動化程度高的自動操作機械。主要用于加工自動線和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具 1。 工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體，與人相比，可以有更快的運動速度，可以搬運更重的東西，而且定位精度相當高，它可以 根據(jù)外部來的信號，自動進行各種操作。 工業(yè)機器人是在計算機控制下可編程的自動機器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。機器人的誕生和買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 發(fā)展雖只有 30 多年的歷史，但它已應用到國民經(jīng)濟，民事技術等眾多的領域，具有廣闊的應用和發(fā)展前景，顯示出強大的生命力 2。 根據(jù)所處的環(huán)境和作業(yè)需求，工業(yè)機器人具有至少一項或多項擬人功能，如抓取功能或移動功能，或兩者兼有之，另外還可能程度不等的具有某些環(huán)境感知功能（如視覺，力覺，觸覺等）。以及語音功能及至邏輯思維，判斷決策功 能等。從而使其能在要求的環(huán)境中代替人進行作業(yè)。 在工業(yè)機器人的諸多功能中，抓取和移動是最主要的功能。這兩項功能實現(xiàn)的技術基礎是精巧的機械結構設計和良好的伺服控制驅(qū)動。本次設計就是在這一思維下展開的。根據(jù)設計內(nèi)容和需求確定圓柱坐標型工業(yè)機器人，利用錐齒輪傳動實現(xiàn)機器人的旋轉(zhuǎn)，利用液壓缸實現(xiàn)其移動以及對零件的抓取。在步進電機的控制下，機器達到精確的回轉(zhuǎn)運動。 器人的發(fā)展 工業(yè)機器人的發(fā)展，由簡單到復雜，由初級到高級逐步完善，它的發(fā)展過程可分為三代： 第一代工業(yè)機器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再 現(xiàn)型工業(yè)機器人，它主要由手部、臂部、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單，應用在線編程，即通過示教存貯信息，工作時讀出這些信息，向執(zhí)行機構發(fā)出指令，執(zhí)行機構按指令再現(xiàn)示教的操作。 第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。其控制方式較第一代工業(yè)機器人要復雜得多，這種機器人從 1980 年開始進入了實用階段，不久即將普及應用。 第三代工業(yè)機器人即智能機器人。這種機器人除了具有觸覺、視覺等功能外，還能夠根據(jù)人給出的指令認識自身和周圍的環(huán)境，識別對象的有無及其狀態(tài)，再根據(jù)這一識別 自動選擇程序進行操作，完成規(guī)定的任務。并且能跟蹤工作對象的變化，具有適應工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于研制階段，尚未大量投入工業(yè)應用 2 題研究意義 (1)培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和。 (2)培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想，設計構思和創(chuàng)新思維，掌握工程設計的一般程買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 序規(guī)范和方法。 (3)培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術文件等方面的工作能力。 (4)培養(yǎng)學生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生 產(chǎn)，向工人和技術人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 第 2 章 自動送料機構介紹分析 動送料機構 自動送料機構，顧名思義，是指能模仿人手的部分動作，用以完成某些抓放，搬運物件或操縱工具等工作的自動化機械裝置。自動送料機構通常用附屬于它所服務的設備，動作程序固定，多數(shù)沒有獨立的控制系統(tǒng)，其控制裝置包括在主機的控制系統(tǒng)（不包括工業(yè)機器人）。 動送料機構的組成 執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手部、腕部、臂部、機身機座等，其中最主要是運動系統(tǒng)。 自動送料機構主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)及控制系統(tǒng)三部分 組成。 手部是夾緊（或吸附、托持）與松開工件或工具 的部件，由手指（或吸盤），驅(qū)動元件和傳動元件等組成。 腕部、臂部、機身是將手部抓取的工件或工具進行搬運或操作的部件。 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動臂部、腕部、手部和自動送料機構整體運動機構動作的動力裝置，常用的驅(qū)動方式有液壓、氣動、機械、電氣或其他的組合。 控制系統(tǒng)是支配自動送料機構按規(guī)定程序和要求進行運動的裝置，他們主要用來控制：位置（點位控制或連續(xù)軌跡控制）、 時間、速度和加速度等參數(shù)。 自動送料機構與主機及其它有關裝置之間的聯(lián)系 3。 動送料機構的應用 按自動送料機構布局形式分可分為：架空式自動送料機構、附機式自動送料機構、落地式自動送料機構三種。此外，還有安裝在自動線料道上或料道旁，實現(xiàn)工件上、下料、傳遞轉(zhuǎn)位、轉(zhuǎn)向等用途的自動送料機構，他們具有運動單一、結構簡單，位置靈活及精度一般要求較低的特點。 自動送料機構通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置 3。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 動送料機構的分類 (1)根據(jù)所承擔的作業(yè)的特點，工業(yè)自動送料機構可分為以下三類： (a)承擔搬運工作的自 動送料機構：這種自動送料機構在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 (b)生產(chǎn)工業(yè)用自動送料機構：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 (c)通用工業(yè)自動送料機構：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè) 9。 (2)按功能分類 : (a)專用自動送料機構：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用自動送料機構具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料自動送料機構和“ 加工中心”附屬的自動換刀自動送料機構。 (b)通用自動送料機構：又稱工業(yè)機器人。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。 (c)示教再現(xiàn)自動送料機構：采用示教法編程的通用自動送料機構。所謂示教，即由人通過手動控制，“拎著”自動送料機構做一遍操作示范，完成全部動作后，其儲存裝置即能記憶下來。自動送料機構手可按示范操作的程序行程進行重復的再現(xiàn)工作。 (3)按驅(qū)動方式分 ： (a)氣力驅(qū)動式的機器人：氣源壓力一般只有 宜抓舉力較小的場合。 (b)液力驅(qū)動式的機器人：結構緊湊，傳動平穩(wěn)且動作靈敏，但對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本較高。 (c)電力驅(qū)動式的機器人：無環(huán)境污染，易于控制，運動精度高，成本低，驅(qū)動效率高等優(yōu)點，其運用最為廣泛。 (d)新型驅(qū)動式的機器人：例如靜電驅(qū)動器，壓電驅(qū)動器，形狀記憶合金驅(qū)動器，人工肌肉及光驅(qū)動器等 (4)按控制方式分 : (a)固定程序自動送料機構：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位 。 (b)可編程序自動送料機構：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變 9。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 第 3 章 自動送料機構的結構方案和驅(qū)動方案選型 始數(shù)據(jù)及資料 1陶瓷插芯加工材料：氧化鋯（ , 尺寸：毛胚外徑 孔 度 2陶瓷插芯同心度 (內(nèi)孔與外徑 )1微米。 3砂輪：金剛石砂輪，線速度 50米秒。 4裝料內(nèi)孔定位，裝料用氣動形式 ,裝料速度 6只 / 動送料機構 形式及分析動作要求 構 形式 圖 動送料機構圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 作要求分析 動作一：送 料 動作二：預夾緊 動作三：手臂上升 動作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動作五：小臂伸長 動作六 ：手腕旋轉(zhuǎn) 預夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 手臂伸長 手臂轉(zhuǎn)回 手腕旋轉(zhuǎn) 圖 動送料機構動作簡易圖 動送料機構結構及驅(qū)動系統(tǒng)選型 本課題所設計的自動送料機構為通用型的自動送料機構，其中坐標系為圓柱坐標系結構。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式手部設計方案。手部部分由手指和傳力機構所構成，手指與工件接觸而傳力機構則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務。其他部分則按照一般工業(yè)生產(chǎn)所采用的通用形式進行設計。 驅(qū)動系統(tǒng)選用電機驅(qū)動和氣壓驅(qū)動，電機驅(qū)動用于機座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動，氣壓驅(qū)動用于手臂的伸縮和自動送料機構的夾取和翻轉(zhuǎn) 3。買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 第 4 章 系統(tǒng)各主要組成部分設計 取機構設計 部設計計算 a有適當?shù)膴A緊力 手部在工作時，應具有適當?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。 b有足夠的開閉范圍 夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀 和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好，如圖 圖 動送料機構 工作 示例簡圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 c 力求 結構簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個自動送料機構的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。 d 手指應有一定的強度和剛度 因此送料，夾緊自動送料機構，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，制造方便。 緊裝置 如圖 示：氣缸右腔停止進氣時，彈簧力夾緊工件，氣缸右腔進氣時松開工件。 圖 缸示意圖 (a)右腔推力 為 p 4 （ 32 =(b)根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為： 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 ,21 c o F ， （ 其中 N =4 98N=392N，帶入公式 ,21 c o F ， = 39 230c o 2 2o =1764N 則實際加緊力為 211 實際（ 1764 經(jīng)圓整 500N 由公式， N 得： a=50.5 mm b=72 c)計算手部活塞桿行程長 L,即 2L （ =25 圓整取 l=25d)確定“ V”型鉗爪的 L、 3。 取 3L（ 式中： 5042004 由公式（ ： L=350 取“ V”型鉗口的夾角 2 =120，則偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定， 查表得： =2239 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 (5)機械運動范圍（速度） (a)伸縮運動 00mm/s 0mm/s (b)上升運動 00mm/s 0mm/s (c)下降 00mm/s 0mm/s (d)回轉(zhuǎn)0/s 0/s 所以取手部驅(qū)動活塞速度 V=60mm/s (6)手部右腔流量 =602r=60 25 =s (7)手部 工作壓強 （ = 如圖所示： 圖 寸示意圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 部設計計算 腕部是聯(lián)結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結構。 要求：回轉(zhuǎn) 90 角速度=45/s 以最大負荷計算： 當工件處于水平位置時，擺動缸 的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 5度l =650圖 圖 部受力簡圖 (1)計算扭矩14 設重力集中于離手指中心 200扭矩1為： 1（ =5 N M） (2)氣缸（伸縮）及其配件的估算扭矩24 F =5 S =10入公式 2=5 N M） (3)擺動缸的摩擦力矩摩4 摩F=300（ N）（估算值） 工件 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 S=20 （估算值） 摩=摩F S =6（ N M） (4)擺動缸的總摩擦力矩 4 =1+2+摩（ =N M） (5)由公式 8102 （ 其中： b 葉片密度，這里取 b=3 1A 擺動缸內(nèi)徑 , 這里取1A=10 轉(zhuǎn)軸直徑 , 這里取 所以代入（ 式 620 =8 106 =因為 A 所以 8 = 8 =10s =27ml/s 伸縮機構設計 手臂是自動 送料機構的主要執(zhí)行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。 自動送料機構的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了 5。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=5001)手臂右腔 流量，公式（ ： 200 40 =1004800s =0m/s =1000ml/s (2)手臂右腔 工作壓力，公式（ 得： 式中： F 取工件重和手臂活動部件總重，估算 F =10+20=30F=1000N。 所以代入公式（ ： = =3)繪制機構工作參數(shù)表如表 機構名稱 工作速度 行程 工作壓力 流量 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 表 構工作參數(shù)表 (4)由初步計算選 氣泵 所需氣壓最高壓力 P =需氣壓最大流量 Q =1000ml/s 選取 此泵工作壓力為 1速為 1800r/作流量 Q 在 32 70ml/r 之間，可以滿足需要。 (5)驗算腕部擺動缸： 8 106 （ m 式中：H 機械效率取： 0.9 v 容積效率?。?以代入公式（ ： 8 22 T =N M） T M=N M） 代入公式 （ 得 ： W =s W /4 s 手部抓緊 腕部回轉(zhuǎn) 小臂伸縮 60mm/s 45 /s 200mm/s 25 90 500s 27m/s 1000ml/s 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 因此，取腕部回轉(zhuǎn)氣缸工作壓力 P =1量 Q =35ml/s 圓整其他 缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力1P=2 流量1=120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力2= 流量2Q=1000ml/s 壓驅(qū)動系統(tǒng)設計 氣壓控制室自動送料機構的一種主要的控制形式。自動送料機構的運動速度和操作室根據(jù)氣體的流量與壓力來確定，因而只要控制氣的流量和壓力，就可以控制自動送料機構的運動速度和操作力，氣壓壓力一般在 5 140公斤 /厘米范圍內(nèi)，最大臂力可達 160公斤以上。 主要優(yōu)點： (1)氣壓執(zhí)行元件 (馬達和氣缸 )結構緊湊 ，重量輕，功率小。 (2)可通過空氣帶走大量熱能，保證機械的正常運行。 (3)氣壓元件有直線位移式和旋轉(zhuǎn)式二種，適用范圍較廣，其控制速度的區(qū)間也比較寬。只要通過閥和泵的調(diào)節(jié)就能實現(xiàn)開環(huán)和閉環(huán)的控制系統(tǒng)。 (4)響應速度比較快，能高速啟動，制動和反向，無后滯現(xiàn)象。其力矩一慣量比也較大，因而其加速度能力較強。 (5)氣壓元件于其他驅(qū)動元件相比，剛度較大，位置誤差小，定位精度高，而且耐振動等。 缺點 :控制系統(tǒng)比較復雜，處理功率訊號的數(shù)學運算誤差，檢測，放大，測試和補償功能不如電子，機電裝置靈活簡便 4 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 部抓取缸 圖 部抓取缸氣壓原理圖 (1)手部抓取缸氣壓原理圖如圖 示 (2)泵的供氣壓力 量 =1300ml/s。 因此，需裝圖 所示的調(diào)速閥，流量定為 作壓力 P=2 選取采用： 202調(diào)速閥 23買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 部擺動氣壓回路 4圖 部擺動氣壓回路 (1)腕部擺動缸氣壓原理圖如圖 示 (2)工作壓力 : P=1 量 : Q=35ml/s 選取采用 : 202調(diào)速閥 34 換向閥 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 臂伸縮缸氣壓回路 臂部伸縮缸52圖 臂伸縮缸氣壓回路 (1)小臂伸縮缸氣壓原理圖如圖 示 (2)工作壓力 : P =量 : Q =1000ml/s 選取采用： 202 調(diào)速閥 23位三通閥 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 體系統(tǒng)圖 圖 體系統(tǒng)圖 (1)總體系統(tǒng)圖如圖 示 , (2)工 作過程 : 小臂伸長手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松 (3)電磁鐵動作順序表 : 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 表 體系統(tǒng)圖 元件 動作 1臂伸長 手部抓緊 腕部回轉(zhuǎn) 小臂收縮 手部放松 卸荷 - - - - - + + + + - - + - - - + - - + - - - - - - - (4)確電機規(guī)格： 氣壓泵選取 氣泵，額定壓力 P =1作流量在 32 70ml/r 之間。選取80L/泵， 因此：傳動功率 （ 式中： =經(jīng)驗值） 所以代入公式（ ： 010801063 N=取電動機 電動機，額定功率 17 轉(zhuǎn)速為 2940r/ 身結構的設計 臂部和機身的配置形式基本上反映了自動送料機構的總體布局。本課題自動送料機構的機身設 計成機座式，這樣自動送料機構可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型自動送料機構。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導致了手臂的上下運動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度的要求 7 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 機的選擇 機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉(zhuǎn)運動。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉(zhuǎn)的電機安裝 在混凝土地基上。 帶動臂部升降的電機： 初選上升速度 V =100mm/s P =6以 1 0 006 60100n 轉(zhuǎn) /分 選擇 于籠型異步電動機。采用 殼防護等級為 卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50 如表 90 表 型號 額定功率 載時 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 400 79 減速器的選擇 減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。用來降低轉(zhuǎn)速和增 轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。 初選 圓柱蝸桿減速器。 蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。 蝸桿的材料為 38質(zhì) 蝸輪的材料為 心矩 a=80 q=11 （ 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 40133982