本科生畢業(yè)論文（設計）題目:工業(yè)機械手設計（液壓驅動設計）姓名:學院:專業(yè):機械設計制造及其自動化班級:學號:指導教師:職稱:講師2005年6月8日大學教務處制目錄摘要1關鍵詞1Abstract1Keywords1引言21.機械手設計要求分析31.1設計目的和要求31.2機械手簡介與分析32.液壓系統(tǒng)設計32.1確定工作循環(huán)周期42.2工況分析42.3擬訂液壓系統(tǒng)工作原理圖42.4選擇標準的液壓元件52.5液壓缸尺寸的確定及安全強度的校核53.集成塊設計73.1設計分析73.2設計計算83.3設計步驟103.4液壓集成塊加工工藝124.液壓集成塊CAD技術13總結15致謝15參考文獻16工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計、摘要：本文主要介紹了上下料用機械手的設計過程，它包括了對于整個系統(tǒng)的工作要求和情況的分析，通過系統(tǒng)的工作過程確定整個液壓系統(tǒng)的結構設計。分析整個循環(huán)過程，確定系統(tǒng)工作原理圖，根據系統(tǒng)參數要求選擇標準的液壓元件，完成液壓系統(tǒng)的裝配圖。液壓集成塊作為現在液壓系統(tǒng)的主要部件，當前液壓集成塊應用開發(fā)受到了國內外液壓界的廣泛重視，液壓集成塊的CAD的研究與開發(fā)已為液壓工程設計提供了有力的支持，在對機械手液壓系統(tǒng)集成塊設計過程中，能夠與實際的加工工藝相結合。并且對現在的液壓集成塊的CAD技術有很好的認識。關鍵詞：工業(yè)機械手，驅動，集成塊，原理DesignofTheIndustryManipulatorMechanicaldesign&manufacture&automationLiGangTutorDingLanyingAbstract:Thistextintroduceupperandlowermaterialspenddesignprocessofmanipulator,itincludetowholejobrequirementsandanalysisofsituationofsystemmainly,confirmthewholestructuraldesignsystematicinhydraulicpressurethroughtheworkingcourseofthesystem.Analysewholecyclicalprocess,confirmsystematicoperationprinciplepicture,requirethehydraulicpressurecomponentofthestandardforselectionaccordingtosystematicparameter,finishtheinstallationdiagramsystematicinhydraulicpressure.Hydraulicpressureintegratepieceasnowmainpart,hydraulicpressureofsystem,hydraulicpressureatpresentintegratepiecesofapplicationanddevelopmentreceivedomesticandinternationalhydraulicpressureextensiveattentionofcircle,hydraulicpressureintegrateresearchanddevelopmentofCADofpiecealreadyoffereffectivesupportforengineeringdesignofthehydraulicpressure,whiledesignthesystemintegrationoneofhydraulicpressureofthemanipulator,cancombinewithrealprocessingtechnology.AndCADintegratingonetothepresenthydraulicpressurehasverygoodunderstanding.Keyword:Industrymanipulator,Drive,Hydraulicmanifoldblock,Elements引言工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）、化工等行業(yè)自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝、碼垛等作業(yè)的機器人。工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。第一章機械手設計要求分析1.1設計目的和要求上下料用機械手能在不同高度與不連續(xù)的工作臺之間實現機械零件的重復取放，代替人工勞動，減輕了人工勞動強度，提高了自動化水平和勞動生產率，保證了產品和工人的質量與安全。1.2.機械手簡介與分析1.上下料用機械手采用圓柱坐標的結構形式，主要的組成部分有：升降機構，回轉機構，手臂伸縮結構等，在這三中機構中采用液壓驅動傳動方式，能保證機械手的整體結構的緊湊性，運動平穩(wěn)以及可以方便的實現無級調速。2.如圖所示，機械手在工作過程中需三種運動，其中手臂的伸縮和立柱的升降為兩種直線運動，而手臂的回轉為圓周運動，所以采用圓柱坐標形式。其特點是，結構簡單，手臂運動范圍大，有較高的定位準確度。圖1機械手運動坐標形式3.機械手的工作范圍機械手在水平方向上的伸縮范圍為至兩個不同高度的工作臺的距離，手臂伸縮總行程為500mm，手臂回轉的運動范圍為90度，立柱升降的垂直方向的距離為兩工作臺的高度差，總行程為200mm第二章液壓系統(tǒng)設計2.1.根據工作要求確定一個工作循環(huán)周期的運動過程1.手臂位于初始位置（1