定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢業(yè)設計（論文）任務書 設計 (論文 )題目 ： 平面機械臂逆解問題求解算法研究 起 迄 日 期 : 2015 年 11 月 1 日 2016 年 3 月 10 日 設計 (論文 )地點 : 指 導 教 師 : 專 業(yè) 負 責 人 : 發(fā)任務書日期 : 2015 年 10 月 30 日 注：由系統(tǒng)生成，在線填寫、 打印。藍色文字為內(nèi)容提示或示例，不打印出來，在輸出表格中要刪除（包括本提示）， 黑色 字體內(nèi)容保留。 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 任務書填寫要求 1畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據(jù)課題的具體情況填寫，經(jīng)學生所在專業(yè)的負責人審查、學院領導發(fā)布后生效； 2 任務書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更 ，應當經(jīng)過所在專業(yè)及學院主管領導審批后方可修改； 3 任務書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，必須按照國標 7142005文后參考文獻著錄規(guī)則的要求書寫； 4 如果主要在校內(nèi)開展畢業(yè)設計（論文）工作，“地點”填寫“南京理工大學”；主要在校外開展畢業(yè)設計（論文）工作，“地點”填空實際單位名稱。 5 有關年月日等日期的填寫，應當按照國標 7408 2005數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“ 2014 年 3 月 15 日”或“ 2014 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 1本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的： 平面多關節(jié)機械臂 是 目前 應用最廣泛的機械手類型之一，既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學實驗和科學研究 ， 使人直觀地了解機器人結構組成、動作原理等 ；運動學逆解問題是平面機械臂控制中研究的基本問題之一。該問題主要研究如何根據(jù)給定的機械手末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)，求取機械手各關節(jié)轉角，使得末端執(zhí)行器盡可能的接近給定的位姿。 2本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）： 內(nèi)容： 了解機械 臂逆解問題的研究現(xiàn)狀和研究內(nèi)容，學習并掌握目前常用的一些機械臂逆解算法，然后針對已有算法的不足進行改進，提高其計算性能，應用 件，完成所設計算法的仿真驗證。 要求： 解當前一些已有的機械臂逆解算法。 撰寫畢業(yè)設計說明書 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 3對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求包括畢業(yè)設計論文、圖表、 實物樣品等： 1. 撰寫的畢業(yè)論文內(nèi)容充實、結構合理、格式規(guī)范； 2. 完成 平面多關節(jié)機械臂逆解算法 的設計及仿真，程序及其框圖完整，注釋全面； 3. 軟件設計的紙質(zhì)及電子文檔需按要求歸檔，并附清單。 4主要參考文獻： 1 歐勇盛 , 江國來 . 服務機器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展之路 J. 機器人技術與應用， 2012,9 2 宋章軍 . 服務機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 J. 集成技術 ,2012,1(3) : 1 9 3 徐方 ,張希偉 ,杜振軍 . 我國家庭服務機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀調(diào)研報告 J. 機器人技術與應用 ,2009(2) : 14 19 4 任美玲 ,陶大錦 . 機械臂的研究與進展 J. 出國與就業(yè) ,2012,1 5 S,. 003, 28(12) : 1066 1073 6 . 23(4) : 424 436 7 劉好明 . 6R 關節(jié)型機器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真 D. 山東理工大學 . 2008,4 8 ， . J. of 2003， 57(1) : 43 - 49 9 . : . 2014， 44 (1) : 97 - 102 10 A 2007 : 2766 - 2766 11 of . 007 : 1305 1322 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 12 李瑞峰 ,胡雨濱 ,趙立軍 . 基于雙目視覺的雙臂作業(yè)型服務機器人的研制 J. 機械設計與制造 ,2010(4) ： 161 162 13 馬國慶 . 移動服務機器人機械臂結構設計及其優(yōu)化研究 D. 2014,7 14 艷濤 . 匯童機器人第 4、 5 代集體亮相 J. 機器人技術與應用 ,2012(4) ： 44 45 15 張建偉等 . 開源機器人操作系統(tǒng) . 科學出版社 ,2012 16 柳洪義 ,宋偉剛 . 機器人技術叢礎 M. 北京 : 冶金工業(yè)出版社 ,2002 17 沈 陸 . 六自由度機器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究 D. 碩士學位論文 . 大連理工大學 . 2013,6 18 B. of . 007,42(4) : 442 - 454 19 項有元，陳萬米，鄒國柱 . 基于 法的自主機器人機械臂建模方法研究 J. 工業(yè)控制計算機， 2014， 27(7) : 113 115 20 . 004 : 28 - 85 21 姜宏超 ,劉士榮 . 六自由度模塊化機械臂的逆運動學分析 J. 浙江大學學報 : 工業(yè)版 ,2010,44(7) : 11348 - 11353 22 , K,. A . 004 : 4809 4814 23 徐昱琳，李昕，陳萬米等 . 基于雙目視覺的服務機器人仿人機械臂控制 . 上海大學學報， 24 彭禮輝 . 機械臂運動學與路徑規(guī)劃研究 D. 湖南工業(yè)大學 . 2012,6 25 A. . . G. P. M. . F. . 2004 26 周鳳余 ,楊福廣等 . 基于插補算法的大型噴漿機器人軌跡規(guī)劃 J. 山東科技大學學報 (自然科學版 ),2(2) : 66 - 68 27 馬江 . 六自由度機械臂控制系統(tǒng)設計與運動學仿真 D. 北京工業(yè)大學 . 2009,5 28 顧辰 . 六自由度機械臂的動態(tài)路徑規(guī)劃和控制研究 D. 江蘇科技大學 . 2014,6 29 黃鶴 D. 南京理工大學 . 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 2005,2 30 王殿君 ,魏洪興 ,任福君 . 移動機器人自主定位技術 M. 機械工業(yè)出版社 , 2013,7 定制機械畢業(yè)設計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 5本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃（共 14 周）： 起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容 2015 年 11 月 01 日 11 月 15 日 查閱相關文獻，完成開題報告和文獻綜述，資料翻譯； 11 月 16 日 11 月 30 日 學習并掌握 程環(huán)境； 12 月 01 日 12 月 31 日 建立平面機械臂模型 ，并提交中期檢查表； 2016 年 1 月 1 日 1 月 15 日 學習并掌握 平面多關節(jié)機械臂逆解問題求解方 法 ； 1 月 16 日 1 月 31 日 設計 平面