河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 英語論文 院 （系）： 萬方科技學(xué)院機(jī)械與動力工程系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 班 級： 機(jī)制 07-2 班 姓 名： 張樹祺 學(xué) 號： 0720150074 2011 年 6 月 10 日河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 中文翻譯： 簡單結(jié)構(gòu)管道檢測機(jī)器人 本文介紹了管道檢測機(jī)器人的原始架構(gòu)。 該機(jī)器人由包含兩個萬向節(jié)鉸接部分。一部分是沿管道平行移動的軸車輪盤，而另一部分則是被迫遵循與螺旋運(yùn)動有關(guān)的軸線旋轉(zhuǎn)的車輪傾斜管。單臺電動機(jī)被放置在兩個機(jī)構(gòu)之間產(chǎn)生的運(yùn)動。所有車輪安裝在懸架上，以適應(yīng)不斷變化的曲線管道。該機(jī)器人有其自己的電池和無線鏈路。四種不同管徑分別為的 170， 70 和 40 毫米。對于較小的直徑，電池，無線電接收器，可放置在其他額外的機(jī)構(gòu)中。這種架構(gòu)非常簡單，其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動可以被利用來進(jìn)行擦洗或檢驗(yàn)任務(wù)。 關(guān)鍵詞：自主移動機(jī)器人，在管道檢測，螺旋運(yùn)動 管道檢測機(jī)器人已經(jīng)被研究了很長一段時間 ，許多原 來的運(yùn)動觀念被提出來解決在管道直徑，曲線和能源供應(yīng)變化中有關(guān)的許多技術(shù)困難。 雖然一個詳盡的文獻(xiàn)回顧是不可能的，根據(jù)有限的可用空間，幾大類別，可確定幾大類別： 1 對于小規(guī)模，許多項(xiàng)目遵循蚯蚓原則：中央部分組成軸向移動，而兩端連接的設(shè)備具有阻隔管道。這一概念已經(jīng)提出氣動版本（ 如 1）， 但他們需要電力臍帶。對于較小的直徑（ 10 毫米或更?。?，根據(jù)尺蠖的原則，或根據(jù)慣性運(yùn)動由鋸齒波電壓 驅(qū)動 2，或使用與微分摩擦系數(shù)振動鰭 3，則采用壓電驅(qū)動。 2 對于各種中型管道，根據(jù)直徑的適應(yīng)性和轉(zhuǎn)彎能力古典機(jī)電系統(tǒng)已提出各種涉及車輪和軌道運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)。 3 對于大型管道，管道爬行走路也已提出 6。 文中提出的四個移動機(jī)器人屬于第二類，他們 的管直徑從 40 到 170mm，該設(shè)計(jì)嘗試使用單一驅(qū)動器減少機(jī)器的復(fù)雜性實(shí)現(xiàn)沿管的的流動性，即使我們的研究可看作一個獨(dú)立努力地結(jié)果。但此螺旋論似乎已經(jīng)被研究過。 體系結(jié)構(gòu) 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 圖 1 該機(jī)器人主要分為兩部分，定子和轉(zhuǎn)子，包括一個 DC 連接，馬達(dá)與減速機(jī)，萬向節(jié)。定子配備了一套輪子，有助于運(yùn)動平行 ; 在這種情形下，定子約束沿著管軸，而轉(zhuǎn)子的 車輪只能沿著螺旋軌跡，該 機(jī)器人之間的軸向速度和旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系 tgRwv 其中 R 為管道半徑 , a 是車輪傾斜角度。定子和轉(zhuǎn)子必須保證穩(wěn)定性，以保證機(jī)器人之間的管道和足夠的接觸力，以適應(yīng)管道直徑的變化和障礙，并允許在彎曲的管道中行駛。對于更大型的機(jī)器人（ D -170），機(jī)器人是硬性連接到電機(jī)軸上來確保穩(wěn)定性。對于規(guī)模較小的直徑，彎管需要更大程度的自由， 需要兩倍的數(shù)量 的輪子。河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 圖 2 圖 3 直徑 70 毫米以上的機(jī)器人提供了 9 個電池，分布在電機(jī)定子上。試驗(yàn)表明，對于規(guī)模較小 的直徑，這個配置是不可能的。第一個由轉(zhuǎn)子組成，第二個包括電機(jī)和減速器，第三個是定子車輪與軸，能源供應(yīng)