自動(dòng)控制原理 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 六章 控制系統(tǒng)的校正 連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 串 聯(lián) 校 正 在串聯(lián)校正中，根據(jù)校正元件對(duì)系統(tǒng)性能的影響，又可分為 超前校正 滯后校正 滯后 超前校正 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 超前校正 超前校正 (基本原理是利用超前校正網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性去增大系統(tǒng)的相角裕度，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)。 圖所示 : 11)()()(1212121210( 2121 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 顯然 超前校正裝置對(duì)頻率在兩截止頻率之間的輸入信號(hào)有明顯的微分作用 ，在該頻率范圍內(nèi)，輸出信號(hào)比輸入信號(hào)相角超前，反映在相頻特性上就是具有正相移。 這個(gè)正相移表明，網(wǎng)絡(luò)在正弦信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)輸出電壓，在相位上超前于輸入。這也就是所謂超前網(wǎng)絡(luò)名稱的由來(lái)。 11a r c s 1 自動(dòng)控制原理 在對(duì)數(shù)幅頻特性中，截止頻率附近的斜率為 40dB/且所占頻率范圍較寬，此系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)振蕩強(qiáng)烈，平穩(wěn)性很差。對(duì)照相頻曲線可明顯看出，在范圍內(nèi)，對(duì) 線負(fù)穿越一次，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。 虛線表示超前網(wǎng)絡(luò)的對(duì)數(shù)頻率特性。 加入超前網(wǎng)絡(luò)后會(huì)有增益損失，不利于穩(wěn)態(tài)精度，但可以通過(guò)提高開環(huán)增益給予補(bǔ)償。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 由于超前網(wǎng)絡(luò)對(duì)數(shù)幅頻特性在 1/，所以原系統(tǒng)中頻段的斜率由 40dB/20dB/加平穩(wěn)性；還是由于這個(gè)正斜率，使系統(tǒng)的截止頻率增大到 ，系統(tǒng)的頻帶有所展寬，對(duì)快速性亦有利。由于超前網(wǎng)絡(luò)具有正相移，使截止頻率附近的相位明顯上移，因而系統(tǒng)由原來(lái)的不穩(wěn)定變?yōu)榉€(wěn)定，且具有較大的穩(wěn)定裕度。 總的來(lái)說(shuō)，給系統(tǒng)串入超前校正網(wǎng)絡(luò)，可以有效地改善原系統(tǒng)的平穩(wěn)性和穩(wěn)定性，并對(duì)快速性也將產(chǎn)生有利的影響，但是超前校正很難使原系統(tǒng)的低頻段特性得到改進(jìn)。 2c大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 1. 基于根軌跡法的超前校正 當(dāng)系統(tǒng)的性能指標(biāo)為時(shí)域指標(biāo)時(shí)，用根軌跡法設(shè)計(jì)校正裝置比較方便。 應(yīng)用根軌跡法設(shè)計(jì)校正裝置的基本思路是：認(rèn)為經(jīng)校正后的閉環(huán)控制系統(tǒng)具有一對(duì)主導(dǎo)共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)，系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)主要由這一對(duì)主導(dǎo)極點(diǎn)的位置所決定。 當(dāng)調(diào)整未校正系統(tǒng)的增益不能滿足性能指標(biāo)的要求時(shí)，可以引入適當(dāng)?shù)男Ｕb置，利用其零、極點(diǎn)改變?cè)邢到y(tǒng)軌跡的形狀，使校正后系統(tǒng)的根軌跡通過(guò)期望主導(dǎo)極點(diǎn)，或使系統(tǒng)的實(shí)際主導(dǎo)極點(diǎn)與期望主導(dǎo)極點(diǎn)接近。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 基于根軌跡的串聯(lián)超前校正裝置的一般步驟 (1) 根據(jù)給定的性能指標(biāo)求出相應(yīng)的一對(duì)期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。 (2) 繪制未校正系統(tǒng)的根軌跡圖。如根軌跡不通過(guò)期望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)，則表明通過(guò)調(diào)整增益不能滿足性能指標(biāo)的要求，需加校正裝置。 (3) 如未校正系統(tǒng)的根軌跡位于期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的右側(cè)，則可引入串聯(lián)超前校正，使根軌跡向左移動(dòng)。加入校正裝置后，應(yīng)使期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)由根軌跡方程的相角條件，有下式成立 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 0a r g ( ) a r g ( ) ( 2 1 )c d dG s G s k 0a r g ( ) ( 2 1 ) a r g ( )c d dG s k G s 在 所對(duì)應(yīng)的 (或稱校正環(huán)節(jié)的零、極點(diǎn)位置 )不是唯一的，通常需要根據(jù)未校正系統(tǒng)的零、極點(diǎn)位置和校正裝置易于實(shí)現(xiàn)等因素來(lái)具體確定 。 (4) 校驗(yàn)。重新繪制加入校正裝置后的根軌跡圖，檢驗(yàn)是否滿足性能指標(biāo)的要求。若還不能滿足要求，則應(yīng)重新確定校正裝置的零、極點(diǎn)位置。 )(a rg dc 自動(dòng)控制原理 例 6設(shè)有一個(gè) 原有部分的開環(huán)傳遞函數(shù)為 要求校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo) (2%誤差帶 )。試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。 )4)(1()(0s 4%,16% 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 (2) 繪制未校正系統(tǒng)的根軌跡如圖所示。再在圖中標(biāo)出期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) 見， (3) 由圖可見，根軌跡位于期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的右側(cè)，可考慮引入串聯(lián)超前 校正。 st s 4%,16% 2, n2j 1 1 j 1 . 7 3d n 解： (1) 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 0a r g ( ) ( 2 1 ) a r g ( ) ( 2 1 ) ( 1 2 0 9 0 3 0 ) 6 0c d dG s k G s k o o o 環(huán)極點(diǎn)之一位于期望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)垂線下的負(fù)實(shí)軸上若今校正裝置的零點(diǎn)置于靠近它的左面，如選 ，則有利于確保 后面還將驗(yàn)證 )。 )()(60)a r g ()a r g ()(a r g 自動(dòng)控制原理 引入串聯(lián)超前校正后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)變?yōu)?根軌跡如圖所示。 )4)(1()()(0 j 1 . 7 3 1 j 1 . 7 3 1 1 j 1 . 7 3 4 1 j 1 . 7 3 4 . 9 52 9 . 6 51 j 1 . 7 3 1 . 2K 1 7 3 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 校正后，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 2 9 . 6 5 ( 1 . 2 )()( 1 ) ( 4 ) ( 4 . 9 5 ) 2 9 . 6 5 ( 1 . 2 )2 9 . 6 5 ( 1 . 2 )( 1 j 1 . 7 3 ) ( 1 j 1 . 7 3 ) ( 1 . 3 5 ) ( 6 . 6 5 )s s s s s s 1 1 7 3p 2 1 7 3p 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 2. 基于頻率法的超前校正 (1) 根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能要求確定系統(tǒng)開環(huán)增益值 K。 (2) 利用已確定的 出未校正系統(tǒng)的伯德圖，并求得未校正系統(tǒng)的相位裕量。 (3) 由給定的相位裕量 ，計(jì)算由超前校正裝置產(chǎn)生的相位超前量 ，即 式中的 是用于補(bǔ)償因超前校正裝置的引入，使系統(tǒng)剪切頻率增大而增加的相位滯后量。 的值通常是這樣估計(jì)得：如果未校正系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸近線在剪切頻率處的斜率為 ，一般取 ；如果該處的斜率為 ，則取 。 基于頻率法的串聯(lián)超前校正裝置的一般步驟 1md B /d 105 d B /d 2012大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 (4) 根據(jù)確定的 ，按照下式計(jì)算出相應(yīng)的值 ，即 (5) 計(jì)算校正裝置在 處的幅值 。在未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性圖上找出幅值為 處的頻率，這個(gè)頻率既是 的 ，也是校正后系統(tǒng)的開環(huán)剪切頻率 。 根據(jù)確定的 值，求得超前校正裝置轉(zhuǎn)折頻率 (6) 引入一增益等于 的放大器，或?qū)F(xiàn)有放大器的增益增加 倍。 (7) 畫出校正后系統(tǒng)的伯德圖，并驗(yàn)算相位裕量是否滿足要求？如果不滿足，則需要增大值，從步驟(3)開始重新進(jìn)行設(shè)計(jì)。 m s m (mcc 11大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 例 6設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)一超前校正裝置，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù) ，相位裕量 ，增益裕量 。 )2()(050自動(dòng)控制原理 解： (1) 首先調(diào)整開環(huán)增益值，使系統(tǒng)滿足預(yù)定的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 可知 (2) 畫出未校正系統(tǒng)的伯德圖，如圖中虛線所示，由圖中可以確定，校正前系統(tǒng)的相位裕量 。 02 04 0- 2 0- 4 00- 9 0- 1 8 01 2 4 6 8 1 0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0()( 00)2(171 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 (3) 根據(jù)相位裕量的要求，確定超前校正裝置的相位超前角： (4) 計(jì)算出相應(yīng)的 值，即 (5) 超前校正裝置在 處的幅值為 。據(jù)此，在圖上找出未校正系統(tǒng)開環(huán)幅值為 所對(duì)應(yīng)的頻率 ，這個(gè)頻率就是校正后系統(tǒng)的剪切頻率 。 38517501 m 10 mc大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 于是求得超前校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率為 因此可以確定超前校正裝置為 為了補(bǔ)償因引入校正裝置而造成的衰減，將系統(tǒng)增益增加 倍。這樣，由超前裝置和補(bǔ)償放大器組成的校正裝置的傳遞函數(shù)為 2 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 校正后系統(tǒng)的伯德圖如圖中實(shí)線所示。由圖可以看出，校正后的系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量分別為 和 。幅值穿越頻率從 說(shuō)明系統(tǒng)的響應(yīng)速度增快了，動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能也得到了改善。校正后系統(tǒng)既能滿足穩(wěn)態(tài)性能要求，又能滿足相對(duì)穩(wěn)定性的要求。 )0)()(0 50 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 滯后校正 串聯(lián)滯后校正 ( 作用主要有兩條 : 其一是提高系統(tǒng)低頻響應(yīng)的增益，減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)基本保證系統(tǒng)的暫態(tài)性能不變； 其二是滯后校正裝置的低通濾波器 (特性，將使系統(tǒng)高頻響應(yīng)的增益衰減，降低系統(tǒng)的截止頻率，提高系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕度，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和某些暫態(tài)性能。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 11)()()(22212( 2212 相移 ,在相位上滯后于輸入，故稱滯后網(wǎng)絡(luò)。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 1a r c s 對(duì)低頻信號(hào)基本沒(méi)有衰減作用，但能抑制高頻噪聲， 值越大，抵制噪聲的能力越強(qiáng)。通常選用=10 較為合適。 主要是利用其高頻幅值衰減特性，以降低系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率，提高系統(tǒng)的相角裕度。 但注意避免使最大滯后相角發(fā)生在校正后系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的截止頻率 免對(duì)系統(tǒng)暫態(tài)響應(yīng)產(chǎn)生不良影響，在選擇滯后參數(shù)時(shí)，通常取 1/T=c /4c /10。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 原系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性 在中頻段截止頻率 60dB/系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的平穩(wěn)性很差。再對(duì)照對(duì)數(shù)相頻 曲線可知，系統(tǒng)接近于臨界穩(wěn)定。 虛線表示串聯(lián)滯后校正環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)頻率特性。 一般將校正環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率 1/，且斜率為 20dB/減小負(fù)相移對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 從相頻曲線來(lái)看，滯后校正雖然帶來(lái)負(fù)相移，但是處于頻率較低的部分，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度不會(huì)有很大影響。 校正后的對(duì)數(shù)頻率特性， 由于滯后特性負(fù)斜率的作用，顯著減小了系統(tǒng)的頻寬，在新的截止頻率 c 2附近具有滯后校正是以對(duì)快速性的限制換取了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 另外，串入滯后校正并沒(méi)有改變?cè)到y(tǒng)最低頻段的特性，故對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定精度不起破壞作用；相反，往往還允許適當(dāng)提高開環(huán)增益，進(jìn)一步改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 1. 基于根軌跡法的滯后校正 串聯(lián)滯后校正用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，而且還可以基本保持系統(tǒng)原來(lái)的動(dòng)態(tài)性能。當(dāng)系統(tǒng)有較為滿意的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，但穩(wěn)態(tài)性能有待提高時(shí)，常采用串聯(lián)滯后校正。 這里所說(shuō)的穩(wěn)態(tài)性能主要是指系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)增益，亦即開環(huán)增益。串入滯后校正 可使系統(tǒng)的開環(huán)增益 (也是穩(wěn)態(tài)增益 )提高 倍。其中 、極點(diǎn) 。 11)(大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 為了避免引入串聯(lián)滯后校正裝置對(duì)原系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能帶來(lái)顯著影響 (根軌跡發(fā)生顯著變化 )，同時(shí)又能較大幅度地提高系統(tǒng)開環(huán)增益，通常把滯后裝置的零、極點(diǎn)設(shè)置在 使它們之間的距離很近。 零點(diǎn)和極點(diǎn)距離很近，相互抵消影響 零點(diǎn)和極點(diǎn)靠近坐標(biāo)原點(diǎn)，它們的數(shù)值本身很小，即可以較大地提高開環(huán)增益。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 例 6系統(tǒng)如圖所示。設(shè)其原有部分的開環(huán)傳遞函數(shù) 要求設(shè)計(jì)串聯(lián)校正 ，以滿足以下性能指標(biāo)： 5),0%,16% 4)(1()(0自動(dòng)控制原理 (2) 由 可繪制出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，如圖所示。將 代入到根軌跡方程的相角條件，有 解： (1) n2j 1 0 . 4 j 0 . 6 9 3d n 5),0%,16% 1 80)a r c t a n)a r c t a n)a r c t a n大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 可見， 通過(guò)調(diào)整開環(huán)增益 K，可使動(dòng)態(tài)性能滿足要求。 值 (即滿足動(dòng)態(tài)性能時(shí)的開環(huán)增益值 )可由根軌跡方程的幅值條件求得 1)4)(1( KK v 5態(tài)指標(biāo)滿足不了要求。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 要求滯后校正系數(shù) ，為留有余量，取 。從 線的夾角 ，與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)即為 。從圖中測(cè)得 ，相應(yīng)的 ，如圖所示。 校正裝置的傳遞函數(shù)為 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 (3) 為滿足 的要求，又不影響動(dòng)態(tài)性能，可考慮加入串聯(lián)滯后校正。 10 )10(6 0 4)(1()()()(0 自動(dòng)控制原理 (4) 校驗(yàn)。校正后系統(tǒng)的根軌跡如圖所示。 態(tài)性能可以基本保持不變。 0)a r g ()a r g ( KK v, 非主導(dǎo)極點(diǎn)， 影響也可忽略。因而 44 自動(dòng)控制原理 2. 基于頻率法的滯后校正 (1) 根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能要求確定系統(tǒng)開環(huán)增益值 K。 (2) 利用已確定的 出未校正系統(tǒng)的伯德圖，并求得未校正系統(tǒng)的相位裕量。 (3)根據(jù)對(duì)相位裕量的要求，在已作出的相頻特性曲線上找出這樣一個(gè)頻率，要求在該頻率處開環(huán)頻率特性的相角為 選擇這一頻率作為校正后系統(tǒng)的剪切頻率 。式中 為系統(tǒng)所要求的相位裕量， 是用于補(bǔ)償由滯后校正裝置在 處所產(chǎn)生的滯后角，通常取 。 基于頻率法的串聯(lián)滯后校正裝置的一般步驟 1 8 0c 155c大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 (4) 確定未校正系統(tǒng)在新 處的幅值衰減到 時(shí)所需的衰減量，這個(gè)衰減量是由滯后校正裝置的高頻部分來(lái)實(shí)現(xiàn)，其值為 。據(jù)此，求得 值。 (5) 為了減少滯后校正裝置在 處產(chǎn)生的滯后角的不利影響，它的零、極點(diǎn)配置必須明顯小于剪切頻率 。一般取校正裝置的一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率 (的零點(diǎn) ) ，則另一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率 (的極點(diǎn) )為 。 (6) 根據(jù)已確定的 和 值，求得滯后校正裝置的增益為 。 (7) 畫出校正后系統(tǒng)的伯德圖，并驗(yàn)算相位裕量是否滿足要求，如果不滿足，則應(yīng)改變 新進(jìn)行設(shè)計(jì)。 cdB/cc 101511 T1K 自動(dòng)控制原理 例 6設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)一超前校正裝置，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù) ，相位裕量 ，增益裕量 。 )1()(0140自動(dòng)控制原理 解： (1) 首先調(diào)整開環(huán)增益值，使系統(tǒng)滿足預(yù)定的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 可知 (2)未校正系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為 相應(yīng)的伯德圖如圖中虛線所示，未校正系統(tǒng)的相位裕量約為 ，這表示滿足穩(wěn)態(tài)性能要求后的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 54 0- 2 0- 4 00- 9 0- 1 8 0- 2 7 00 . 0 0 4 0 . 0 1 0 . 0 2 0 . 0 4 0 . 0 6 0 . 1 0 . 2 0 . 4 0 . 6 1 2 41 1 d B40()( ( 20 )(0)0 0大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 (3)在已作出的相頻特性曲線上，尋求對(duì)應(yīng)于由下式確定的相角的頻率，即 對(duì)應(yīng)于這個(gè)相角的頻率為 ，選擇這個(gè)頻率為校正后系統(tǒng)的剪切頻率 。 (4) 基于未校正系統(tǒng)在 處的幅值等于20要求滯后校正裝置在該頻率上必須衰減 所以 若取 則 1 2 812401 8 01 8 0 cc20 10 T大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 于是所求的滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為 (5) 校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 對(duì)應(yīng)的伯德圖如圖所示。由圖可以看出，校正后的系統(tǒng)的相位裕量約為 ，增益裕量約為 ，靜態(tài)速度誤差系數(shù) 。這表明校正后的系統(tǒng)既能滿足穩(wěn)態(tài)性能的要求，又能滿足相對(duì)穩(wěn)定性的要求。 001)(1)(101(5)()(0 40 1自動(dòng)控制原理 滯后超前校正 單純采用超前校正或滯后校正均只能改善系統(tǒng)暫態(tài)或穩(wěn)態(tài)一個(gè)方面的性能。 若未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，并且對(duì)校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)都有較高要求，宜于采用串聯(lián)滯后超前校正裝置。利用校正網(wǎng)絡(luò)中的超前部分改善系統(tǒng)的暫態(tài)功能，而校正網(wǎng)絡(luò)的滯后部分則可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。 更具體地說(shuō)， 超前網(wǎng)絡(luò) 串入系統(tǒng)，可增加頻寬提高快速性 ，并且可使穩(wěn)定裕度加大 改善平穩(wěn)性 ，但是由于有增益損失而不無(wú)法得到穩(wěn)態(tài)精度。 滯后校正 則可提高 平穩(wěn)性和穩(wěn)態(tài)精度 ，而降低了快速性。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 1)()1)(1()(1221221212112222111 , )1)(1()1)(1()(21212211 12211 1)(1()1)(1()(2121大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 因此，滯后超前網(wǎng)絡(luò)的頻率特性為 相應(yīng)的 圖可見，曲線的低 頻部位具有負(fù)斜率、 負(fù)相移、起滯后校 正作用；后一段具 有正斜率、正相移、 起超前校正作用。 總之，滯后超前校正是綜合了滯后校正和超前校正的優(yōu)點(diǎn)，能全面地提高系統(tǒng)的控制性能。 1221( j 1 ) ( j 1 )( j )( j 1 ) ( j 1 )G 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)控制原理 例 6考慮一單位反饋系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)如下： 若希望系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)等于 1/10，相角裕度 不低于 50 ，幅值裕度不小于 10 )2)(1()(設(shè)使用的滯后超前校正裝置，那么超前環(huán)節(jié)可以使相角裕度和系統(tǒng)帶寬同時(shí)增加，滯后環(huán)節(jié)可以保證系統(tǒng)的低頻增益，因此采用滯后超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行系統(tǒng)的校正。 大連民族學(xué)院機(jī)電信息工程學(xué)院 自動(dòng)