第二章,數(shù)控系統(tǒng)及工作原理,第一節(jié)概述,1.1數(shù)控系統(tǒng)概念,數(shù)控系統(tǒng)（CNC系統(tǒng)）是借助于計(jì)算機(jī)通過執(zhí)行其存儲器內(nèi)的程序來完成數(shù)控要求的部分或全部功能，并配有接口電路、伺服驅(qū)動裝置的一種專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。,1.2數(shù)控系統(tǒng)的基本構(gòu)成,主軸伺服單元,數(shù)控裝置,輸出設(shè)備,PLC,進(jìn)給伺服單元,機(jī)床本體,接口電路,操作面板,輸入設(shè)備,主軸電機(jī),進(jìn)給電機(jī),位置檢測,1.3數(shù)控裝置的主要工作,CNC裝置的控制流程,信息輸入,存儲,譯碼,插補(bǔ),位置控制,驅(qū)動控制,機(jī)床,預(yù)處理,電動機(jī),位置反饋,PLC,I/O,CNC裝置,CNC裝置的功能簡介,系統(tǒng)初始化；輸入；加工程序的執(zhí)行；譯碼、數(shù)據(jù)處理、插補(bǔ)、位置控制、開關(guān)量控制顯示；故障檢測與診斷,第二節(jié)數(shù)控插補(bǔ)原理,在數(shù)控加工中，一般已知運(yùn)動軌跡的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)和曲線方程，如何使切削加工運(yùn)動沿著預(yù)定軌跡移動呢？數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)這些信息實(shí)時地計(jì)算出各個中間點(diǎn)的坐標(biāo)，通常把這個過程稱為“插補(bǔ)”。,起點(diǎn),終點(diǎn),曲線,插補(bǔ),插補(bǔ)實(shí)質(zhì)上是根據(jù)有限的信息完成“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作。,目前普遍應(yīng)用的兩類插補(bǔ)方法：,1.基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)2.數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ),所謂逐點(diǎn)比較法，就是每走一步都要和給定軌跡比較一次，根據(jù)比較結(jié)果來決定下一步的進(jìn)給方向，使刀具向減小偏差的方向移動,并逐漸趨向終點(diǎn)，刀具所走的軌跡應(yīng)該和給定軌跡非常相“像”。,逐點(diǎn)比較法,逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)過程可按四個步驟進(jìn)行：偏差判別；坐標(biāo)進(jìn)給；偏差計(jì)算；終點(diǎn)判別,逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ),逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ),1.偏差判別,2.進(jìn)給,3.偏差計(jì)算,4.終點(diǎn)判別,1.偏差判別,X,Y,直線OE的方程：,設(shè)加工時刀具的瞬時位置為，,X,Y,取偏差函數(shù)為：,X,Y,將F0作為同一中情況考慮,回到直線插補(bǔ),2.進(jìn)給（+X）,2.進(jìn)給（+Y）,回到直線插補(bǔ),3.偏差計(jì)算（F0）,3.偏差計(jì)算（F0）,F0,F0,回到直線插補(bǔ),4.終點(diǎn)判別,通常采用插補(bǔ)循環(huán)或進(jìn)給的總步數(shù)來判斷是否到達(dá)終點(diǎn)：,每進(jìn)行一次插補(bǔ)，就對E進(jìn)行一次減一運(yùn)算，當(dāng)E=0時，表明到達(dá)終點(diǎn)，插補(bǔ)結(jié)束,逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)示例,例：用逐點(diǎn)比較法加工第一象限直線OE，終點(diǎn)坐標(biāo)為E（5，3）,解：總步數(shù)加工開始時刀具對準(zhǔn)在直線OE的起點(diǎn)O處因此，此時F=0,直線插補(bǔ)示例（續(xù)）,練一練,直線插補(bǔ)示例（續(xù)）,X,Y,E（5，3）,O,加工第一象限直線OE，起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)坐標(biāo)為E（4，3）。試用逐點(diǎn)比較法對該段直線進(jìn)行插補(bǔ)，并畫出插補(bǔ)軌跡。,練一練,第一象限直線插補(bǔ)流程圖,四個象限的直線插補(bǔ),用L1、L2、L3、L4分別表示第、象限的直線。,y,x,L1,L2,L3,L4,F0,F0,F0,F0,進(jìn)給沿著X軸使X絕對值增大,靠近Y軸區(qū)域偏差大于零,靠近X軸區(qū)域偏差小于零,進(jìn)給沿著Y軸使Y絕對值增大,四象限直線偏差符號和進(jìn)給方向,插補(bǔ)運(yùn)算時用X，Y代替X，Y，偏差符號確定可將其轉(zhuǎn)化到第一象限，動點(diǎn)與直線的位置關(guān)系按第一象限判別方式進(jìn)行判別。,開始,四象限直線插補(bǔ)流程圖,逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ),1.偏差判別,Y,X,Y,X,將F0作為同一中情況考慮,2.進(jìn)給（-X）,2.進(jìn)給（+Y）,3.偏差計(jì)算（-X）,3.偏差計(jì)算（+Y）,F0,F0,4.終點(diǎn)判別,通常采用插補(bǔ)循環(huán)或進(jìn)給的總步數(shù)來判斷是否到達(dá)終點(diǎn)：,每進(jìn)行一次插補(bǔ)，就對E進(jìn)行一次減一運(yùn)算，當(dāng)E=0時，表明到達(dá)終點(diǎn)，插補(bǔ)結(jié)束,逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)示例,例：用逐點(diǎn)比較法加工第一象限逆圓弧AE，起點(diǎn)A(4，1)，終點(diǎn)E(1，4),解：總步數(shù)加工開始時刀具對準(zhǔn)在圓弧AE的起點(diǎn)A，因此，此時F=0,練一練,圓弧插補(bǔ)過程圖,現(xiàn)欲加工第一象限順圓弧AB，起點(diǎn)A（0，4），終點(diǎn)B（4，0），試用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行插補(bǔ)。,練一練,第一象限逆圓弧插補(bǔ)流程圖,四個象限中圓弧插補(bǔ),NR逆圓弧SR順圓弧,四個象限圓弧進(jìn)給方向,NR1,NR2,NR3,NR4,X,Y,SR1,SR2,SR3,SR4,X,Y,O,O,(a)逆圓弧,(b)順圓弧,F0,F0,NR1,NR2,NR3,NR4,X,Y,SR1,SR2,SR3,SR4,X,Y,O,O,NR1，NR3，SR2，SR4,NR2，NR4，SR1，SR3,圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程,C,A,y,跨象限圓弧,B,X,圓弧過象限，即圓弧的起點(diǎn)和終點(diǎn)不在同一象限內(nèi),若坐標(biāo)采用絕對值進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，應(yīng)先進(jìn)行過象限判斷，當(dāng)X0或Y0時過象限,將圓弧AC分成兩段圓弧AB和BC，到X0時，進(jìn)行處理，對應(yīng)調(diào)用SR2和SR1的插補(bǔ)程序,試用逐點(diǎn)比較法對下列直線和圓弧進(jìn)行插補(bǔ)，并畫出實(shí)際運(yùn)動軌跡。XOY平面內(nèi)的直線OA，坐標(biāo)O（0，0）、A（5，3）XOZ平面內(nèi)的圓弧AE，坐標(biāo)A（4，0）、E（0，4），圓心在O（0，0）,P832-8,數(shù)控補(bǔ)償原理,第三節(jié),軌跡控制中有關(guān)刀具的補(bǔ)償?shù)毒呶恢醚a(bǔ)償?shù)毒唛L度補(bǔ)償?shù)毒甙霃窖a(bǔ)償進(jìn)給運(yùn)動中對機(jī)械傳動情況的補(bǔ)償傳動間隙補(bǔ)償傳動副傳動誤差補(bǔ)償,3.1刀具位置補(bǔ)償,X,Z,O,A,B,C,I、K即為2號刀X、Z軸的刀補(bǔ)值將I、K輸入到對應(yīng)的刀補(bǔ)寄存器中以1號刀位點(diǎn)B為編程刀位點(diǎn),3.2刀具長度補(bǔ)償,X,Z,程序中刀位點(diǎn)的位置,A,B,W1,W2,G43,G44,1,2,W3,W3,W3即為補(bǔ)償值G43為正補(bǔ)償W3=（W2W1）G44為負(fù)補(bǔ)償W3=（W2W1）,3.3刀具半徑補(bǔ)償,刀具半徑為R,刀位點(diǎn)軌跡為輪廓線的等距線,零件表面輪廓線,根據(jù)工件輪廓和刀具半徑R，計(jì)算出刀位點(diǎn)的軌跡。當(dāng)零件輪廓線是直線和圓弧時，刀位點(diǎn)的軌跡線形是與零件輪廓線距離為R的等距線這樣便可以根據(jù)零件輪廓編程，而使刀具中心移動，加工出所需的工件輪廓。,刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算方法,直線軌跡計(jì)算方法圓弧軌跡計(jì)算方法,程序段間的過渡情況,在兩個程序段相交處出現(xiàn)非光滑輪廓線時，要用一個過渡段進(jìn)行處理。,常用的處理方法有兩種：圓弧過渡直線過渡,采用圓弧過渡轉(zhuǎn)接，稱為B功能刀具半徑補(bǔ)償。,該方法簡單，不需要額外的計(jì)算工作。但由于輪廓尖角處始終與刀具接觸，會變成小圓角，在對輪廓尖角有要求時，該方法不能使用。,到C功能,C功能刀具半徑補(bǔ)償,縮短型伸長型插入型,軌跡轉(zhuǎn)接的幾種情況：,以左刀補(bǔ)指令方式下各種直線直線輪廓的刀位點(diǎn)軌跡轉(zhuǎn)接形式為例：,1.縮短型,零件輪廓線,刀位點(diǎn)軌跡線,2.伸長型,3.插入型,選擇適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)接方法，繪制刀具軌跡,練一練,1,2,3,4,5,6,1、2為伸長型4為縮短型3、5、6為插入型,（30，50）,（10，100）,（110，80）,（150，60）,（150，30）,（130，0）,0,X,Y,第四節(jié)位移與速度檢測,位移檢測裝置是閉環(huán)和半閉環(huán)控制的數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分。其主要作用是檢測執(zhí)行部件的位移，并將其反饋到CNC裝置，構(gòu)成閉環(huán)或半閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行部件位置的準(zhǔn)確控制，保證刀具相對工件的運(yùn)動軌跡。采用閉環(huán)和半閉環(huán)控制的數(shù)控機(jī)床，其加工精度主要取決于位移檢測裝置的精度。,精度：指在一定長度或轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)測量積累誤差的最大值。目前直線位移檢測精度一般為（0.0020.02）mm/m，轉(zhuǎn)角位移檢測精度一般為10/360；分辨率：測量元件所能正確檢測的最小位移量。目前直線位移的分辨率多數(shù)為0.0010.01mm，轉(zhuǎn)角位移分辨率為2。,位移檢測裝置的精度指標(biāo)主要有精度和分辨率兩項(xiàng)：,位移檢測裝置分辨率的選取通常與脈沖當(dāng)量的選取方法、數(shù)值相同，取機(jī)床加工精度的1/31/10。,執(zhí)行部件的運(yùn)動速度,通過對位移檢測信號進(jìn)行微分處理得到,使用專門的速度檢測裝置得到,數(shù)控機(jī)床位移檢測方法,直接測量間接測量,直接測量,將直線型檢測裝置安裝在移動部件上，用來直接測量工作臺的直線位移，作為全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋信號，而構(gòu)成位置閉環(huán)控制。,優(yōu)點(diǎn)：準(zhǔn)確性高、可靠性好,缺點(diǎn)：測量裝置要和工作臺行程等長，所以在大型數(shù)控機(jī)床上受到一定限制。,測量元件為：光柵直線感應(yīng)同步器,間接測量,將旋轉(zhuǎn)型檢測裝置安裝在電機(jī)軸或滾珠絲杠上，通過檢測轉(zhuǎn)動件的角位移來間接測量機(jī)床工作臺的直線位移，作為半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋用。,優(yōu)點(diǎn)：測量方便、無長度限制。,缺點(diǎn)：測量信號中增加了由回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動的傳動鏈誤差，從而影響了測量精度。,測量元件為：光電編碼器旋轉(zhuǎn)變壓器,光柵,物理光柵：主要用于光譜分析和光波波長的測量；計(jì)量光柵：主要用于高精度位移的檢測，是數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)使用較多的一種檢測裝置。,光柵的種類,透射光柵（數(shù)控系統(tǒng)常用）反射光柵,圓光柵（半閉環(huán)系統(tǒng)中測量角度位移）長光柵（閉環(huán)系統(tǒng)中測量直線位移）,按原理分類,按形狀分類,光柵測量系統(tǒng),直線光柵,標(biāo)尺光柵,莫爾條紋,亮帶,亮帶,暗帶,暗帶,W,W,W,W,莫爾條紋寬度W、柵距P、二光柵尺線紋夾角之間的關(guān)系：,脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器，能把機(jī)械轉(zhuǎn)角變成電脈沖，是數(shù)控機(jī)床上使用很廣泛的位置檢測裝置。脈沖編碼器可分為光電式、接觸式和電磁感應(yīng)式三種。數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)中主要使用光電式脈沖編碼器。,脈沖編碼器,光電式脈沖編碼器結(jié)構(gòu)示意圖,圓盤周圍分成相等的透明與不透明的部分，其數(shù)量從幾百到上千條不等。,當(dāng)圓盤與工作軸一起轉(zhuǎn)動時，光電元件接受時斷時續(xù)的光，產(chǎn)生近似正弦的信號。,放大整形后成脈沖信號送到計(jì)數(shù)器。,根據(jù)脈沖數(shù)目和頻率可測出工作軸的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。,第五節(jié)伺服驅(qū)動與控制,伺服系統(tǒng)的概念：伺服系統(tǒng)也稱隨動系統(tǒng)，是以機(jī)械位移為直接控制目標(biāo)的自動控制系統(tǒng)。,主軸伺服系統(tǒng)控制主軸切削運(yùn)動，以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動為主。進(jìn)給伺服系統(tǒng)控制各坐標(biāo)軸的切削運(yùn)動，以直線運(yùn)動為主,伺服系統(tǒng)的類型：,伺服驅(qū)動裝置的組成,電動機(jī)；電動機(jī)驅(qū)動單元,常用的驅(qū)動元件（將低能量的電信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械運(yùn)動）,步進(jìn)電動機(jī)；直流伺服電動機(jī)；交流伺服電動機(jī),工作臺,步進(jìn)電機(jī),驅(qū)動控制線路,指令脈沖,齒輪箱,開環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng),特點(diǎn)：設(shè)備投資低，調(diào)試維修方便，精度差，高速扭矩小,適用場合：中、低檔數(shù)控機(jī)床及普通機(jī)床改造。,三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu),（均布有六個磁極及其繞組）,（均勻分布著40個齒，齒與齒槽寬度相等，齒間角為9度）,步進(jìn)電動機(jī)的工作原理,三相三拍控制（單三拍，雙三拍）三相三相定子繞組三拍每三次換接為一個循環(huán)，第四次換接重復(fù)第一次的通電情況單每次只有一相繞組通電單三拍：雙三拍：三相六拍控制,ABCA,或ACBA,ABBCCAAB,或ACCBBAAC,AABBBCCCAA,步距角和靜態(tài)步距誤差,步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子相鄰兩齒對應(yīng)的空間角度,齒距角（齒間角）,步距角,輸入一個脈沖信號電動機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度,m定子繞組相數(shù)；k控制方式系數(shù)；m相m拍時，k=1；m相2m拍時，k=2,結(jié)論：磁極數(shù)越多，轉(zhuǎn)子齒數(shù)越多，則步距角越小,數(shù)控機(jī)床使用的步進(jìn)電動機(jī)步距角常見的有：,靜態(tài)步距誤差,指實(shí)際步距角與理論步距角之差。步進(jìn)電動機(jī)靜態(tài)步距誤差通常在10以內(nèi)。,按工作原理分類,反應(yīng)式；永磁式：轉(zhuǎn)子有永久磁場，轉(zhuǎn)子和定子的吸引力大，轉(zhuǎn)矩也大。定子繞組一般為兩相，定子和轉(zhuǎn)子沒有小齒，因此步距角比較大；永磁感應(yīng)式：也稱混合式步進(jìn)電動機(jī)，其定子鐵心與轉(zhuǎn)子有小齒，轉(zhuǎn)子由永久磁鋼和鐵心組合而成，既可以像反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)那樣做成小步距角，又有永磁式步進(jìn)電動機(jī)那樣大的轉(zhuǎn)矩,步進(jìn)電動機(jī)的類型,按相數(shù)分類,數(shù)控機(jī)床采用的步進(jìn)電動機(jī)主要有三、四、五、六相幾種,按結(jié)構(gòu)分類,徑向分相式步進(jìn)電動機(jī)：各相分布在定子圓周的不同區(qū)間；軸向分相式步進(jìn)電動機(jī)：轉(zhuǎn)子和定子沿軸線分為多段，一段為一相，每段只有一個繞組。,步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動器,環(huán)形分配器,功率放大器,環(huán)形分配器,功能：控制步進(jìn)電動機(jī)的通電運(yùn)行方式,可以由硬件電路實(shí)現(xiàn),可以由軟件實(shí)現(xiàn),目前廣泛使用的是專用集成電路芯片或通用可編程邏輯器件組成的環(huán)形分配器：CH250環(huán)形分配器。專為三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)設(shè)計(jì)，集成電路采用CMOS工藝，集成度高，可靠性好。,用于三相步進(jìn)電動機(jī)控制的CH250型集成環(huán)形脈沖分配器管腳分配及三相單雙六拍工作時的接線如圖：,1,2,15,16,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,CH250,EN,CL,A,B,C,10,11,12,13,14,15,8,6,16,9,7,1,1,2,EN,CL,C,B,A,+12V,方向控制,CP,CH250,A，B，CA，B，C相輸出端,CL，EN進(jìn)給脈沖輸入端,三相六拍工作方式，步進(jìn)電動機(jī)初始勵磁相為ABC=110,方向控制端為1時為正轉(zhuǎn)，為0時為反轉(zhuǎn)CH250狀態(tài)表：,半閉環(huán)伺服系統(tǒng),位置比較,速度控制,工作臺,伺服電機(jī),速度反饋,指令,位置反饋,速度環(huán)速度檢測位置環(huán)閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu),指令,伺服驅(qū)動裝置,第六節(jié)數(shù)控裝置（CNC裝置）,CNC系統(tǒng)包括：輸入/輸出設(shè)備CNC裝置PLC等,CNC裝置由硬件和軟件構(gòu)成,CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu),1.按CNC裝置中各印刷電路板的插接方式分類：,大板式結(jié)構(gòu),模塊式結(jié)構(gòu),大板結(jié)構(gòu)舉例（FANUC6M）CPUEPROMRAM定時中斷控制電路位置控制電路三個軸反饋輸入接口速度控制量輸出接口紙帶閱讀機(jī)接口手搖脈沖發(fā)生器接口I/O擴(kuò)展板接口,模塊化結(jié)構(gòu)舉例,CPU,擴(kuò)展存儲器,顯示控制,鍵盤，錄音機(jī)接口,鍵盤,錄音機(jī),輸入接口,PLC,強(qiáng)電控制電路,輸出接口,手搖脈沖發(fā)生器,手搖脈沖發(fā)生器接口,Y軸伺服單元,伺服檢測接口,系統(tǒng)電,Z軸反饋極,Y軸反饋極,X軸反饋極,Z軸伺服單元,X軸伺服單元,2.按CNC裝置中微處理器的個數(shù)分類,單微處理器結(jié)構(gòu)的CNC裝置,多微處理器結(jié)構(gòu)的CNC裝置,優(yōu)點(diǎn)：投資小，結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)缺點(diǎn)：系統(tǒng)功能受到CPU字長、數(shù)據(jù)寬度、尋址能力和運(yùn)算速度等因素的限制,單微處理器結(jié)構(gòu)的CNC裝置,優(yōu)點(diǎn)：良好的適應(yīng)性，擴(kuò)展性，且結(jié)構(gòu)緊湊；更換模塊方便；最大限度提高運(yùn)行速度，適于多軸控制，高進(jìn)給速度，高精度，高效率的數(shù)控要求,多微處理器結(jié)構(gòu)的CNC裝置,分布,主從式結(jié)構(gòu),主存儲器,從存儲器,從存儲器,從I/O,從CPU,主CPU,主I/O,從CPU,從I/O,I/O接口,I/O接口,系統(tǒng)總線,只有主CPU能控制系統(tǒng)總線,并訪問系統(tǒng)總線上的資源,從CPU只能被動地執(zhí)行主CPU發(fā)來的命令,一般不能訪問系統(tǒng)總線上的資源,存儲器,存儲器,I/O接口,CPU1,CPU2,I/O接口,通信接口,通信接口,分布式結(jié)構(gòu),模塊1,模塊2,模塊1系統(tǒng)總線,模塊2系統(tǒng)總線,串行總線,在每個功能模塊內(nèi),CPU有自己的運(yùn)行環(huán)境和不同的操作系統(tǒng),各功能模塊之間采用松耦合,可以有效地實(shí)行并行處理,多主式結(jié)構(gòu),共享總線結(jié)構(gòu),共享存儲器結(jié)構(gòu),共享總線結(jié)構(gòu),CNC插補(bǔ)模塊（CPU）,CNC管理模塊（CPU）,PLC功能模塊（CPU）,位置控制模塊,主軸控制模塊,主存儲器模塊,對話式自動編程模塊（CPU）,操作面板顯示模塊,總線,共享存貯器結(jié)構(gòu),I/O(CPU1),插補(bǔ)(CPU2),CRT(CPU4),軸控制(CPU3),共享存儲器,來自機(jī)床的控制信號,輸?shù)綑C(jī)床的控制信號,3.按CNC裝置硬件的制造方式分類,專用型,通用型,由制造廠專門設(shè)計(jì)和制造，不具有通用性,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)構(gòu)成,CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu),數(shù)控軟件的特點(diǎn)：多任務(wù)與并行處理技術(shù),1數(shù)控裝置的多任務(wù)性,數(shù)控裝置,管理,控制,輸入,I/O處理,顯示,診斷,通訊,速度處理,刀具補(bǔ)償,譯碼,插補(bǔ),位置控制,CNC裝置各任務(wù)之間的并行處理關(guān)系,顯示,輸入,控制,I/O,診斷,各任務(wù)占用CPU時間示意圖,0ms4ms8ms12ms16ms,位置控制插補(bǔ)運(yùn)算背景程序,（1）資源分時共享并行處理,（2）時間重疊流水處理,數(shù)控軟件的基本結(jié)構(gòu),前后臺型結(jié)構(gòu)模式,中斷型結(jié)構(gòu)模式,（一）前后臺型結(jié)構(gòu)模式,前臺程序,后臺程序,中斷執(zhí)行,循環(huán)執(zhí)行,（二）中斷型結(jié)構(gòu)模式,系統(tǒng)初始化,中斷管理系統(tǒng)（硬件+軟件）,0級中斷服務(wù)程序,1級中斷服務(wù)程序,2級中斷服務(wù)程序,n級中斷服務(wù)程序,第七節(jié)可編程序控制器（PLC）,可編程序控制器（ProgrammableLogicController，PLC）早期用來替代傳統(tǒng)繼電器的順序邏輯控制裝置，現(xiàn)已發(fā)展成為一種功能強(qiáng)大的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，被正式命名為“ProgrammableController”，簡稱PC。,PLC的基本結(jié)構(gòu),結(jié)構(gòu)如下圖：,編程器,電源模塊,輸出模塊,輸入模塊,CPUROMRAM,PLC的硬件,CPU系統(tǒng)的核心，完成全部運(yùn)算和控制任務(wù)。PLC常用的CPU為通用微處理器或單片機(jī)。存儲器主要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序和工作數(shù)據(jù)。系統(tǒng)程序由生產(chǎn)廠家固化到ROM中，用戶程序存放在特定的RAM中。I/O單元是CPU與被控對象或其他外部設(shè)備的連接部件。提供各種操作電平、驅(qū)動能力和多個I/O點(diǎn)。擴(kuò)展接口用于PLC主機(jī)與擴(kuò)展單元模塊之間的連接電源提供