版本1.102006年5月，總線錯誤和故障處理，本節(jié)的主要內(nèi)容是5種錯誤檢測機制的錯誤標志和錯誤計數(shù)錯誤幀和過載幀的錯誤級別為主動錯誤模式和被動錯誤模式的總線關(guān)閉模式5種錯誤檢測機制CAN是CRC檢查錯誤的15位，實現(xiàn)了基于信息流級別錯誤檢測的CRC檢查幀格式檢測響應(yīng)比特級別錯誤檢測的比特填充、基于信息流級別錯誤檢測的5種錯誤檢測機制發(fā)送側(cè)根據(jù)發(fā)送信息內(nèi)容計算，接收側(cè)根據(jù)接收內(nèi)容重新計算CRC，比較發(fā)送側(cè)發(fā)送的CRC的數(shù)值，在兩個數(shù)字不一致的情況下發(fā)生CRC錯誤標志，進行信息幀電平的錯誤檢測、幀格式錯誤檢測， 基于在接收側(cè)在以下位置檢測出不正確的比特的情況下格式錯誤標志CRC確認位ACK為比特幀結(jié)束比特的信息幀等級的錯誤檢測，響應(yīng)錯誤檢測是各接收側(cè)在ACK字段中對總線響應(yīng)優(yōu)先級比特，而發(fā)送側(cè)在ACK字段發(fā)生響應(yīng)錯誤標志的常見響應(yīng)錯誤大多是總線上沒有活動節(jié)點，即在孤立節(jié)點的情況下， 在基于位電平錯誤檢測的位檢測發(fā)送中發(fā)送器通過接收側(cè)監(jiān)視總線上的各位監(jiān)視發(fā)送電平是否與發(fā)送驅(qū)動一致的發(fā)送監(jiān)視位電平與發(fā)送驅(qū)動不一致時，在仲裁字段和ACK字段中產(chǎn)生位錯誤標志， 基于比特電平錯誤檢測，比特填充發(fā)送側(cè)每隔發(fā)送內(nèi)容相同的5比特插入反電平，填充接收側(cè)自動刪除填充比特，在連續(xù)6比特檢測到相同比特時，在NRZ比特流中充分的邊緣從同步錯誤幀開始為了確保違反錯誤計數(shù)，將開始比特中的填充錯誤標志嵌入填充比特中的錯誤標志，將立即停止總線上的傳輸，在節(jié)點檢測到至少一個錯誤時，將發(fā)送錯誤幀的錯誤幀稱為錯誤標志。 錯誤標志和錯誤定義字段表示6位的顯性位幀結(jié)構(gòu)圖(續(xù))、錯誤幀結(jié)構(gòu)、錯誤幀結(jié)構(gòu)(續(xù))、過載幀、過載幀，控制器無法充分處理當前信息時， 將傳輸過載幀中斷到其他發(fā)送控制器的發(fā)送處理中以降低傳輸速度來延長發(fā)送幀間隔的結(jié)構(gòu)由過載標志字段和過載定義字段構(gòu)成，錯誤標志和錯誤計數(shù)、錯誤計數(shù)在每次監(jiān)視接收錯誤時增加1 每次監(jiān)視發(fā)送錯誤時增加8個錯誤計數(shù)，發(fā)送錯誤為SJA1000相關(guān)寄存器的介紹errwwrrenaninglimitrigisterrxerrroconnterrreconterrrreconterrreconterrerregester， 錯誤級別劃分標準活動錯誤錯誤計數(shù)器127總線錯誤計數(shù)器=255錯誤警告閾值的默認值為96，活動錯誤模式活動錯誤模式(錯誤活動模式) 控制器在錯誤活動模式下可執(zhí)行的所有功能(正常模式)在發(fā)送或接收了正確的信息幀時相對應(yīng)的錯誤計數(shù)器被遞減，而當所有錯誤計數(shù)器寄存器返回零時，控制器處于正常模式， 返回到主動錯誤模式和被動錯誤模式被動錯誤模式控制器的錯誤計數(shù)超過錯誤警告限制時，進入被動錯誤模式(負面錯誤模式)后只能發(fā)送錯誤批準標志，錯誤計數(shù)仍然有效總線關(guān)閉模式，即使任何錯誤計數(shù)器超過255控制器進入總線關(guān)閉模式，持續(xù)的總線故障也是總線關(guān)閉并清除總線故障的控制器表示總線上連續(xù)的11位隱性位發(fā)生了128次總線停止的節(jié)點恢復(fù)到錯誤激活狀態(tài)，錯誤寄存器狀態(tài)清零，常見總線故障的原因和處理，硬件故障的波特率不匹配。 終端電阻的不匹配。 軟件故障CAN錯誤中斷類型。 錯誤中斷處理。 CAN錯誤中斷類型(SJA1000 )、CAN錯誤中斷類型總線錯誤中斷EBI。 數(shù)據(jù)溢出中斷DOI。 錯誤警告中斷EI。 錯誤地承認中斷PS。 仲裁喪失中斷PS。錯誤中斷處理(SJA1000 )、總線錯誤、總線是否關(guān)閉，為了確?？偩€處于工作模式，請嘗試進入總線工作模式。 應(yīng)該通過中斷數(shù)據(jù)溢出，應(yīng)用程序提高軟件的處理效率和處理器性能，解決因接收速度而造成的瓶頸的程序，一定要向CAN控制器發(fā)送溢出指令。 不那樣的話，數(shù)據(jù)總是中斷的。 一般情況下，可以不處理其他錯誤中斷，但是在調(diào)試過程中必須打開所有中斷來監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量。 錯誤中斷處理(SJA1000 )、總線錯誤條目inlinevoidkSJA1000 t :30 int _ buserror (void ) if (uchar ) m _ r mode ) )、錯誤中斷處理(sja 1000 ) 數(shù)據(jù)溢出中斷處理innlinevoidksja 1000 t :30 int _ data overrun (void ) if (uchar )