畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書題目閉環(huán)辨識算法研究與仿真實現(xiàn)學(xué)生姓名學(xué)院名稱專業(yè)學(xué)號指導(dǎo)教師職稱一、原始依據(jù)（包括設(shè)計或論文的工作基礎(chǔ)、研究條件、應(yīng)用環(huán)境、工作目的等）1工作基礎(chǔ)所謂閉環(huán)系統(tǒng)的辨識，就是用工作在閉環(huán)條件下的系統(tǒng)的輸入/輸出數(shù)據(jù)，來獲得對象的數(shù)學(xué)模型，或者同時還獲得反饋調(diào)節(jié)器和反饋噪聲濾波器數(shù)學(xué)模型的辨識過程。應(yīng)用閉環(huán)辨識的主要動機是通過閉環(huán)辨識試驗可以將控制和辨識的標準統(tǒng)一起來。因此從控制相關(guān)的數(shù)據(jù)來說，得到的模型是最適的。閉環(huán)辨識在過程工業(yè)中的地位已經(jīng)在過去的幾十年內(nèi)被建立起來。2研究條件廣泛查閱系統(tǒng)閉環(huán)辨識的相關(guān)資料，對該領(lǐng)域的研究有較系統(tǒng)的了解，然后分別對經(jīng)典閉環(huán)辨識算法及回路中有不穩(wěn)定或非最小相位控制器情G1929下閉環(huán)辨識算法的研究G5194G1235G11507G4466G10628。G4466驗G4472G1867G3803G10714G16782研究所G19668的G3281內(nèi)G3818經(jīng)典G1082G12833G451G16782G7003G727G1235G11507G17731件G451G16757算機G12573G17731G11840件資G9316，可以G6564G1391G7424G16850G20076研究所G19668的G2520G12193資G9316。3應(yīng)用環(huán)G3671系統(tǒng)辨識是G14270動控制G10714G16782的一G1022十分G8975G17303G13792G2460G18337要的分G6915。G11458G2081系統(tǒng)辨識已在G14270然G12197學(xué)G451G6228G7427G12197學(xué)G451G12050G1262G12197學(xué)G451經(jīng)G8994G8975動和工程G4466G17353G2520G1022領(lǐng)域得到廣泛地應(yīng)用，G3926系統(tǒng)的建模G994G1235G11507G5627G14033G20056G8991，G6937G19568G16798G7041，G14270適應(yīng)控制及G17148G18339G11429控G12573。研究閉環(huán)辨識的G5859G1053G18337G3835，辨識出過程模型和噪聲，G6177G14033G7368G3921的G17839G15904控制G16786G16757。辨識起G9316G1122控制G15G1075應(yīng)該G7393G2165G1122控制。辨識G994控制G17220到一起G15G17837G1038系統(tǒng)辨識的研究的G7053G2533。4工作G11458的通過對系統(tǒng)閉環(huán)辨識的G9157入研究學(xué)G1076，對系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及G1866建立有G7368G9157入的G16760識。二、參考文獻A1A0A2L,LJUNGSYSTEMIDENTIFICATIONTHEORYFORTHEUSERJ2NDEDITIONPRENTICEHALL19992242262L,LJUNGU,FORSELLCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONREVISITEDJAUTOMATICA199936383IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,SIMPLERCONTROLLERSACONTROLENGINEERINGPRACTICE9200151654A4A3A5A7A8A6A10A9A11A12A13A14A15A16A17A18JA20A19A21A22A23A24A25VO119NO1FEB2002,185A8A26A27A10A9A3A28A23A29A30A31A32MA34A33A35A36A37A38A39A40A41A42,20036A44A43A45,A47A46,A49A48A51A50A15A16A11A12A52A54A53A55JA57A56A58A36A59A60A39A61A39A62,VO116NO3SEP20037A64A63A66A65A20A19A14A10A9A11A12A67A22MA69A68A71A72A70A38A39A40A41A42A72004A748A47A73A75,A77A76A10A9A11A12A21A22A78A24A25MA69A68A80A79A36A37A40A41A42,20039A64A63,A82A81A83A85A84A86A87A88A89A90A91A28A92A93A14A15A16A11A12A23A94A95JA72A70A38A39A39A62A71A97A96A76A39A41VO143NO4200310BCODRONS,ANDERSONBDO,MGEVERSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONWITHANUNSTABLEORNONMINIMUMPHASECONTROLLERJJUNE200,5975A99A100A101A32A102A103A98A105A106A104A107A108A109A102A111A110A101A32A112A103A98A106A104A100A114A108A113A115A23A116A117A29A30A7A119A118A120A121A18A123A87A122A39A124A125A40A126A127A108A109A105AA128A129A130A131A1321A133A134A135A136A137A138A139A140A141A142A143A144A145A141A146A147A148MATLABA149A150A151A152A153A154A1462A133A155A156A153A140A141A142A157A158A159A160A161A162A163A164A165A166A167A168A169A170A169A130A142A157A158A142A171A172A173A174A175A163A128A129A142A176A177A178A179A180A163A181A182A183A157A158A184A185A1463A133A155A156A153A140A141A142A186A187A188A189A190A191A128A129A163A192A193A194A195A196A197A198A193A194A199A200A201A202A203A204A1974A205A206A198A207A208A209A210A211A212A213A214A215A216A217A218A219A220A221A222A223A224A225A201A202A226A227A228A229A230A231A232A233A234A192A193A194A195A196A197BA235A236A237A238A239A240A241A242A203A237A243A244A225A245A246A247A248A237A249A250A251A252A225A193A194A242A203A237A210A199A200A203A204A197A253A254A255A126A0A1A2A3A7A193A4A5A6A102A23A8A105A195A9A10A2A3A7A198A8A11A12A13A8A14A8A2A3A1025000A202A15A16A105A17G6363G4560G6957G5084G708G12626G4395G709年G7388G7097G4469G20076小G13464G13464G19283G708G12626G4395G709年G7388G7097XXX本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告課題名稱閉環(huán)辨識算法研究與仿真實現(xiàn)學(xué)院名稱電氣與自動化工程學(xué)院專業(yè)名稱自動化學(xué)生姓名指導(dǎo)教師一、課題的來源及意義閉環(huán)辨識的主要基G1122G3926下G2419因G6564出1閉環(huán)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用G1122工業(yè)G10995G10301G12197G6228和經(jīng)G8994G12573G7053G19766,是G10628G1207控制系統(tǒng)基礎(chǔ)和G18337要G5430G5347G7272G7041G5332反饋G17839G15904G5332環(huán)辨識,系統(tǒng)對噪聲G5468G6947G5875,G10990G14279是系統(tǒng)不穩(wěn)定,從G13792G19602以G17810到系統(tǒng)G5627G14033及G2163G14033要G8726G7273在G7588G1135G3342G2524的辨識G3926G14270適應(yīng)控制G4600G1866是G8503G7669G8503控制G2494G14033G18331用閉環(huán)辨識G12573G2419因G72720G1002G1343870年G1207G1166們G5332始了閉環(huán)系統(tǒng)辨識問G20076的研究，1閉環(huán)辨識G5468G3921的解決上述辨識G7053法遇到的G19602G20076G727閉環(huán)辨識G14033夠獲得對象和控制的一致無偏估G16757G727G14033夠同時使辨識對象和控制器G17810到魯棒G5627G14033最優(yōu)G727閉環(huán)辨識G14033夠辨識回路中帶有非G14270衡對象或G6957G3835滯后的問G20076G727系統(tǒng)辨識是G14270動控制G10714G16782的一G1022十分G8975G17303G13792G2460G18337要的分G6915。G11458G2081系統(tǒng)辨識已在G14270然G12197學(xué)G451G6228G7427G12197學(xué)G451G12050G1262G12197學(xué)G451經(jīng)G8994G8975動和工程G4466G17353G2520G1022領(lǐng)域得到廣泛地應(yīng)用，G3926系統(tǒng)的建模G994G1235G11507G5627G14033G20056G8991，G6937G19568G16798G7041，G14270適應(yīng)控制及G17148G18339G11429控G12573。研究閉環(huán)辨識的G5859G1053G18337G3835，辨識出過程模型和噪聲，G6177G14033G7368G3921的G17839G15904控制G16786G16757。二、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r上G1002G13438六十年G1207G5332始G3835G18339的工作已經(jīng)圍繞閉環(huán)辨識展G5332,G11458G2081一G1135比較成熟的G7053法已經(jīng)廣泛應(yīng)用G1122過程控制和運動控制領(lǐng)域G2520G12193G7053法得到不G7041的優(yōu)化G5194且不G7041有新的G7053法出G10628,發(fā)展非常迅速,出G10628了一G1135比較經(jīng)典的研究G7053法，G3926基G1122G5332環(huán)轉(zhuǎn)換的閉環(huán)辨識G7053法，基G1122噪聲的協(xié)G7053差補償?shù)谋孀RG7053法，基G1122輸出誤差的遞歸G7669G8503算法的辨識G7053法，基G1122高階累積G18339的閉環(huán)辨識G7053法。熱點研究思路是G3926何把辨識和控制結(jié)G2524起來的問G20076，G1075就是用在線系統(tǒng)辨識G1207替事先建模，控制器則根據(jù)模型參數(shù)G17839G15904在線調(diào)整，從G13792構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。已經(jīng)證明G14270適應(yīng)系統(tǒng)在一定條件下確G4466G14033G17810到穩(wěn)定，但由G1122G11458G2081的結(jié)G2524G2494是表G19766的結(jié)G2524G5194未G17810到G4466G17148上的統(tǒng)一，所以一G1135對一G1135符G2524漸G17839穩(wěn)定G5194最終出G10628穩(wěn)定的系統(tǒng)G1075G1262出G10628嚴G18337的問G20076，因G13792G3926何G17810到控制器和模型G4466G17148上的統(tǒng)一還有G3835G18339的G10714G16782工作有待研究。G11458G2081，在G17837G7053G19766研究的主要G7053法是閉環(huán)框架下控制G994辨識的交互聯(lián)G2524G16786G16757，G17837類G7053法統(tǒng)一的G16786G16757思想是基G1122G2081述的G5332環(huán)轉(zhuǎn)化G1038閉環(huán)的辨識G7053法把控制系統(tǒng)的魯棒G5627G14033的優(yōu)化問G20076轉(zhuǎn)化G1038系統(tǒng)的辨識問G20076，在線的，間歇的，交互的辨識出一G1022使控制系統(tǒng)的魯棒G5627G14033最優(yōu)的對象模型G5194G16786G16757出G5627G14033最優(yōu)的控制器。三、研究目標通過對系統(tǒng)閉環(huán)辨識的G9157入研究學(xué)G1076，對系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及G1866建立有G7368G9157入的G16760識G727掌握基G7424的閉環(huán)辨識G7053法G5194G14033G17839G15904虛擬G1235G11507四、研究內(nèi)容1G451首先學(xué)G1076系統(tǒng)辨識的基礎(chǔ)知識,廣泛搜集G16850G20076相關(guān)G16782G7003G994G1082G12833,盡可G14033全G19766的掌握閉換辨識的G7053法2對閉環(huán)辨識的發(fā)展做出綜述，總結(jié)該G7053G2533G3281際G3281內(nèi)的發(fā)展的歷史及G10628狀，研究的熱點問G20076G12573，G5194分析發(fā)展趨勢。3G451對閉環(huán)辨識的經(jīng)典算法G17839G15904研究，主要要研究經(jīng)典G7053法解決問G20076的思路,基G7424G11458標熟悉G2520G12193G7053法的G10714G16782推G4560過程G5194G1235G11507G4466G10628。對G1235G11507結(jié)果G17839G15904分析。希望通過學(xué)G1076之后G14033夠?qū)7588G12193G7053法的不足之處G6564出改G17839G7053法,G5194G1235G11507驗證G1866可G15904G56274G451針對回路中有不穩(wěn)定或非最小相位控制器情G1929，G17839G15904閉環(huán)辨識算法的研究G5194G1235G11507G4466G10628。五、研究手段與方法學(xué)G1076G10628有經(jīng)典閉環(huán)辨識G7053法的G10714G16782推G4560G727用MATLABG17731件對系統(tǒng)G17839G15904虛擬G1235G11507G727對G1235G11507結(jié)果G17839G15904分析，給出G2524G10714解釋。六、進度安排1收集G16850G20076相關(guān)資料G7003獻，學(xué)G1076基礎(chǔ)知識和新近相關(guān)G12197研成果。G70812G738820G70973G73885G7097G7092完成G5332G20076報告。G7083G73886G70973G738815G7097G7093完成綜述3155154整G10714G4466驗數(shù)據(jù)，完成G16782G7003。G7085G738816G70976G738814G7097G7095答辯。G7086G738820G7097G709七G451可行性分析和具備實驗條件系統(tǒng)辨識是G4466驗G4472研究的一G1022G7053G2533，G4466驗G4472在G17837G7053G19766G1867有一定的研究基礎(chǔ)，G5194且資料收集比較充分。八參考文獻A18A19A20L,LJUNGSYSTEMIDENTIFICATIONTHEORYFORTHEUSERJ2NDEDITIONPRENTICEHALL,19992242262L,LJUNGU,FORSELLCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONREVISITEDJAUTOMATICA199936383IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,3IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,SIMPLERCONTROLLERSACONTROLENGINEERINGPRACTICE9200151654A21A22A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37JA38A39A40A41A42A43A44VO119NO1FEB20025A26A45A46A28A29A22A47A42A48A49A50A51MA52A53A54A55A56A57A58A59A60A61,20036A62A63A64,A65A66,A67A68A69A70A34A35A30A31A71A72A73A74JA75A76A77A55A78A79A58A80A58A81,VO116NO3SEP20037A82A83A84A85A38A39A33A28A29A30A31A86A41MA87A88A89A90A91A57A58A59A60A61A252004A928A65A93A94,A95A96A28A29A30A31A40A41A97A43A44MA87A88A98A99A55A56A59A60A61,20039A82A83,A100A101A103A104A106A107A108A109A110A111A112A47A113A114A33A34A35A30A31A42A115A116JA90A91A57A58A58A81A89A117A118A96A58A60VO143NO4200310BCODRONS,ANDERSONBDO,MGEVERSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONWITHANUNSTABLEORNONMINIMUMPHASECONTROLLERJJUNE200211A205A119A120,A208A121A66,A65A122A123,A211A124A213,A214A125A127A191A128A34A35A129A130A30A31A131A72A97A132A133A134A135A32A33A43A44AA222A88A136A137A136A138A57A58A58A81A25VO1A22638SUPP1A226JU1A226200612A65A139A140A141A142A143A144A71A72A33A34A35A30A31A28A29A232A145A144A112A252003A25313A234A146A32A25A236A147A148A25A238A149A63A34A35A28A29A33A150A59A151A152A153A30A31A131A72A97A132A50A51A154A155A156A157AA175A113A245A113A51A71A158A28A29A252005A2526A15910A16014A247A161,A95A162A91A141A142A78A163A164A165A166A33A34A35A110A137A167A30A31A71A72A168A169A170A136A58A81A252005A2526A1594A16015A95A124A171A25A172A173A174A141A142A176A175A131A177A38A39A33A34A35A30A31A178A179A180A51A204A181A188A182A57A58A58A81A252004A2538A1594A16016A26A58A183A25A184A185A186A187A117A189A190A192A151A194A33A191A128A34A35A30A31A131A72A204A181A188A182A57A58A58A81,2002,36A1598A16017A234A146A32A25A236A147A148A25A238A149A63A92A150A59A151A152A153A34A35A28A29A30A31A131A72A32A176A196A151A152A153A197A33A199A200A201A203A188A182A57A58A58A81A252004A2538A15912A160選G20076是G2554G2524適是G438G2554G438G16850G20076G14033G2554G4466G10628G14033G438不G14033G438G6363G4560G6957G5084G708G12626G4395G709年G7388G7097選G20076是G2554G2524適是G438G2554G438G16850G20076G14033G2554G4466G10628G14033G438不G14033G438G4469G20076小G13464G13464G19283G708G12626G4395G709年G7388G7097摘要G11458G2081的G3835G3822數(shù)工業(yè)過程G18129G4396在G11540反饋環(huán)節(jié)，出G1122系統(tǒng)運G15904穩(wěn)定G5627或G4445全G5627G451經(jīng)G8994G5627的G19668要，不G14033將反饋環(huán)節(jié)G11464G6521去G6493。在閉環(huán)條件下G8991得數(shù)據(jù)對對象G17839G15904辨識G5460G5460不可G18003G1825。在G17837G12193G13984G7235下，就G19668要對閉環(huán)辨識算法G17839G15904研究。G7424G16782G7003G1183G13473了閉環(huán)辨識從60年G1207到G10628在的發(fā)展過程G994G10628狀，及閉環(huán)辨識的G16792G1227G6363標G451G7053法總結(jié)以及G2520G12193G7053法的比較。G5194對互G17148因G4388辨識法作了研究，對該G7053法用MATLABG17731件G17839G15904G1235G11507。針對控制器中G2559有非最小相位G19658點情G1929G17839G15904研究，G18331用了改G17839的間G6521法，互G17148因G4388法，G11464G6521法G17839G15904辨識，G5194對G1866中的間G6521法用MATLABG17839G15904了G17839G15904了G1235G11507。從對閉環(huán)辨識G2520G12193G7053法的比較中可以G11487出，G11458G2081的研究G7053法G18129還或G3822或G4581G4396在G13582G19531，有待G1122G17839一G8505的改G2904。通過對互G17148因G4388法的研究G994G1235G11507結(jié)果的分析可以G11487出，該G7053法G14033夠較G3921的辨識出系統(tǒng)模型。用改G17839的間G6521法G14033夠較G3921的解決控制器中G2559有非最小相位G19658點的情G1929。關(guān)鍵詞閉環(huán)辨識G727互G17148因G4388G727非最小相位控制器G727間G6521法ABSTRACTTHEFEEDBACKINMOSTOFINDUSTRYPROCESSESCANTBECUTOFFDIRECTLYINACCOUNTOFSYSTEMSTABILITY,SECURITYANDECONOMICNEEDSITISNECESSARYTOIDENTIFYWITHINPUTANDOUTPUTDATAINCLOSEDLOOPSOITISIMPORTANTTOSTUDYTHEARITHMETICOFCLOSEDLOOPINTHISPAPERWEFIRSTINTRODUCETHEDEVELOPMENTOFCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONSINCE60SANDSOMERELATEDPERFORMANCEINDEXESTHENWESUMMARIZEANDCOMPARESOMECOMMONMETHODSOFCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONSECONDLY,WESTUDYTHEMETHODSOFCOPRIMEFACTORIDENTIFICATION,ANDTHENEMULATEITWITHMATLABINTHISPART,WEALSOSTUDYTHEIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPWITHANNONMINIMUMPHASECONTROLLER,BYMEANSOFIMPROVEDINDIRECTERAPPROACH,COPRIMEFACTORAPPROACHANDDIRECTERAPPROACHATLASTWEALSOEMULATEITWITHMATLABBYMEANSOFINDIRECTERAPPROACHBYCOMPARINGALLTHEAPPROACHESABOVEWECANSEETHATNONEOFTHEMISPERFECTANDSOMEIMPROVEMENTSARENEEDEDWECANALSOCONCLUDETHATCOPRIMEFACTORAPPROACHISARELATIVELYBETTERAPPROACHTHANOTHERSIMPROVEDINDIRECTERAPPROACHCANSOLVETHEPROBLEMOFTHESYSTEMWITHANNONMINIMUMPHASECONTROLLERKEYWORDSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONCOPRIMEFACTORNONMINIMUMPHASECONTROLLERG727INDIRECTERAPPROACH目錄第一章緒論111背景與意義112辨識的發(fā)展與現(xiàn)狀113課題研究內(nèi)容3第二章閉環(huán)辨識的基本理論分析421閉環(huán)辨識的概念4211辨識的概念4212閉環(huán)辨識的概念422閉環(huán)系統(tǒng)的可辨識性及可辨識條件423閉環(huán)辨識的評價指標624幾種典型的閉環(huán)辨識算法6241基于開環(huán)轉(zhuǎn)換的閉環(huán)辨識方法6242基于噪聲協(xié)方差補償?shù)拈]環(huán)辨識法9243基于輸出誤差遞推校正算法的閉環(huán)辨識方法11244基于高階累積量的閉環(huán)辨識方法11245各種閉環(huán)辨識方法的比較1125閉環(huán)辨識的發(fā)展方向1226本章小結(jié)13第三章互質(zhì)因子法閉環(huán)辨識算法與仿真1631互質(zhì)因子1632互質(zhì)因子算法1833仿真實現(xiàn)2134本章小結(jié)24第四章含非最小相位控制器的閉環(huán)辨識2541概述2542幾種系統(tǒng)性能殘差2543含非最小相位零點的控制器對標稱穩(wěn)定性的破壞26431間接法26432互質(zhì)因子法29433直接法31434結(jié)論32435仿真實現(xiàn)與結(jié)果分析33第五章總結(jié)與建議37參考文獻38附錄39外文資料中文譯文致謝第一章緒論11背景與意義系統(tǒng)辨識是20G1002G1343860年G1207G5332始迅速發(fā)展起來的一G19388G12197學(xué)G6228G7427，G11458G2081已經(jīng)成G1038G2520G19388學(xué)G12197數(shù)學(xué)建模的G10628G1207工程G7053法，G1075是系統(tǒng)G10714G16782和G10628G1207控制G10714G16782的G18337要分G6915。G4439被廣泛的應(yīng)用G994系統(tǒng)分析G451G16786G16757G451G1235G11507G451G20056報G451控制G451G12661G10714和決G12586，G10317別是對G1122G1699G3809G7446G1235G11507系統(tǒng)G451G3835系統(tǒng)遞階控制G451分G6967控制及G14270適應(yīng)控制G12573，系統(tǒng)辨識G7368是不可G13582G4581的G7053法。G19555G11540G2520學(xué)G12197研究G7053法的G7097趨定G18339化和相關(guān)G12197學(xué)G6228G7427及G10714G16782的G5567速發(fā)展，系統(tǒng)辨識G10714G16782和G6228G7427G8503在G15040G2199發(fā)展，應(yīng)用G14551圍G1075不G7041G6205G3835。G3926果說系統(tǒng)辨識的過去G1177是基G7424G10714G16782研究和一G14336工程的應(yīng)用階G8585，G18039G1052G1182后將G7368G9157入地研究和G3835G14551圍G3809G7446工程應(yīng)用，G5194廣泛G9195G17891G1122G2319學(xué)G451環(huán)G1457G451經(jīng)G8994G12573工程領(lǐng)域。G1268統(tǒng)的辨識G7053法G18129是G1563定要辨識的系統(tǒng)處G1122G5332環(huán)狀G5589，G1075就是說輸入和輸出之間不G4396在反饋。然G13792G3835G3822數(shù)的工業(yè)過程G18129是反饋系統(tǒng)中的一G18108分，G13792且G17837G1022反饋或出G1122系統(tǒng)運G15904穩(wěn)定G5627的G19668要G708G3926待辨識對象G1038不穩(wěn)定系統(tǒng)或G2559有積分環(huán)節(jié)G709，或出G1122系統(tǒng)運G15904G4445全G5627G451經(jīng)G8994G5627的G13783G15397G13792不應(yīng)G5415將反饋環(huán)節(jié)G11464G6521去G6493G708G3926G17908G13452G451G10639G10839制G17908G12573工業(yè)過程G709時，根據(jù)閉環(huán)條件下G8991得數(shù)據(jù)對對象G17839G15904辨識G5460G5460不可G18003G1825。同時，由G1122在G7588G1135情G1929下，閉環(huán)系統(tǒng)中G2559有非最小相位控制器的情G1929不可G18003G1825，G17837就對閉環(huán)辨識算法G6564出了新的要G8726。在G17837G12193G13984G7235下，G6117的G16782G7003將G1262主要研究互G17148因G4388閉環(huán)辨識算法和G2559有非最小相位控制器閉環(huán)辨識算法。12辨識的發(fā)展與現(xiàn)狀上G1002G1343860年G1207G5332始，基G1122模型的控制器G16786G16757的發(fā)展推動了系統(tǒng)辨識的發(fā)展。G6142G8502到50年G1207，G3835G18108分的控制系統(tǒng)G16786G16757還是G1393G17194G1122BODEG3282G451NYQUISTG3282和G4624G8675G3282或者階G17303G2721應(yīng)分析。G17837G1135控制系統(tǒng)的G16786G16757G6228G7427G1177適用G1122SISO系統(tǒng)。在1960年G2081后，KALMANG6564出了狀G5589G12366間分析，同時G3892定了基G1122狀G5589G12366間的優(yōu)化濾波和優(yōu)化控制G10714G16782基礎(chǔ)，線G5627G1120G8437優(yōu)化控制G1075成了基G1122模型的控制G16786G16757的G18336程G11877。G3835G18108分關(guān)G1122辨識的G7101G7411工作G18129是以統(tǒng)G16757學(xué)G451G16757G18339經(jīng)G8994學(xué)G451時間G5219G2027G1038基礎(chǔ)的。盡G12661在GAUSS1809和FISHER1912的G7003G12468中G6564到過用統(tǒng)G16757G10714G16782G17839G15904參數(shù)估G16757，但G3835G18108分的G19555機統(tǒng)G16757G10714G16782是在1920到1970之間得到發(fā)展的。盡G12661有不G4581建立在統(tǒng)G16757學(xué)和G16757G18339經(jīng)G8994學(xué)上的系統(tǒng)辨識的已經(jīng)建立起來，但1965年被G16282G1038系統(tǒng)辨識G16818G10995的年G1207。因G1038在G17837一年中有G18337要G5859G1053的G1016G12699G7003G124682和3得到發(fā)表。G17837G1016G12699G7003G12468G1038G4388G12366間辨識和G20056報誤差辨識的發(fā)展G3892定了基礎(chǔ)，G17837G1016G12193G7053法在G1182G3837G1185然在系統(tǒng)辨識領(lǐng)域G2356主G4560地位。G1866中，G4388G12366間法是建立以G8443幾G18336G5515G12366間G1038G10714G16782基礎(chǔ)工程G6228G7427的基礎(chǔ)上，G13792G20056報誤差法是以G1955小參數(shù)G1393G17194G5627準則G1038基礎(chǔ)的。G16782G70032G18331用G14045G1926G2721應(yīng)法G6564G1391了G12544一G12193G2040定最小狀G5589G12366間G2162法，G16782G70033G1183G13473了最G3835G1296然估G16757G1319系，時間G5219G2027分析的發(fā)展推動了該G1319系的發(fā)展，G4439主要作用是估G16757不同G12573G5347模型中的參數(shù)67。1970年，BOX和JENKINS出G10268了G1194們的G14891作8，該G14891作是辨識得到應(yīng)用的最主要推動G2159。G4466際上，8給出了相G5415完整的辨識G7053法，從G2419始數(shù)據(jù)的分析到模型辨識和最終的有G6940G5627。由G1122G2475到時間G5219G2027分析G7053法的G5445G2721，8在G5468G3835程G5242上G1393G17194G1122用相關(guān)G5627分析來決定模型結(jié)構(gòu)。8作G1038最主要的系統(tǒng)辨識參G13783G1082G1457G6357了G3835G1343415年的時間。1974年，ASTROM和EYKHOFF給出了G1194們的G8022述G5627G7003G124689，G4439被G5468G3822年G17743的學(xué)者用來作G1038以后研究工作的G17351G7507，該G7003獻中主要給出一G1135G18039時G5468G18337要的G5332環(huán)問G20076，在G17837G1135問G20076G5415中就G2265G6336閉環(huán)系統(tǒng)辨識。從70年G1207中G7411，G1075就是從1975到1985，可以G11487到工程領(lǐng)域系統(tǒng)辨識非常G8975G17303，該時G7411是系統(tǒng)辨識G21656G18341年G1207的G5332始。G20056報誤差G7053法G1319系在系統(tǒng)辨識領(lǐng)域，或者說G7368G18337要的是在辨識的應(yīng)用領(lǐng)域G2356據(jù)了主G4560地位。G20056報誤差法之所以G3926此G8975G17303，是因G1038G16757算機速G5242的G6564高以及G999G19388的辨識G17731件的發(fā)展。G3835G18108分的研究熱點集中在G3822G2476G18339系統(tǒng)辨識和系統(tǒng)閉環(huán)辨識上，G17837G1016G12193系統(tǒng)的可辨識G5627問G20076主要集中在G4559G6226參數(shù)條件和試驗條件上。G17837G7691，估G16757模型G1075就成G1038了G11507G4466模型G10432一無G1120的G1207表。在G5415時所有的熱點G18129集中在G4559G6226G11507G4466系統(tǒng)上時，G3835G18339關(guān)G1122G11507G4466參數(shù)G451統(tǒng)G16757G5445G2721G451估G16757參數(shù)的漸G17839G16280G14551G5627的G16782G7003在該時G7411發(fā)表。G3835G13434在1976年，G12544一G8437把系統(tǒng)辨識問G20076G11487作一G12193近G1296G10714G16782。該G10714G16782主要是在給定模型集中試G3282G4559G6226G11507G4466系統(tǒng)的最可G14033的近G12961113。辨識領(lǐng)域中的G16278點從G4559G6226G11507G4466系統(tǒng)轉(zhuǎn)G2476到G4559G6226最佳近G1296系統(tǒng)。因此，模型誤差的G10317G5627成G1038研究的焦點。對G1122控制工程G5084來說，主要G5875興趣的G11458標是模型G13792非參數(shù)。因G1038參數(shù)G2494是描述模型的必要工G1867。在該領(lǐng)域，LJUNGG1183G13473關(guān)G1122估G16757G1268遞函數(shù)的偏差和G7053差的G8022念是一G1022G18337要突破。80年G1207末，關(guān)G1122辨識模型的偏差和G7053差的分析G5468G14270然的G2460G6564出了一G12193新的G16278點把辨識G11487作一G1022G16786G16757問G20076。通過G10714解G4466驗條件的結(jié)果G451模型結(jié)構(gòu)和模型辨識的偏差和G7053差準則的選擇，通過協(xié)調(diào)G17837G1135G16786G16757G2476G18339G17810到辨識模型的G11458標是可G14033的1516?；鵊1122G17837G12193G16278點，17G6564出了把系統(tǒng)辨識作G1038一G12193G16786G16757問G20076的G16278點，在17中模型應(yīng)用成G1038核心問G20076。該G16278點清楚地區(qū)分了系統(tǒng)辨識的工程G7053法和系統(tǒng)辨識的統(tǒng)G16757G7053法。在此之G2081一G14336G16278點G16760G1038模型必須盡可G14033G3921的G994數(shù)據(jù)相符G2524。同時在1975到1985年間，G18337G3835的G10714G16782突破主要是在MIMO系統(tǒng)和閉環(huán)辨識系統(tǒng)G1016G1022G7053G2533。G2081者主要是闡述G3822輸入G3822輸出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)G3822G7691G5627，后者主要是線G5627閉環(huán)系統(tǒng)下的辨識結(jié)果。根據(jù)已有G10714G16782，因G1038在閉環(huán)條件下數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)G5627將G1262G4560致對系統(tǒng)模型的偏差G5627估G16757。G4559G6226在G7588G12193條件下模型可以在閉環(huán)數(shù)據(jù)下辨識成G1038G5415時的G18337要G10714G16782問G20076和G4466G17353興趣。GUSTAVSSON,LJUNG,SODERSTROM在G1038閉環(huán)系統(tǒng)辨識G10714G16782的發(fā)展做出了G18337要貢獻。到了90年G1207，在BUDAPEST舉G15904的系統(tǒng)辨識的IFAC的年G1262上，G994G1262G1166G16760G1038系統(tǒng)辨識的G18337要問G20076G18129已得到解決，辨識的G21656G18341年G1207結(jié)束了。該G20056G8991后來被證明是錯誤的。系統(tǒng)辨識的研究在整G102290年G1207一G11464在發(fā)展，主要是G4388G12366間辨識和辨識G994控制的結(jié)G2524問G20076，G13792且新的研究熱點主要集中在頻域辨識和閉環(huán)辨識。一G12193G16278點G16760G1038通過選擇G16786G16757G2476G18339來反映G11507G4466系統(tǒng)，模型的G17148G18339G1262G2475到G5445G2721。G8503因G3926此，迄G1182G3835G18108分系統(tǒng)G18129G16786G16757成G5332環(huán)系統(tǒng)。G17837G12193G10714G16782主要應(yīng)用是G19766G2533基G1122模型的控制G16786G16757的辨識。最終，G19766G2533控制的辨識從1990年G5332始G8975G17303起來。由G1122控制辨識G2265G2559了辨識的G5468G3822G7053G19766和魯棒控制G10714G16782，G4439帶動了試驗G16786G16757G451閉環(huán)系統(tǒng)辨識G451頻域辨識G451不確定估G16757和基G1122數(shù)據(jù)的魯棒控制分析和G16786G16757的發(fā)展。70年G1207閉環(huán)辨識把焦點放在了可辨識G5627上，G4559G6226G14033用參數(shù)估G16757逼近G11507G4466參數(shù)的條件。在G17837G12193情G1929下，系統(tǒng)就G1262處G1122模型集之中。一旦該問G20076得到解決，閉環(huán)辨識的工作就基G7424停G8502了，G10317別是沒有G13783G15397在嚴格G3809G7446模型偏差擾動和漸近線G2476化的G4466驗條件下的G5445G2721。一G12699關(guān)G1122辨識和控制G16786G16757的G18337要G16782G7003對閉環(huán)辨識的發(fā)展起到了巨G3835的推動作用，在此之后模型被應(yīng)用G1122G16786G16757G1867有較G3921G5627G14033的新控制器。G11464到80年G1207，一G14336的G16278點G16760G1038G3926果G14033G18003G1825閉環(huán)辨識G1262是G7368G3921的選擇。針對降階模型控制的辨識，控制G5627G14033的準則和辨識準則之間的必要聯(lián)系對閉環(huán)辨識G6564出了要G8726。在對G1122全階最優(yōu)試驗G16786G16757的G10714想G13984G7235下，G5415模型應(yīng)用G1122G16786G16757無噪聲的控制時，閉環(huán)辨識最優(yōu)G5627在G7053差公G5347的基礎(chǔ)上建立起來。G17837G12193G16278點推動了閉環(huán)辨識G7053法G16786G16757的發(fā)展，G4439的最主要G11458標是獲得處G10714閉環(huán)辨識偏差的G7368G3921G7053法。13課題研究內(nèi)容G7424G16782G7003的主要研究內(nèi)容是總結(jié)了研究閉環(huán)辨識的G5859G1053以及閉環(huán)辨識從60年G1207到G10628在的發(fā)展過程G994G10628狀G727總結(jié)了閉環(huán)辨識的G16792G1227G6363標，G7053法總結(jié)以及G2520G12193G7053法的比較，G5194G3835膽G16786想了閉環(huán)辨識的發(fā)展G7053G2533G727對互G17148因G4388辨識法作了研究，G5194對該G7053法用MATLABG17731件G17839G15904G1235G11507，對G1235G11507結(jié)果G17839G15904分析G727針對控制器中G2559有非最小相位G19658點情G1929G17839G15904研究，G18331用了改G17839的間G6521法，互G17148因G4388法，G11464G6521法G17839G15904辨識，G5194對G1866中的間G6521法用MATLAB