1、UP-SolidS nake蛇形機器人教學(xué)實驗系統(tǒng)使用說明書北京博創(chuàng)科技2005 年 12 月、八 、前言本說明書以仿生機器蛇為背景，從項目開發(fā)的角度，來講述機器蛇項目設(shè) 計過程中所涉及的技術(shù)知識， 更重要的是通過介紹機器蛇的各種設(shè)計過程， 講述 典型機電一體化項目開發(fā)的有關(guān)知識。我們給機器蛇起了一個有趣的名字 Solid Snake （剛體蛇），即是以機械結(jié) 構(gòu)等剛體構(gòu)建柔性的機器蛇。本機器蛇說明書，希望能夠達到以下幾點目的：通過機器蛇介 紹 ，大家 能夠?qū)?SolidSnake 有個總體了 解，并 清楚SolidSnake 的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動 研究 、控制系統(tǒng) 等方面的內(nèi)容。通過機器蛇 使用

2、說明，大家能夠 組裝制作 機器蛇，并能夠 操縱機器蛇完成 一定形式的運動，另外，能夠通過 預(yù)留的接口，自己編程控制機器蛇。目錄 § 1 機器蛇介紹§1.1 研究概況；§1.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計 ；§1.3 運動 研究；§1.4 控制系統(tǒng) 設(shè)計§ 2 機器蛇使用說明§2.1 裝配 說明；§2.2 控制機器蛇運動 ；§2.3 編程控制機器蛇 ；§ 1 機器蛇介紹;仿生機器人的研究是目前機器人領(lǐng)域里比較活躍 的一個方向，目前已有各種 各樣的仿生機器人面世，像機械昆蟲、機器鳥、機器魚、機械蟹等等。生物 界中蛇是

3、一種極為特殊的生物，它的運動形式非常的特別。蛇沒有腳，他怎么就 能向前 走”了呢？這個看似簡單的問題，從古代便吸引了眾多人的注意。亞里士 多德就曾經(jīng)在他 關(guān)于動物運動的文章中討論過蛇向前運動的原因。但直到20世 紀中期以前，許多人的理論都很偏駁，他們認為蛇是靠他們的腳”（鱗片）來向 前運動的。近20年來。隨著機器人學(xué)興起，特別是仿生機器人的活躍，蛇運動的研究， 機器蛇的研制,已成為仿生領(lǐng)域的研究熱點。蛇形機器人在戰(zhàn)場上的掃雷，爆破, 礦井和廢墟中探測營救，管道維修以及外行星地表探測等條件惡劣，且要求有高 可靠性的領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。另外，研究仿生機器人，特別是蛇形機器人的本身會有很大的樂趣

4、，當(dāng)你看 到剛體的金屬或者塑料結(jié)構(gòu)在控制下變得有柔順而富有生命時，那種喜悅是難以 言表的。我們充分考慮了蛇類生物的運動特點，從仿生學(xué)的角度，結(jié)合機器人動力學(xué) 和摩擦學(xué)等的相關(guān)理論，建立了蛇的行波運動學(xué)模型，并研制了自己的機器蛇樣 機一一SolidSnake ，并利用SolidSnake 實現(xiàn)了蛇的蠕動、游動、側(cè)移、側(cè) 滾、抬頭、翻越障礙物等運動形式。SolidSnake 利用垂直和水平方向正交的關(guān)節(jié)來擬和蛇類生物柔軟的身體, 每兩個正交的關(guān)節(jié)組成一個單元體，每個單元體相當(dāng)于一個萬向節(jié)，具有兩個方 向的自由度，整體形成一個高冗余度的結(jié)構(gòu)體。這樣的機構(gòu)設(shè)計使蛇體具有向任 何方向彎曲的能力。在電路設(shè)

5、計上采用 分布式底層運動控制 一一高層中樞決策”的控制邏輯， 通過RS232總線通訊。上位機為PC機控制，PC機可以控制主機，調(diào)用運動 模式庫，實現(xiàn)對solid snake- II的高層控制；也可直接控制solid snake 的各個關(guān)節(jié)，實時的改變?nèi)我怅P(guān)節(jié)的狀態(tài)，實現(xiàn)底層控制。SolidS nakeSOLID SNAKE的主要技術(shù)參數(shù)：參數(shù)單元體長度全長1直徑凈重最大速度平均功耗值110mm0.98m50mm；1kg8-10m/mi n25W§ 1.1近代國內(nèi)外研究概況;日本的 Shigeo Hirose 在 1972年的時候研制了 ACM,算是比較早的 一仿生學(xué)的角度研究機器蛇的

6、。近年, 一個有興趣的博士生對ACMIII進行 了改進研究，實現(xiàn)了效果非常好的運 動。美國宇航局(NASA) NASA于 1999年開始研究多關(guān)節(jié)的蛇形機器 人，計劃在其太空計劃中用于行星地 表探測以及空間站維護工作。其第一 代蛇形機器人如圖所示。它采用相鄰 正交的串聯(lián)機構(gòu)，由中央計算機集中 控制。該機器人能完成蠕動前進，游 動前進，翻越簡單障礙物等功能。該 蛇形機器人結(jié)構(gòu)簡單合理，對目前的 蛇形機器人結(jié)構(gòu)產(chǎn)生了很大的影響。圖2蛇形機器人S5德國GMD國家實驗室也開發(fā)出 了基于模塊式結(jié)構(gòu)和CAN總線的蛇形 機器人，其結(jié)構(gòu)為三維關(guān)節(jié)，每關(guān)節(jié) 有三個電機及六個力矩傳感器，六個 紅外傳感器，因此結(jié)構(gòu)

7、相當(dāng)復(fù)雜，直 徑達20cm左右。其控制方式為上位 機?e總線？P下位機。目前該機器 人具有速度及位置閉環(huán)，能翻越簡單 障礙，具有一定的自主反應(yīng)能力。圖 1 NASASn akebot I德國人Gavin.H 從約1997年開 始從事蛇形機器人的研究工作，到目 前為止共設(shè)計并制作了 S1,S2,S3,S4,S5五代蛇形機器人，圖2為S5。其研究已經(jīng)達到相當(dāng)高的 水平，特點是：各個關(guān) 節(jié)形狀尺寸不 同，高度模擬生物蛇；為二維結(jié)構(gòu)， 無法完成三維空間運動；依靠從動輪 而不是摩擦運動，運動 速度很高，主 要運動方式為游動。國防科大RoboSnake ，這是國 內(nèi)最早報道的蛇形機器人，最初為二 維結(jié)構(gòu)，

8、依靠從動輪前進，長約1.5 米，重約3Kg。如圖4所示：圖4國防科技大學(xué)roboSnake 同時，中科院沈陽自動化所蛇形 機器人也開展了機器蛇的研究。§ 1.2結(jié)構(gòu)設(shè)計機器蛇設(shè)計有 三維結(jié)構(gòu)與二維結(jié)構(gòu)之分，采用三維結(jié)構(gòu)雖然會使某些自由 度在運動過程之中顯得冗余，但是為了適應(yīng)地形的變化，充分體現(xiàn)生物蛇的運動 特點，采用三維設(shè)計是勢在必行的。為了減小機器蛇的著地面阻力，機器蛇至少一個面應(yīng)該是平整的，生物蛇 也具有這樣的特點。另外，為了采用盡可能少的零件，我們將殼體設(shè)計成了一個 四方體，在各個平面上特性完全相同。機器蛇采用舵機為動力源，所以設(shè)計舵機 的安裝方式也是一個重要的方面。機器蛇是一

9、個重 復(fù)性的機構(gòu)，是多個相同的關(guān) 節(jié)的裝配體。殼體設(shè)計圖如下：舵機尺寸如下：s9151 尺寸：40.0 X20.0 X36.6 mmS3003 尺寸：40.4*19.8*36mm舵機安裝方式連接方式設(shè)計：為了減小機器蛇前進方向的摩擦力（有利），而加大軀干縱向的摩擦力（有害）， 我們計劃采用從動輪機構(gòu)，由于考慮到從動輪方案的不確定性，即從動輪可能不 可行，我們計劃將從動輪機構(gòu)與殼體分開設(shè)計。從動輪機構(gòu)設(shè)計如下:0du ! LJ丄總裝配示意圖:SolidS nake 利用垂直和水平方向正交的關(guān)節(jié)來擬和蛇類生物柔軟的身 體，每兩個正交的關(guān)節(jié)組成一個單元體，每個單元體相當(dāng)于一個萬向節(jié)，具有兩 個方向的

10、自由度，整體形成一個高冗余度的結(jié)構(gòu)體。這樣的機構(gòu)設(shè)計使蛇體具有 向任何方向彎曲的能力。實物照片如下：SolidSnake 采用模塊化設(shè)計，每個關(guān)節(jié)均可很容易進行拆卸，用戶可以 根據(jù)不同的需要增減單元體的數(shù)量。教學(xué)演示用的SolidSnake 蛇形機器人為 方便講解，關(guān)節(jié)數(shù)量設(shè)為6節(jié)。SolidSnake 具體指標：關(guān)節(jié)節(jié)的長度110mm ，單元體長度為220mm ， 蛇體的總長度是220*6 = 1320mm 。由于舵機自身的約束條件限制，每個舵機 的轉(zhuǎn)角范圍限制在一90+ 90度。為了減少機器蛇的運動中的 摩擦阻力，在機 器蛇兩側(cè)安裝有從動輪，實現(xiàn)了蛇體的平穩(wěn)游動。采用輕型耐磨塑料制造蛇形機

11、 器人的主要結(jié)構(gòu)，在很大程度上減輕了蛇體的重量?？偨Y(jié)：機器蛇的設(shè)計達到了機器蛇的 功能要求，具備模塊化，裝配方便的特點。SolidSnake 利用垂直和水平方向正交的關(guān)節(jié)來擬和蛇類生物柔軟的身 體，每兩個正交的關(guān)節(jié)組成一個單元體，每個單元體相當(dāng)于一個萬向節(jié)，具有兩 個方向的自由度，整體形成一個高冗余度的結(jié)構(gòu)體。這樣的機構(gòu)設(shè)計使蛇體具有 向任何方向彎曲的能力。實物照片如下：SolidSnake 采用模塊化設(shè)計，每個關(guān)節(jié)均可很容易進行拆卸，用戶可以 根據(jù)不同的需要增減單元體的數(shù)量。教學(xué)演示用的SolidSnake 蛇形機器人為 方便講解，關(guān)節(jié)數(shù)量設(shè)為6節(jié)。SolidSnake 具體指標：關(guān)節(jié)節(jié)的長

12、度110mm ,單元體長度為220mm , 蛇體的總長度是220*6 = 1320mm 。由于舵機自身的約束條件限制，每個舵機 的轉(zhuǎn)角范圍限制在一90+ 90度。為了減少機器蛇的運動中的 摩擦阻力，在機 器蛇兩側(cè)安裝有從動輪，實現(xiàn)了蛇體的平穩(wěn)游動。采用輕型耐磨塑料制造蛇形機 器人的主要結(jié)構(gòu)，在很大程度上減輕了蛇體的重量。總結(jié)：機器蛇的設(shè)計達到了機器蛇的 功能要求，具備模塊化，裝配方便的特點。收縮與伸長形成的波從頭傳遞到尾 部。比較適用于凸凹不平的地面。一 條曼巴（非洲一種樹蛇）在43米的距 離內(nèi)的最大速度是11km/h 。（6）、眼鏡蛇式運動在水平平面的波動和伸縮運動的 合成，效率很高，但是與

13、地面的相對 滑動也很大。在人們的印象里，蛇似乎是爬得很快的，所以有 蜈蚣百足，行不如蛇”的說 法。其實大多數(shù)種類的蛇，每小時只能爬行8里路（4km/h）左右，和人步行 的速度差不多。但也有爬行較快的，身體細長的花條蛇，每小時能爬行1015 公里，而爬行最快的恐怕要算非洲一種叫做曼巴的毒蛇了，每小時可爬行15 24公里，可是它們只能在短時間內(nèi)爬得這樣快，不能長時間以這種速度爬行。 因此，即使遇到會追人的毒蛇，人也是來得及避開的。人們之所以有蛇跑得很快 的印象，那是由于一剎那間蛇的爬行速度確實是比較快的緣故，尤其是蛇受驚逃 走的那一瞬間。二、蛇運動的波動學(xué)解釋及機器蛇實現(xiàn)通過對蛇的運動 方式的分析

14、可見：無論哪一種運動方式，蛇的運動都可以看成是 一列行波的傳遞。l YZ平面沿Z方向-豎直平面波，實現(xiàn)蠕動等運動方式；l XZ平面沿Z方向-水平平面波，產(chǎn)生蜿 蜒運動等運動方式；l YZ、XZ平面沿Z方向一復(fù)合空間波，產(chǎn)生 螺旋側(cè)移等復(fù)雜運動方式;鑒于機器蛇實現(xiàn)的便利性，我們選擇了蠕動的運動方式，假設(shè)是一類正/余弦波 的傳遞，那怎么利用機器蛇來實現(xiàn)這一運動形式呢？換句話說，怎樣用多桿系的 結(jié)構(gòu)體來擬和一列波呢？考慮簡單的運動模式-蠕動I X(z)=OY(z)=A Sin2JIX (X X+t/T ) + 叭假定機器蛇的關(guān)節(jié)沿生成的軌跡運動，則可用 截圓法”求取各個關(guān)節(jié)點。再利用 余弦定理求取關(guān)

15、節(jié)角。初始起點位賈行進一步JS的起點位置二、例子：通過編寫程序，設(shè)定周期離散數(shù)為64，我們得到了一個關(guān)節(jié)一個周期內(nèi)的角度 數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)為64個角度值，其余關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)與此關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)是一樣的，只是有 相位差而已，如下：char an gle_x_r164=90,86,82,79,75,71,67,64,60,56,52,49,45,41,37,34,30,34,37,41,45,49,52,56,60,64,67,71,75,79,82,86,90,94,97,101,105,109,112,116,120,124,127,131,135,139,142,146,150,146,142,138,13

16、5,131,127,124,120,116,112,108,105,101,97,94;設(shè)定相位差為8，則八個關(guān)節(jié)為一個波長，數(shù)據(jù)的傳輸如下表:關(guān)節(jié)-一一二四五六七八T190 :60；306090120150120T28656346494124146116T38252376797127142112T47949：4171101131138108T57545：4575105135135105T6210171414979109139131T639767玄5282112142127T649464345686116146124通過給每個關(guān)節(jié)角度序列，或者只給第一關(guān)節(jié)，延時后順次傳給其后相鄰的關(guān)節(jié),便可實

17、現(xiàn)機器蛇的運動。大家可以編寫程序?qū)崿F(xiàn)蠕動運動數(shù)據(jù)的提取。（不限編程語言（C/C+/VB ）等）§1.4 控制系統(tǒng) 設(shè)計一 控制 系統(tǒng)通過機構(gòu)設(shè)計 和運動分析，我們可以得到機器蛇 控制系統(tǒng)要進行以下工作：建立 運動 模式庫，用來存儲各種運動 模式的數(shù)據(jù)，接受控制命令后，選擇制定的運動 模式對應(yīng)的數(shù)據(jù)，更新運動參數(shù)，而后需要將運動數(shù)據(jù)依次傳送給各關(guān)節(jié)，通過 末端控制器將關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)執(zhí)行器舵機的運動。即控制系統(tǒng) 的任務(wù)如下：1）與上位機（遙控器或者PC）通訊，接受運動指令；2）將運動數(shù)據(jù)傳送給末端控制器；3）末端運動控制器控制末端執(zhí)行器執(zhí)行指令；（一） . 系統(tǒng) 構(gòu)架探討 ： 考察國

18、內(nèi)外已知各仿生機器 人研究者的控制方案，基本可以分為以下三種：1 ） 主控計算機中央控制， 拓撲結(jié)構(gòu)為星形，采用基于“命令宏”的開環(huán)/閉環(huán) 部分控制。這種方案結(jié)構(gòu)較簡單，沒有下位機，上位機直接控制電機以及 處理傳 感器反饋，優(yōu)點是所有關(guān) 節(jié)相互獨 立，互不影響 ，但是這種控制律決定了其自適 應(yīng)能力差，容錯性差，結(jié)構(gòu)的 改變將導(dǎo)致所有動 作必須重 新設(shè)計，中央計 算機的 癱瘓將造成系統(tǒng)的完全癱瘓。而且要求系統(tǒng)有一個高速、大容量的上位機。典型 應(yīng)用實例有 NASA 的 SnakeBot 。2）利用CPG、行為主義控制模型、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等分布式控制方案，典型 應(yīng)用如MIT的Brooks的"

19、Genghis"六足機器人，Vbug ”機器人等。3）既有主控計算機， 也有末端控制器，結(jié)合以上兩種控制方式 的優(yōu)點，這 樣對主控計算機的依賴大大減小使其的微型化成為可能，可以在很大程度上彌補 上述兩種控制方式 各自的缺點，在需要自主運動和高度的魯棒性時主要采用方式 2，在執(zhí)行確定任務(wù)時采用方式 1 和 2 的結(jié)合。（ 二） .SolidSnake 系統(tǒng)構(gòu)架： 給予以上考慮，另外我們還有利用自適應(yīng)運動理論對機器蛇運動 進行規(guī)劃的打 算，所以采用了第三種控制方式 。機器蛇的 高層控制為主控計算機，而機器蛇本 體也可自成一體， 有自主決策功能。機器蛇 頭部有主控單片機，而每個單元體又 有

20、末端控制器，參照大腦脊髓的控制模式。在電路設(shè)計上采用“上層 pc 人機交互控制 高層中樞決策 分布式底層運動控制 ”的控制邏輯， 主控單 片機和分布是末端控制器之間通過Usart實現(xiàn)主從通訊。而上層pc與機器蛇通 過串口實現(xiàn)有線/無線通訊/。使控制系統(tǒng) 具有三層邏輯構(gòu)架。上層 pc 控制實現(xiàn)人機交互:PC 機可以控制主控單片機，從而實現(xiàn)機器蛇的 高層運動規(guī)劃控制； 也可通 過主控單片機作通訊中轉(zhuǎn)直接控制 末端控制器， 實時的改變?nèi)我鈫卧w的狀態(tài)， 實現(xiàn)底層 控制。主控單片機實現(xiàn)機器蛇中樞決策：主控單片機可以接受并執(zhí)行來自上策 pc 宏命令，也可通過自身傳感器系統(tǒng) 采集環(huán)境數(shù)據(jù)，依據(jù)機器蛇專家系

21、統(tǒng)（環(huán)境信息庫與運動模式庫），實現(xiàn)自主決 策，自主運動（實現(xiàn)中）。末端控制器實現(xiàn)局部運動決策與運動執(zhí)行控制：每塊從機上都有兩路AD米集，可以實時的米集關(guān)節(jié)的絕對角度值，以修正 來自主機的角度數(shù)據(jù)，實現(xiàn)有限度的基于行為的運動控制。我們決定將來加裝合 適的傳感器，以感知周圍環(huán)境，實現(xiàn)各大限度的局部自主，從而實現(xiàn)基于行為的 運動控制。如示意圖：機器蛇系統(tǒng)構(gòu)架示意圖：二.機器蛇的通訊考慮到系統(tǒng)通訊的復(fù)雜程度、可靠性、硬件限制等因素，我們選擇RS232 實現(xiàn)主控單片機和PC的通訊；常見的多機通訊模式有總線型、星型和環(huán)型：SolidSnake選用了總線型結(jié)構(gòu)，利用單片機的可編程串行通訊接口的多機通訊模式實

22、現(xiàn)主控單片機和末端控制器的通訊。（一）.主控單片機一一PC通訊（通訊1 ）： 硬件：單片機和PC均已有異步串行通信電路，但是邏輯電平的定義方式不同，如下：RS232 邏輯 1 : +12V 邏輯 0 : -12VTTL/CMOS 邏輯 1 : +5V 邏輯 0 : 0V轉(zhuǎn)換方法：使用MAX232等芯片轉(zhuǎn)換電平。 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)（運動參數(shù)）：模式指令碼（選擇控制模式和運動模式）；X方向波周期離散數(shù)；X方向波相位 差；丫方向波周期離散數(shù)；丫方向波相位差；數(shù)據(jù)延時；數(shù)據(jù)楨定義：在程序中，為了實現(xiàn)的方便，我們規(guī)定周期離散數(shù)為定值，根據(jù)需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)， 規(guī)定數(shù)據(jù)楨組成為：2個起始位+7個數(shù)據(jù)位+1個校驗位數(shù)

23、據(jù)楨（十六進制）起始起始數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位保留數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位保留校驗位55aa協(xié)議標志指令碼Y相位差X相位差數(shù)據(jù)延時校驗和注：通過接受到的字節(jié)數(shù)來半段是否已經(jīng)收到一個完整的數(shù)據(jù)幀。（二）.末端控制器一一主控單片機通訊（通訊2）1，通訊協(xié)議數(shù)據(jù)包：局部控制器地址（地址幀）+舵機數(shù)據(jù)1 （數(shù)據(jù)幀）+舵機數(shù)據(jù)2 （數(shù) 據(jù)幀）局部控制器首先判斷是地址幀/數(shù)據(jù)幀。若是地址幀，則利用地址幀數(shù)據(jù)來辨別 是否是本機數(shù)據(jù)，若是則接收2個數(shù)據(jù)幀。若是數(shù)據(jù)幀，則不予理睬，直到有 地址幀來為止。二.硬件設(shè)計1）機器蛇主控板：CPU模塊為單片機最小系統(tǒng)，通訊模塊部分應(yīng)用RS232芯 片進行電平轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)與PC通訊，另外，

24、直接應(yīng)用USART與局部控制器 通訊。因需要雙串口，故采用AVR單片機MEGA128 ；電源模塊采用三端 穩(wěn)壓子穩(wěn)壓得到5V電壓，給電路板供電；舵機供電與電路板供電分開，避 免干擾。組成圖：實物圖:2）機器蛇局部控制板：與主控板組成部分相當(dāng)，沒有了上行通訊模塊，但是增 加了舵機控制擴展接口。組成圖實物圖四.軟件編程：一.編程說明：主控單片機軟件功能：1、上行（與PC）通訊控制；M128有兩個串行口： USART1和USART2 ,且前者的優(yōu)先級高于后者， 因此利用USART1進行上行通訊，軟件需要實現(xiàn)以下功能：1 ）、接收數(shù)據(jù)幀；2）、校驗處理數(shù)據(jù)幀；通過起始位與校驗和的方式校驗，若成功，更新

25、運動參數(shù)，并置成功 標志，回送數(shù)據(jù)；若失敗，置失敗標志，回送數(shù)據(jù)。3）、回執(zhí)2、下行（與末端控制器）通訊控制；發(fā)送數(shù)據(jù)包：地址楨和數(shù)據(jù)楨均為9位，第九位為1，則為地址楨，否則位數(shù)據(jù)楨，要具備數(shù)據(jù)的分發(fā)功能。3、接受頭部傳感器數(shù)據(jù)并處理；擬定加裝一個紅外傳感器和一個接近開關(guān)，前者裝在蛇頭的正前方，用于判 斷障礙物，而后者加裝在主接觸面上，用于判斷是否是主接觸面著地，決定 機器蛇是否需要翻身。4、決策控制；決定是否及怎樣按照選定的運動模式和更新的運動參數(shù)，以及傳感器數(shù)據(jù)來 綜合決策執(zhí)行指令。末端控制器的軟件功能：1、與主控單片機的通訊控制；判斷地址，若相符則接受關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)，存儲緩沖，并回執(zhí)；2、

26、接收關(guān)節(jié)傳感器數(shù)據(jù)并處理；根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)等修正關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)；3、控制末端執(zhí)行器舵機；控制舵機執(zhí)行指令；程序模塊圖：指令發(fā)送PC控制臺通訊1決策通訊2末端控制器指令處理回執(zhí) J接收處理JJ X,J %,指令指令,發(fā)送 JI接收處理X x二x xX決策控制 t舵機.程序流程圖:構(gòu)塊億機壓坨任序俎操§ 2 機器蛇使用說明;§ 2.1 裝配說明步驟I.安裝舵機如圖中所示，固定舵機的兩個螺栓方向不限，力求一致美觀，擰緊力度適當(dāng)，不 可過緊廠此處安裝舵機的固定螺栓步驟II.兩節(jié)相連如圖所示，兩殼體連接處舵機輸出軸會突出一段，小心調(diào)整扣上，切忌用力過度 損壞殼體步驟HI.安裝舵盤將關(guān)節(jié)沿

27、切向處伸直，可以看到如圖的四個小孔，然后將舵機盤（安裝時取下的 舵機輸出盤）安裝回舵機輸出軸上，將一顆M1.6的螺釘旋入其中一個小孔，輕 轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（某一方向轉(zhuǎn)不動時切忌繼續(xù)沿原方向轉(zhuǎn)動以免損壞舵機）；若安裝不合 適，關(guān)節(jié)左右將不能對稱轉(zhuǎn)動，此時仍保持關(guān)節(jié)連接處沿切向伸直，旋下螺釘， 輕輕拔出舵機盤一段，然后慢慢將舵機軸沿反方向（某個方向不能旋轉(zhuǎn)至關(guān)節(jié)成 90度，此處指其反方向）輕旋一定角度（此角度為關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中止處與關(guān)節(jié)90 度位置的夾角）；拔下舵機盤，對準四個小孔重新安裝，重復(fù)以上步驟直至舵機 左右旋轉(zhuǎn)對稱滿足為止。將另一顆M1.6螺釘對稱旋上。再將舵機的固定螺釘旋 上,不可過緊，剛好旋上為好，

28、如果過緊，將導(dǎo)致連接處壓緊力過大，轉(zhuǎn)動受阻。步驟IV. 安裝底軸螺釘翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在軸端安裝M4螺釘一顆，至此一單元體組裝完畢步驟V.整體組裝按照步驟I IV安裝單元體68個，再依步驟IIIV連接單元體，則機 器蛇結(jié)構(gòu)組裝完畢。步驟VI.安裝電路板安裝主控板和末端執(zhí)行器。至此一條機器蛇便呼之欲出了！步驟VII.連接電源和串口控制線連接電源線和串口控制線，打開電源即可通過機器蛇控制臺控制機器蛇§ 2.2 控制機器蛇運動solids nake控制臺軟件界面簡介（一）.安裝：（二）.運行：安裝solids nake 控制臺軟件后，運行solids nake.exe, 可得界面如下:' Sv 11 dSn skv I，匸1 皿譏冋 OJEl ； SSF | 器吃星僅咼利U機號fAX中串記中丫ILH !'二）、基本控制區(qū)：基本控制命令有：歸中（所有關(guān)節(jié)恢 復(fù)中位，處于待機