1、第四章第四章 插補(bǔ)，刀具補(bǔ)償與速度控制插補(bǔ)，刀具補(bǔ)償與速度控制第一節(jié)第一節(jié) 插補(bǔ)原理與程序設(shè)計(jì)插補(bǔ)原理與程序設(shè)計(jì)一一. 插補(bǔ)及其算法插補(bǔ)及其算法插補(bǔ)的任務(wù)插補(bǔ)的任務(wù)就是在一段零件輪廓的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間，計(jì)算就是在一段零件輪廓的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間，計(jì)算出若干個中間點(diǎn)的坐標(biāo)值。出若干個中間點(diǎn)的坐標(biāo)值。直線和圓弧是構(gòu)成工件輪廓的基本線條，大多數(shù)直線和圓弧是構(gòu)成工件輪廓的基本線條，大多數(shù)CNC系統(tǒng)系統(tǒng)都具有都具有直線和圓弧的插補(bǔ)功能直線和圓弧的插補(bǔ)功能。高檔。高檔CNC系統(tǒng)還具有拋物系統(tǒng)還具有拋物線、螺旋線等插補(bǔ)功能。線、螺旋線等插補(bǔ)功能。插補(bǔ)算法歸納為兩類：插補(bǔ)算法歸納為兩類：脈沖增量插補(bǔ)算法脈沖增量插補(bǔ)

2、算法和和數(shù)字增量插補(bǔ)數(shù)字增量插補(bǔ)算法算法。脈沖增量插補(bǔ)算法脈沖增量插補(bǔ)算法該插補(bǔ)為行程標(biāo)量插補(bǔ)，常用于開環(huán)系統(tǒng)。每次插補(bǔ)結(jié)束該插補(bǔ)為行程標(biāo)量插補(bǔ)，常用于開環(huán)系統(tǒng)。每次插補(bǔ)結(jié)束產(chǎn)生一個行程增量，以脈沖的方式輸出。一個脈沖所產(chǎn)生產(chǎn)生一個行程增量，以脈沖的方式輸出。一個脈沖所產(chǎn)生的坐標(biāo)軸移動量叫做的坐標(biāo)軸移動量叫做脈沖當(dāng)量脈沖當(dāng)量，通常用，通常用 表示。表示。普通精度機(jī)床普通精度機(jī)床 ，較精密機(jī)床取，較精密機(jī)床取 。 mm01.0mm5 . 01或數(shù)字增量插補(bǔ)算法數(shù)字增量插補(bǔ)算法該插補(bǔ)為時間標(biāo)量插補(bǔ)，分兩步進(jìn)行。首先計(jì)算出插補(bǔ)周該插補(bǔ)為時間標(biāo)量插補(bǔ)，分兩步進(jìn)行。首先計(jì)算出插補(bǔ)周期內(nèi)各坐標(biāo)軸的增量值，

3、稱為期內(nèi)各坐標(biāo)軸的增量值，稱為粗插補(bǔ)粗插補(bǔ)；然后再跟據(jù)采樣得；然后再跟據(jù)采樣得到的實(shí)際位置增量計(jì)算跟隨誤差，得到速度指令輸出給伺到的實(shí)際位置增量計(jì)算跟隨誤差，得到速度指令輸出給伺服驅(qū)動系統(tǒng)，稱為服驅(qū)動系統(tǒng)，稱為精插補(bǔ)精插補(bǔ)。適用于閉環(huán)或半閉環(huán)系統(tǒng)。適用于閉環(huán)或半閉環(huán)系統(tǒng)。數(shù)字增量插補(bǔ)算法中，粗插補(bǔ)由軟件完成，精插補(bǔ)可以由軟數(shù)字增量插補(bǔ)算法中，粗插補(bǔ)由軟件完成，精插補(bǔ)可以由軟件，也可以由硬件完成。件，也可以由硬件完成。精插補(bǔ)由硬件完成：精插補(bǔ)由硬件完成：如日本如日本FANUC公司公司的的FANUC3、6，見圖見圖41粗、精插補(bǔ)由軟件完粗、精插補(bǔ)由軟件完成：如美國成：如美國Allen-Bradle

4、y(A-B公司公司) 的的9/260，見圖，見圖42二二. 脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ)（一）逐點(diǎn)比較法（一）逐點(diǎn)比較法 1 直線插補(bǔ)算法直線插補(bǔ)算法 如圖如圖43，若點(diǎn)，若點(diǎn)P正好位于直線正好位于直線OA上，則：上，則： 0,eiieeeiiYXYXXYXY0,eiieeeiiYXYXXYXY若點(diǎn)若點(diǎn)P位于直線上方，則：位于直線上方，則：若點(diǎn)若點(diǎn)P位于直線下方，則：位于直線下方，則：0,eiieeeiiYXYXXYXYeiieYXYXF定義偏差函數(shù)（偏差判別式）：定義偏差函數(shù)（偏差判別式）：結(jié)論：結(jié)論：F=0, 加工點(diǎn)加工點(diǎn)P落在直線落在直線OA上上 F0, 加工點(diǎn)加工點(diǎn)P落在直線落在直線OA上

5、方上方 F= 0, 下一步應(yīng)該向下一步應(yīng)該向+X方向走，則：方向走，則：eeeiieeiieiiYFYYXYXYXYXF1, 111iiYY若若F0;加工點(diǎn)在圓弧上，加工點(diǎn)在圓弧上，F(xiàn)=0;加工點(diǎn)在圓弧內(nèi)測，加工點(diǎn)在圓弧內(nèi)測，F(xiàn)=0時向時向X坐標(biāo)負(fù)方向走一步，當(dāng)坐標(biāo)負(fù)方向走一步，當(dāng)F0時向時向Y坐標(biāo)正坐標(biāo)正方向走一步。方向走一步。向向X坐標(biāo)負(fù)方向走一步后坐標(biāo)負(fù)方向走一步后偏差計(jì)算偏差計(jì)算1212020221iiii , iYF)YX()Y(XF終點(diǎn)判別：（1），采用終點(diǎn)坐標(biāo)與加工點(diǎn)坐標(biāo)相比較的方法進(jìn)行YOXA(X0,Y0)RRiP(Xi,Yj) B(Xe,Ye)F0F=0,XXei0X坐標(biāo)到達(dá)

6、終點(diǎn)；,YYei0Y坐標(biāo)到達(dá)終點(diǎn)；（2），X,Y坐標(biāo)應(yīng)走總步數(shù)XeNXX0YeNYY0，沿X坐標(biāo)走一步，,NX1沿Y坐標(biāo)走一步，,NY1均到0時到達(dá)終點(diǎn)。各象限插補(bǔ)規(guī)律如圖，NR為逆圓弧，SR為順圓弧，F(xiàn)=0及F0為判據(jù) 插補(bǔ)工作寄存器：插補(bǔ)工作寄存器：FR：偏差函數(shù)寄存器LR：X坐標(biāo)偏差函數(shù)遞推項(xiàng)寄存器MR：Y坐標(biāo)偏差函數(shù)遞推項(xiàng)寄存器LC： X坐標(biāo)終點(diǎn)判別寄存器， 存放X坐標(biāo)應(yīng)輸出的脈沖總數(shù)MC：Y坐標(biāo)終點(diǎn)判別寄存器， 存放Y坐標(biāo)應(yīng)輸出的脈沖總數(shù)RL： X坐標(biāo)進(jìn)給方向寄存器，存放X坐標(biāo)數(shù)據(jù)的符號RM：Y坐標(biāo)進(jìn)給方向寄存器，存放Y坐標(biāo)數(shù)據(jù)的符號 標(biāo)志單元標(biāo)志單元FLAG0：進(jìn)給坐標(biāo)標(biāo)志，X“0

7、”； Y“1” FLAG1：坐標(biāo)交換標(biāo)志，坐標(biāo)交換“1”；不坐標(biāo)交換“0” FLAGL：X坐標(biāo)插補(bǔ)完成標(biāo)志，未完成“0”； 完成“1” FLAGM：Y坐標(biāo)插補(bǔ)完成標(biāo)志，未完成“0”； 完成“1” 4 圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)（1）一個象限圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)）一個象限圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)對于圓弧插補(bǔ)，偏差函數(shù)遞推增量為變量：12LRiiX12MRiiY沿X坐標(biāo)負(fù)方向走一步后有：2) 12(1) 1(2LR1 - iiiXX2) 12(1) 1(2MR1iiiYY沿Y坐標(biāo)正方向走一步后有：每走一步，先將LR或MR寄存器中的數(shù)加2LR或MR寄存器初值：) 12(1) 1(2LR0010XX121)

8、 1(2MR010iYYLC或MC寄存器應(yīng)分別預(yù)置 和 0XXe0YYe（2）圓弧插補(bǔ)的自動過象限程序設(shè)計(jì)）圓弧插補(bǔ)的自動過象限程序設(shè)計(jì) 自動過象限程序包括自動過象限程序包括象限邊界處理象限邊界處理，過象限判別過象限判別及及數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理等等象限邊界處理：判別數(shù)值象限邊界處理：判別數(shù)值“0”的符號。的符號。對于逆時針圓?。▽τ谀鏁r針圓?。℅03）其規(guī)律（）其規(guī)律（ G02 則相反）為：）為：如果如果X0 為為“0”，那么，那么X0的符號與的符號與Y0的符號相反的符號相反如果如果Xe 為為“0”，那么，那么Xe的符號與的符號與Ye的符號相反的符號相反 如果如果Y0 為為“0”，那么，那么Y0的

9、符號與的符號與X0的符號相反的符號相反如果如果Ye 為為“0”，那么，那么Ye的符號與的符號與Xe的符號相反的符號相反過象限判據(jù)過象限判據(jù) 5 逐點(diǎn)比較法的進(jìn)給速度逐點(diǎn)比較法的進(jìn)給速度為脈沖當(dāng)量（mm/脈沖）設(shè)發(fā)向X,Y坐標(biāo)脈沖的頻率分別為YXff ,則沿X,Y坐標(biāo)的進(jìn)給速度分別為,60,60YYXXfVfV合成進(jìn)給速度為222260YXYXffVVV當(dāng)沿某坐標(biāo)進(jìn)給時，其脈沖頻率為 ，進(jìn)給速度達(dá)到最大值)(60yxCffV)(yxff )/(/22yxYXCffffVV可見進(jìn)給速度的變化范圍為（00.707）Vc, 最高進(jìn)給速度與最低進(jìn)給速度之比為1：1.414（二）數(shù)字積分法（二）數(shù)字積分法

10、優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：數(shù)字積分器具有運(yùn)算速度快，脈沖分配均勻，易于實(shí)現(xiàn)空間直線的插補(bǔ)，能夠數(shù)字積分器具有運(yùn)算速度快，脈沖分配均勻，易于實(shí)現(xiàn)空間直線的插補(bǔ)，能夠插補(bǔ)出各種平面函數(shù)曲線。插補(bǔ)出各種平面函數(shù)曲線。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：速度調(diào)節(jié)不夠方便，插補(bǔ)精度需要采取一定措施才能滿足。速度調(diào)節(jié)不夠方便，插補(bǔ)精度需要采取一定措施才能滿足。1，數(shù)字積分插補(bǔ)基本原理，數(shù)字積分插補(bǔ)基本原理若取若取 為最小基本單位為最小基本單位“1”，則有矩形公式，則有矩形公式 累加求和運(yùn)算可用數(shù)字積分來實(shí)現(xiàn)。累加求和運(yùn)算可用數(shù)字積分來實(shí)現(xiàn)。100)(niitXdttfSt10niiXS2，數(shù)字積分直線插補(bǔ)，數(shù)字積分直線插補(bǔ)動點(diǎn)沿X,Y坐標(biāo)移動

11、的速度為Vx，Vy, 移動的微小增量為,tVYtVXyx動點(diǎn)沿OA勻速移動， V，Vx，Vy, 均為常數(shù)。KYVXVOAVeYeX,tKYtVYtKXtVXeyexmiemietKYYtKXX11)(,)(直線積分插補(bǔ)近似表達(dá)式設(shè)經(jīng)過m次累加，X,Y到達(dá)終點(diǎn)，則有mieeeeemieYKmYtKYYXKmXtKXX11)(,)(則m1/K關(guān)于K的取值，主要考慮每次的增量 不大于1，以保證每次的進(jìn)給脈沖不超過1個YX ,3，數(shù)字積分圓弧插補(bǔ)，數(shù)字積分圓弧插補(bǔ)由圖中相似三角形得：iXYRVViiYXRVVi移動的微小增量為tKYtYRVXiiitKXtXRVYiii第一象限逆圓弧積分插補(bǔ)近似表達(dá)式

12、miimiimiimiitKXYYtKYXX1111,與直線插補(bǔ)數(shù)字積分器的差別： （1）對于圓弧插補(bǔ)，X坐標(biāo)被積函數(shù)寄存器存的是Y坐標(biāo)數(shù)據(jù)，Y坐標(biāo)被積函數(shù)寄存器存的是X坐標(biāo)數(shù)據(jù)。 （2）直線插補(bǔ)時被積函數(shù)寄存器存的是終點(diǎn)坐標(biāo)值，為常量；而圓弧插補(bǔ)時存的是動點(diǎn)坐標(biāo)值，為變量。 （3）圓弧插補(bǔ)時，起點(diǎn)處X,Y坐標(biāo)的被積函數(shù)寄存器分別存入起點(diǎn)坐標(biāo)值Y0,X0，Y坐標(biāo)方向發(fā)進(jìn)給脈沖時，X被積函數(shù)寄存器內(nèi)容加1，X坐標(biāo)方向發(fā)進(jìn)給脈沖時，Y被積函數(shù)寄存器內(nèi)容減1（第一象限逆圓?。?，數(shù)字積分插補(bǔ)的終點(diǎn)判別，數(shù)字積分插補(bǔ)的終點(diǎn)判別直線插補(bǔ)終點(diǎn)判別： 不論被積函數(shù)有多大，對于n位寄存器，必須累加2n次才能到

13、達(dá)終點(diǎn)圓弧插補(bǔ)終點(diǎn)判別： 用兩個終點(diǎn)判別計(jì)數(shù)器累計(jì)兩個坐標(biāo)的進(jìn)給脈沖數(shù)，也可以用一個終點(diǎn)判別計(jì)數(shù)器累計(jì)兩個坐標(biāo)進(jìn)給脈沖總數(shù)。5，硬件數(shù)字積分插補(bǔ)的合成進(jìn)給速度，硬件數(shù)字積分插補(bǔ)的合成進(jìn)給速度當(dāng)X，Y坐標(biāo)分量為小于2n1的X，Y值時，X坐標(biāo)方向的平均進(jìn)給比率為X/ 2n,Y坐標(biāo)方向的平均進(jìn)給比率為Y/ 2n,其合成的輪廓進(jìn)給比率為 ，從而合成的輪廓進(jìn)給速度為nYX222ngngLfYXfV26026022弧插補(bǔ)時為圓弧半徑時為直線段的長度，圓程序段行程，直線插補(bǔ)脈沖源輸出脈沖的頻率:Lfg6，左移規(guī)格化處理，左移規(guī)格化處理7，插補(bǔ)精度的提高，插補(bǔ)精度的提高左移規(guī)格化處理的結(jié)果使寄存器中的數(shù)值變化

14、范圍變小，可能的最小數(shù)為可能的最大數(shù)為 由此得到的合成速度的最小值和最大值分別為1221min20)2(nnLnnnL22) 12() 12(2/122max)60(5 . 022601mingnngffV)60(414. 122260maxgnngffV8，用軟件實(shí)現(xiàn)數(shù)字積分插補(bǔ)，用軟件實(shí)現(xiàn)數(shù)字積分插補(bǔ)三三 數(shù)字增量插補(bǔ)數(shù)字增量插補(bǔ) 在閉環(huán)和半閉環(huán)位置采樣控制系統(tǒng)中，主要包括三項(xiàng)內(nèi)容：插補(bǔ)，反饋采樣及控制。在閉環(huán)和半閉環(huán)位置采樣控制系統(tǒng)中，主要包括三項(xiàng)內(nèi)容：插補(bǔ)，反饋采樣及控制。其中插補(bǔ)是選擇合適的插補(bǔ)周期，計(jì)算出插補(bǔ)周期內(nèi)各坐標(biāo)軸的移動增量（粗插補(bǔ)），其中插補(bǔ)是選擇合適的插補(bǔ)周期，計(jì)算出插

15、補(bǔ)周期內(nèi)各坐標(biāo)軸的移動增量（粗插補(bǔ)），將移動增量轉(zhuǎn)化為跟隨誤差和速度指令將是反饋采樣及控制的任務(wù)（精插補(bǔ)），這就是將移動增量轉(zhuǎn)化為跟隨誤差和速度指令將是反饋采樣及控制的任務(wù)（精插補(bǔ)），這就是所謂的數(shù)字增量插補(bǔ)。所謂的數(shù)字增量插補(bǔ)。 （一）插補(bǔ)周期的選擇（一）插補(bǔ)周期的選擇 圖中最大半徑誤差圖中最大半徑誤差 與步距角與步距角 的關(guān)系的關(guān)系 T:插補(bǔ)周期；F：刀具移動速度 插補(bǔ)周期與誤差，圓弧半徑和速度有關(guān)。在誤差和圓弧半徑給定時插補(bǔ)周期短對于獲得高的加工速度有利；在插補(bǔ)周期及圓弧半徑給定時，為保證加工精度，必須對加工速度限制。 Re RTFReTFLRLRReRR8)(8, 1384! 4)(!

16、 4)(! 2)(1 1)2cos1 (224424222（二）直線插補(bǔ)算法（二）直線插補(bǔ)算法 1 直線插補(bǔ)算法原理直線插補(bǔ)算法原理 刀具沿直線移動的速度為F，設(shè)插補(bǔ)周期為T，則插補(bǔ)周期的進(jìn)給步長為 直線段長度： X，Y軸的位移增量分別為 插補(bǔ)第i點(diǎn)的動點(diǎn)坐標(biāo)為FTL 22eeYXLYX ,eeeeKYYKXXKLLLLYYLLXX,eiiiieiiiiYLLYYYYXLLXXXX1111 2 實(shí)用直線插補(bǔ)算法實(shí)用直線插補(bǔ)算法 數(shù)字增量插補(bǔ)算法分兩步：插補(bǔ)準(zhǔn)備，插補(bǔ)計(jì)算 （1）進(jìn)給率數(shù)法 （2）方向余弦法1 （3）方向余弦法2 （4）直接函數(shù)法 （5）一次計(jì)算法LLK/插補(bǔ)準(zhǔn)備：,11iiii

17、iieieiYYYXXXKYYKXX插補(bǔ)計(jì)算：LYLXee/cos,/cos插補(bǔ)準(zhǔn)備：,cos,cos11iiiiiiiiYYYXXXLYLX插補(bǔ)計(jì)算：LLXXei/插補(bǔ)準(zhǔn)備：,/11iiiiiieeiiYYYXXXXYXY插補(bǔ)計(jì)算：,11iiiiiiYYYXXX插補(bǔ)計(jì)算：LYLXee/cos,/cos插補(bǔ)準(zhǔn)備：111,cos,cos,iiiiiiiiiiiiYYYXXXLYLXLLL插補(bǔ)計(jì)算：LLYYLLXXeiei/,/插補(bǔ)準(zhǔn)備：（三）圓弧插補(bǔ)算法（三）圓弧插補(bǔ)算法 1，直接函數(shù)法 2，擴(kuò)展DDA插補(bǔ)算法第二節(jié)第二節(jié) 刀具半徑補(bǔ)償?shù)毒甙霃窖a(bǔ)償一，刀具補(bǔ)償?shù)幕靖拍钜?，刀具補(bǔ)償?shù)幕靖拍畹毒?/p>

18、補(bǔ)償包括刀具半徑補(bǔ)償和長度補(bǔ)償。由于刀具半徑的存在，零件輪廓軌跡與刀具中心軌跡不重合，為了加工出符合圖紙要求的零件輪廓，必須進(jìn)行刀具半徑偏移。加工外輪廓時應(yīng)向外偏移一個刀具半徑，加工內(nèi)輪廓時應(yīng)向輪廓內(nèi)偏移一個刀具半徑，這種偏移叫做刀具半徑補(bǔ)償。刀具半徑補(bǔ)償?shù)膱?zhí)行過程分為3階段:(1) 刀具半徑補(bǔ)償建立。只能在G00或G01的程序段進(jìn)行。(2) 刀具半徑補(bǔ)償進(jìn)行。(3) 刀具半徑補(bǔ)償注銷。用G40撤銷補(bǔ)償，只能在G00或G01的程序段進(jìn)行刀具半徑補(bǔ)償只能在指定的二維平面內(nèi)進(jìn)行。用G17指定XY平面，用G18指定ZX平面用G19指定YZ平面，二，二，B功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算 (一

19、一)直線插補(bǔ)的直線插補(bǔ)的B刀具半徑補(bǔ)償計(jì)刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算算 (二二)圓弧插補(bǔ)的圓弧插補(bǔ)的B刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算二，二，B功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算 (一一)直線插補(bǔ)的直線插補(bǔ)的B刀具半徑補(bǔ)償計(jì)刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算算 (二二)圓弧插補(bǔ)的圓弧插補(bǔ)的B刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算三，三，C功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算功能刀具半徑補(bǔ)償計(jì)算 (一一)C刀具半徑補(bǔ)償功能的實(shí)現(xiàn)刀具半徑補(bǔ)償功能的實(shí)現(xiàn) (二二)程序段間的轉(zhuǎn)接程序段間的轉(zhuǎn)接（1）直線與直線轉(zhuǎn)接；（）直線與直線轉(zhuǎn)接；（2）直線與圓弧轉(zhuǎn)接；）直線與圓弧轉(zhuǎn)接；（3）圓弧與直線轉(zhuǎn)接；（）圓弧與直線轉(zhuǎn)接；（4）圓弧與圓弧轉(zhuǎn)接；）圓弧與圓

20、弧轉(zhuǎn)接；(三三)轉(zhuǎn)接矢量的計(jì)算轉(zhuǎn)接矢量的計(jì)算（1）刀具半徑矢量的計(jì)算）刀具半徑矢量的計(jì)算（2）轉(zhuǎn)接交點(diǎn)矢量的計(jì)算）轉(zhuǎn)接交點(diǎn)矢量的計(jì)算圖 435 G41 直線接圓弧插入型轉(zhuǎn)接圖 436 G41 圓弧接直線插入型轉(zhuǎn)接圖 437 G41圓弧接圓弧插入型轉(zhuǎn)接圖 438 G41直線接圓弧伸長型轉(zhuǎn)接(四四)常用的典型轉(zhuǎn)接交點(diǎn)矢量計(jì)算公式常用的典型轉(zhuǎn)接交點(diǎn)矢量計(jì)算公式圖 439 G41圓弧接直線伸長型轉(zhuǎn)接圖 440 G41 圓弧接圓弧伸長型轉(zhuǎn)接圖 441 G41圓弧接直線縮短型轉(zhuǎn)接圖4 42 G41 圓弧接圓弧縮短型轉(zhuǎn)接第三節(jié)第三節(jié) 進(jìn)給速度和加減速控制進(jìn)給速度和加減速控制一一 開環(huán)開環(huán)CNC系統(tǒng)的進(jìn)給速度

21、及加減速控制系統(tǒng)的進(jìn)給速度及加減速控制通過控制輸出脈沖頻率來控制進(jìn)給速度，常用方法通過控制輸出脈沖頻率來控制進(jìn)給速度，常用方法：（1）程序計(jì)時法（軟件延時法）程序計(jì)時法（軟件延時法）（2）時鐘中斷法）時鐘中斷法圖 443 加減速控制流程圖二二 閉環(huán)（半閉環(huán)）閉環(huán)（半閉環(huán)）CNC系統(tǒng)的加減速控制系統(tǒng)的加減速控制一般通過軟件實(shí)現(xiàn)。分為一般通過軟件實(shí)現(xiàn)。分為前加減速控制前加減速控制，后加減速控制后加減速控制圖 444 加減速控制（a）前加減速控制 （b）后加減速控制 圖 445 加速處理的原理框圖（一）前加減速控制（一）前加減速控制1. 穩(wěn)定速度和瞬時速度穩(wěn)定速度1000*60KTFfs等給倍率，快速進(jìn)給倍率速度系數(shù)，包括切削進(jìn)）插補(bǔ)周期（）的快速速率（速度指令或由參數(shù)設(shè)定:min/:KmsTmmF瞬時速度是指系統(tǒng)在每個插補(bǔ)周期的進(jìn)給量，用 表示。當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)定進(jìn)給狀態(tài)時， 當(dāng)系統(tǒng)處于加速狀態(tài)時， 當(dāng)系統(tǒng)處于加速狀態(tài)時， ifsiff siff siff 2. 線性加減速處理 當(dāng)機(jī)床起動，停止或在切削加工過程中改變進(jìn)給速度時，自動進(jìn)行線性加減速處理。加減速速率分為快速進(jìn)給和切削進(jìn)給