1、CRC的校驗原理一、名稱與特點CRC即循環(huán)冗余校驗碼（Cyclic Redundancy Check）：是數(shù)據(jù)通信領域中最常用的一種差錯校驗碼，其特征是信息字段和校驗字段的長度可以任意選定。二、幾個基本概念1、幀檢驗序列FCS（Frame Check Sequence）：為了進行差錯檢驗而添加的冗余碼。2、多項式模2運行：實際上是按位異或(Exclusive OR)運算，即相同為0，相異為1，也就是不考慮進位、借位的二進制加減運算。如：10011011 + 11001010 = 01010001。3、生成多項式（generator polynomial）：當進行CRC檢驗時，發(fā)送方與接收方需要

2、事先約定一個除數(shù)，即生成多項式，一般記作G（x）。生成多項式的最高位與最低位必須是1。常用的CRC碼的生成多項式有：CRC8=X8+X5+X4+1CRC-CCITT=X16+X12+X5+1CRC16=X16+X15+X5+1CRC12=X12+X11+X3+X2+1CRC32=X32+X26+X23+X22+X16+X12+X11+X10+X8+X7+X5+X4+X2+X1+1每一個生成多項式都可以與一個代碼相對應，如CRC8對應代碼：100110001。三、計算示例設需要發(fā)送的信息為M = 1010001101，產(chǎn)生多項式對應的代碼為P = 110101，R5。在M后加5個0，然后對P做模

3、2除法運算，得余數(shù)r(x)對應的代碼：01110。故實際需要發(fā)送的數(shù)據(jù)是101000110101110。四、錯誤檢測 當接收方收到數(shù)據(jù)后，用收到的數(shù)據(jù)對P（事先約定的）進行模2除法，若余數(shù)為0，則認為數(shù)據(jù)傳輸無差錯；若余數(shù)不為0，則認為數(shù)據(jù)傳輸出現(xiàn)了錯誤，由于不知道錯誤發(fā)生在什么地方，因而不能進行自動糾正，一般的做法是丟棄接收的數(shù)據(jù)。五、幾點說明：1、CRC是一種常用的檢錯碼，并不能用于自動糾錯。2、只要經(jīng)過嚴格的挑選，并使用位數(shù)足夠多的除數(shù) P，那么出現(xiàn)檢測不到的差錯的概率就很小很小。3、僅用循環(huán)冗余檢驗 CRC 差錯檢測技術只能做到無差錯接受（只是非常近似的認為是無差錯的），并不能保證可靠

4、傳輸。CAN總線原理簡介一、CAN總線原理- -簡介CAN(Controller Area Network)，中文名稱為控制器局域網(wǎng)絡，通常稱為CAN bus，即CAN總線。是由德國BOSCH(博世)公司研究開發(fā)的，現(xiàn)已成為ISO國際標準化的串行通信協(xié)議，是目前在國際上應用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。二、CAN總線原理- -報文CAN總線以報文的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，每組報文的前十一位字符為標識符(在同一個系統(tǒng)中，標識符是唯一的)，不包含具體發(fā)送數(shù)據(jù)，是對報文優(yōu)先級的定義，我們將報文的這種格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。三、CAN總線原理- -幀結構幀可以分為數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。CAN

5、總線上傳輸?shù)拇蟛糠侄际菙?shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀負責攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器到接收器;遠程幀是由總線單元發(fā)出的，負責請求發(fā)送相同的數(shù)據(jù)幀;錯誤幀可由任何單元在檢測到總線錯誤時發(fā)出;過載幀用于在兩數(shù)據(jù)幀或遠程幀中提供延時。四、CAN總線原理CAN總線以廣播的方式從一個節(jié)點向另一個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，當一個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，該節(jié)點的CPU把將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和標識符發(fā)送給本節(jié)點的CAN芯片，并使其進入準備狀態(tài);一旦該CAN芯片收到總線分配，就變?yōu)榘l(fā)送報文狀態(tài)，該CAN芯片將要發(fā)送的數(shù)據(jù)組成規(guī)定的報文格式發(fā)出。此時，網(wǎng)絡中其他的節(jié)點都處于接收狀態(tài)，所有節(jié)點都要先對其進行接收，通過檢測來判斷該報文是否是發(fā)給自己的。由于CAN總線是面向內(nèi)容的編址方案，因此容易構建控制系統(tǒng)對其靈活地進行配置，使其可以在不修改軟硬件的情況下向CAN總線中加入新節(jié)點。CAN總線原理- -特點CAN總線原理- -特點(1)多主機方式工作：網(wǎng)絡上任意節(jié)點可在任意時刻其他節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，通信方式靈活;(2)網(wǎng)絡上每個節(jié)點都有不同的優(yōu)先級，可以滿足實時性的要求;(3)采用非破壞性仲裁總線結構，當兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡上傳送信息時，優(yōu)先級高的優(yōu)先傳送;(4)傳送方式有點對點、點對多點、點對全局廣播三種;(5)通信距離可達6km;通信速率可達1MB/s;節(jié)點數(shù)可達110個;(6)采用的是短幀結