1、發(fā)布日期: 22.10.2012Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)KUKA System TechnologyKUKA Roboter GmbHKUKA.SeamTech Finding 2.0用于庫卡系統(tǒng)軟件 8.2 KUKA.SeamTech Finding 2.02012KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得庫卡除了本文獻(xiàn)中說明的功能外， 求庫卡公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進(jìn)

2、行維修時(shí)，無權(quán)要我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對(duì)。 但是不排除有不一致的情況， 我們對(duì)此不承擔(dān)責(zé)任。 但是我們定期校對(duì)印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進(jìn)行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOCPublication:Bookstructure: Version:PubKST KSTKST SeamTech Finding SeamTech Finding 2.0SeamTech Finding 2.02.0 (PDF) zh V1.1V1 zh (PDF)2 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012

3、 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)目錄1引言 .51.11.21.31.41.5目標(biāo)群體 .55556工業(yè)人文獻(xiàn) .提示的圖示 .商標(biāo) .所用概念 .2說明 .72.12.22.32.3.12.3.22.42.4.12.4.2SeamTech Finding 概述 .位置測(cè)量的原理 .特征測(cè)定原理 .示例： 重疊焊縫 .示例： 半 V 形焊縫 .通訊 .SERVO-ROBOT 傳感器 （DIGI-I 型，PowerCam） .SERVO-ROBOT 傳感器 （SF/D 型） .7789101111123安全 .154安裝 .174.14

4、.24.3系統(tǒng)前提條件 .安裝或更新 SeamTech Finding .卸載 SeamTech Finding .1717185操作 .195.15.2菜單 .狀態(tài)鍵 .19196投入運(yùn)行和配置 .216.16.26.36.46.56.5.16.5.2概覽 .測(cè)定校準(zhǔn)板 .半自動(dòng)測(cè)定傳感器 .半自動(dòng)測(cè)定傳感器 優(yōu)化 .用 WorkVisual 配置傳感器 .將傳感器添加到項(xiàng)目中 .配置傳感器 .212123262728282929303032323434356.5.2.16.5.2.26.5.2.36.5.3選項(xiàng)卡 “ 通訊 ” .選項(xiàng)卡 “ 可見范圍 ” .選項(xiàng)卡 “ 校準(zhǔn) ” .建立新的

5、焊縫形狀 .6.66.6.16.6.26.6.36.6.4配置 SeamTech Finding .選項(xiàng)卡 一般設(shè)定 .選項(xiàng)卡 搜索動(dòng)態(tài)性能 .選項(xiàng)卡 檢查傳感器工具 .選項(xiàng)卡 優(yōu)化傳感器工具 .7編程 .377.17.2準(zhǔn)備工作 .“ 測(cè)量 ” Measure .3737發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)3 / 83目錄 KUKA.SeamTech Finding 2.07.2.17.2.27.2.37.2.47.2.57.37.3.17.3.27.3.37.3.47.3.57.3.67.3.77.4

6、7.57.67.6.17.77.87.97.107.117.127.13選項(xiàng)窗口 “Frames”： .394040414142424344454749515253535454555556565758選項(xiàng)窗口 “ 運(yùn)動(dòng)參數(shù) ” 選項(xiàng)窗口 “ 運(yùn)動(dòng)參數(shù) ” 選項(xiàng)窗口 “ 搜索設(shè)定 ”選項(xiàng)窗口 “ 搜索參數(shù) ”(PTP) .(LIN/CIRC/SLIN/SCIRC) .修正指令一覽 .“ 基坐標(biāo)中的修正 ” Corr XYZ BASE .“ 基坐標(biāo)中的修正 ” 示例 .“ 搜索方向上的修正 ” “ 搜索方向上的修正 ” “ 可自由編程的修正 “ 可自由編程的修正 “ 可自由編程的修正 Corr示例

7、CorrXYZ TCP .ABC . 例 1 例 2 .“ 關(guān)閉修正 ” Corr Off .“ 載入并接通修正 ” Corr Load and On .“ 檢查點(diǎn)的修正 ” 檢查點(diǎn) .選項(xiàng)窗口 “ 位置檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn) ” .“ 校準(zhǔn) （檢查）” Check Calibration .“ 傳感器初始化 Init .“ 傳感器復(fù)位 ” Clear .程序舉例 .級(jí)聯(lián)搜索 .一次改變多個(gè)運(yùn)動(dòng)語句 .聯(lián)機(jī)表單中的名稱 .8信息 .599附錄 .679.19.29.39.3.19.3.29.49.5焊縫形狀一覽 .67697070707272校準(zhǔn)板的.傳感器的可見范圍 .SERVO-ROBOT 傳感器 （D

8、IGI-I 型） .SERVO-ROBOT 傳感器 （SF/D 型） .傳感器坐標(biāo)系 .用戶子程序 .10庫卡服務(wù) .7310.1技術(shù)支持咨詢 .737310.2 庫卡客戶支持系統(tǒng) .索引 .814 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)1引言1.1目標(biāo)群體本文獻(xiàn)具有下列知識(shí)的用戶：n 高級(jí) KRL編程知識(shí)系統(tǒng)方面的高級(jí)知識(shí)器方面的高級(jí)知識(shí)人nn 傳感器1.2工業(yè)人文獻(xiàn)工業(yè)人文獻(xiàn)由以下部分組成：人機(jī)械裝置文獻(xiàn)nn人器文獻(xiàn)n 庫卡系統(tǒng)軟件操作及編程指南n 選項(xiàng)及附件指南n 保存在數(shù)據(jù)載體上的部件目錄每

9、份指南均成篇。1.3提示的圖示安全這些說明是安全提示，必須遵守。提示這些提示可使工作便利或提供進(jìn)一步信息的說明。1.4商標(biāo)WeldCom 是 Servo-Robot 公司的商標(biāo)。發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)5 / 83用來使工作便利或提供進(jìn)一步說明信息的提示。該提示包含安全相關(guān)信息的說明或通用安全措施。 該提示不個(gè)別的或個(gè)別的預(yù)防措施。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。

10、該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則很可能將導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。1 引言 KUKA.SeamTech Finding 2.01.5所用概念6 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)概念說明CDx傳感器在測(cè)量工件位置時(shí)確定的一條信息。 測(cè)得的 CDx 數(shù) （最大 4）取決于所選的焊縫形狀。( 9.1 焊縫形狀一覽 頁碼67)傳感器并非在任意位置測(cè)定 CDx，而是在定義的位置。 用戶必須知道這些位置，因?yàn)樗仨氃谛拚噶钪羞x擇那些測(cè)得工件位移的 CDx。 （一般并非一次測(cè)定所有 CDx。）( 2.3 特征測(cè)

11、定原理 頁碼8) 聯(lián)機(jī)表單中的名稱： CDa、CDb、CDc、CDd維數(shù)一個(gè)焊縫形狀的 CDx 數(shù)特征傳感器在一次測(cè)量中測(cè)得的所有 CDx 量。 測(cè)得的數(shù)量 （最大 4）取決于所選的焊縫形狀。聯(lián)機(jī)表單中的默認(rèn)名稱： ATTRx。焊縫形狀應(yīng)由傳感器識(shí)別的工件上的特征形狀 （焊縫形狀、金屬薄板邊緣、沖孔等等）。 本文中，特征形狀概括稱為 “ 焊縫形狀 ”。用戶在發(fā)出測(cè)量指令時(shí)選擇傳感器應(yīng)識(shí)別的焊縫形狀。 在 WorkVisual 中有眾多的焊縫形狀供任務(wù)配置選用。光學(xué)坐標(biāo)系(Optical Reference Frame)是傳感器的坐標(biāo)系。 它與人系統(tǒng)的坐標(biāo)系無關(guān)，不能由用戶改變?；鶞?zhǔn)工件最先依其

12、示教軌跡的工件傳感器坐標(biāo)系傳感器被作為工具測(cè)定。 測(cè)定時(shí)給其指定了一個(gè)坐標(biāo)系。 該坐標(biāo)系即傳感器坐標(biāo)系。n 若傳感器安裝在連接法蘭上： 傳感器坐標(biāo)系為一個(gè)工具 (TOOL) 坐標(biāo)系。n 若傳感器為一個(gè)固定的工具： 傳感器坐標(biāo)系為一個(gè)基 (BASE) 坐標(biāo)系。跟蹤點(diǎn)(Tracking Point)傳感器在測(cè)量一個(gè)焊縫形狀時(shí)的參照點(diǎn)。 可在 WeldCom 軟件中顯示并更改。跟蹤點(diǎn)不在 KRL 程序中編程或編輯，也不由人逼近。2說明2.1SeamTechFinding 概述工作原理對(duì)要求精度較高的應(yīng)用，常常須修正原先的軌跡，以便均衡工件的造型和位置偏差。 SeamTech Finding 便能提供

13、這一可能性。為此，用一個(gè)傳感器測(cè)定基準(zhǔn)工件的位置。 這通過用戶用聯(lián)機(jī)表單編程設(shè)定的測(cè)量指令來實(shí)現(xiàn)。傳感器以同樣的方式測(cè)定其他工件的位置。 測(cè)量前也可先進(jìn)行搜索。 這樣，即使工件不再位于傳感器原先可見范圍內(nèi)時(shí)也能對(duì)其進(jìn)定。人系統(tǒng)根據(jù)各當(dāng)前工件的位置來調(diào)整軌跡。 這通過用戶同樣用聯(lián)機(jī)表單編程設(shè)定的修正指令來實(shí)現(xiàn)。每個(gè)測(cè)量均包括多條有關(guān)工件位置的信息。 在給修正指令編程時(shí)，用戶選擇那些可被人于這種計(jì)算系統(tǒng)用以計(jì)算基準(zhǔn)工件與當(dāng)前工件之間區(qū)別的信息。 基系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前工件對(duì)軌跡進(jìn)行調(diào)整。人用途SeamTech Finding 支持以下設(shè)備：n SERVO-ROBOT 公司的傳感器器WorkVisual為了

14、配置傳感器和焊縫形狀，需要以下軟件：n WorkVisual 2.42.2位置測(cè)量的原理測(cè)量指令用戶通過聯(lián)機(jī)表單給測(cè)量指令編程。 為此，他選擇一種應(yīng)由傳感器識(shí)別的工件上的特征形狀 （焊縫形狀、金屬薄板邊緣、沖孔等等）。 本文中，特征形狀概括稱為 “ 焊縫形狀 ”。測(cè)量指令同時(shí)也是運(yùn)動(dòng)指令 （PTP、LIN、CIRC、SLIN 或 SCIRC）。 在運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)傳感器測(cè)定工件的位置，或可從該點(diǎn)出發(fā)再進(jìn)行一次搜索。當(dāng)工件可能在位移后在目標(biāo)點(diǎn)不再位于傳感器的視窗之內(nèi)時(shí)，必須進(jìn)行搜索。 用戶在聯(lián)機(jī)表單中確定是否應(yīng)執(zhí)行搜索。 若要執(zhí)行，則他再確定搜索運(yùn)動(dòng)的 方向和最大長(zhǎng)度以及其他搜索屬性。流程根據(jù)運(yùn)行方

15、式，在流程中還將顯示附加信息提示。不帶搜索的測(cè)量流程：1.2.人移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。人停在目標(biāo)點(diǎn)，傳感器執(zhí)量。n 當(dāng)傳感器給出適合于所選焊縫形狀的測(cè)量值時(shí)， 行。人將繼續(xù)程序運(yùn)n 若傳感器未給出適合于所選焊縫形狀的測(cè)量值，則將自動(dòng)重復(fù)測(cè)量， 直到達(dá)到配置中定義的重復(fù)次數(shù)為止 （繼續(xù)出錯(cuò)時(shí)）。當(dāng)自動(dòng)重復(fù)執(zhí)行完畢之后，在運(yùn)行方式 T1 和 T2 下將顯示一條信息，通過該信息顯示用戶可再次重復(fù)測(cè)量。 在運(yùn)行方式 AUT 和 AUTEXT 下將顯示一條的定義而定。）帶搜索的測(cè)量流程：信息，或提示信息，或確認(rèn)信息。 （視配置中1.人移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。 該目標(biāo)點(diǎn)不能軌跡逼近。說明2發(fā)布日期 : 22.10.2012

16、 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)7 / 83若需使用其他公司的設(shè)備，請(qǐng)與庫卡人。若要將 SeamTech Finding 與工藝程序包 RoboTeam 連用，則也請(qǐng)與庫卡人。( 10 庫卡服務(wù) 頁碼73) KUKA.SeamTech Finding 2.02. 搜索從此處開始：人沿著確定的方向移動(dòng)。當(dāng)傳感器 （在定義的搜索行程長(zhǎng)度內(nèi)）給出適合于所選焊縫形狀的測(cè)n量值時(shí)， 行。人停止。 然后它返回搜索的起點(diǎn)。 從那里繼續(xù)程序運(yùn)當(dāng)傳感器未給出適合于所選焊縫形狀的測(cè)量值時(shí)，在走完了定義的搜n索行程長(zhǎng)度后人將停止。 然后它返回搜索的起點(diǎn)。搜

17、索將自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行，直到達(dá)到配置中定義的重復(fù)次數(shù)為止 （繼續(xù)出錯(cuò)時(shí)）。當(dāng)自動(dòng)重復(fù)執(zhí)行完畢之后，在運(yùn)行方式 T1 和 T2 下將顯示一條信息，通過該信息顯示用戶可再次重復(fù)測(cè)量。 在運(yùn)行方式 AUT 和 AUTEXT 下將顯示一條的定義而定。）信息，或提示信息，或確認(rèn)信息。 （視配置中2.3特征測(cè)定原理特征在每次測(cè)定時(shí)，傳感器均測(cè)定一個(gè) “ 特征 ”。 該特征最多包括有關(guān)工件位置的 4 條信息。 這些信息以 CDa、CDb、CDc 和 CDd 表示，或通稱為CDx。 具體有幾個(gè) CDx，取決于焊縫形狀。CDx 以傳感器坐標(biāo)系和跟蹤點(diǎn)為參照。跟蹤點(diǎn)測(cè)定時(shí)，傳感器以焊縫形狀所謂的 “ 跟蹤點(diǎn) ” 為參照

18、。 跟蹤點(diǎn)的位置可在WeldCom 軟件中顯示和更改。 （跟蹤點(diǎn)不在人逼近。）KRL 程序中編程或編輯，也不由圖2-1: 示例： WeldCom 中重疊焊縫圖示CDx( 9.4 傳感器坐標(biāo)系 頁碼72)8 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)用戶必須知道 CDx 的位置。是他必須在給修正指令編程時(shí)選擇計(jì)算工件位置變化所必需的 CDx 。 （一般并非一次測(cè)定所有 CDx。）焊縫形狀概覽，含推薦的跟蹤點(diǎn)位置： ( 9.1 焊縫形狀一覽 頁碼67).2.3.1示例： 重疊焊縫此例顯示傳感器如何探測(cè)重疊焊

19、縫的位置。 重疊焊縫是具有焊縫形狀。紅色五角星表示跟蹤點(diǎn)。CDa到CDc的圖2-2: 示例 A1 帶 LED 的傳感器的正視圖在例 A 中，CDc 不僅僅平行于傳感器坐標(biāo)系的 Y 軸，而且也平行于跟蹤點(diǎn)所在的平面。 （這是因?yàn)樵撈矫媲『靡财叫杏?Y 軸。）( 9.4 傳感器坐標(biāo)系 頁碼72)說明2發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)9 / 83CDx特點(diǎn)CDan 平行于傳感器坐標(biāo)系的 Z 軸。n 直到達(dá)到跟蹤點(diǎn)。必須每次都測(cè)定 CDa。CDbn 平行于傳感器坐標(biāo)系的 Z 軸；位于正 Y 軸側(cè)。n 直到達(dá)到

20、 （從傳感器看）跟蹤點(diǎn)所在水平面的延長(zhǎng)段。對(duì)具有 2 個(gè)或 2 個(gè)以上 CDx 的焊縫形狀要測(cè)定 CDb。CDCn 平行于傳感器坐標(biāo)系的 Y 軸。n 直到達(dá)到跟蹤點(diǎn)。n CDc 與 CDa 90 相交。對(duì)具有 3 個(gè)或 4 個(gè) CDx 的焊縫形狀要測(cè)定 CDc。CDdn 平行于傳感器坐標(biāo)系的 Y 軸；位于正 Z 軸側(cè)。n 總是位于 CDc 的下方。n 直到達(dá)到 （從傳感器看）跟蹤點(diǎn)所在豎直面的延長(zhǎng)段。對(duì)具有 4 個(gè) CDx 的焊縫形狀要測(cè)定 CDd。 KUKA.SeamTech Finding 2.0圖2-3: 示例 B1 帶 LED 的傳感器的正視圖2.3.2示例： 半V 形焊縫此例顯示傳感

21、器如何探測(cè)半CDd 的焊縫形狀。紅色五角星表示跟蹤點(diǎn)。V形焊縫的位置。 半V形焊縫是具有CDa 到圖2-4: 示例 A1 帶 LED 的傳感器的正視圖10 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)在例 A 中，CDc 不僅僅平行于傳感器坐標(biāo)系的 Y 軸，而且也平行于跟蹤點(diǎn)所在的平面。 （這是因?yàn)樵撈矫媲『靡财叫杏?Y 軸。）( 9.4 傳感器坐標(biāo)系 頁碼72)圖2-5: 示例 B1帶 LED 的傳感器的正視圖2.4通訊2.4.1SERVO-ROBOT 傳感器 （DIGI-I 型，PowerCam）圖2

22、-6: 總體圖示發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)11 / 832說明 KUKA.SeamTech Finding 2.02.4.2SERVO-ROBOT 傳感器 （SF/D 型）圖2-7: 總體圖示12 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)序號(hào)說明1人系統(tǒng)； IP 地址： 192.168.5.xIP 地址必須輸入窗口 網(wǎng)絡(luò)配置。 建議： 輸入 192.168.5.10。（不使用： 192.168.5.3，

23、因?yàn)橐杨A(yù)先分配給傳感器。）2轉(zhuǎn)換器 (Switch)用轉(zhuǎn)換器可從各不同的設(shè)備 （人系統(tǒng)、外部 PC）傳感器的端口。3人序號(hào)說明1人系統(tǒng)； IP 地址： 192.168.2.xIP 地址必須輸入窗口 網(wǎng)絡(luò)配置。 建議： 輸入 192.168.2.10。（不使用： 192.168.2.3，因?yàn)橐杨A(yù)先分配給傳感器器。）2人3傳感器4傳感器器；默認(rèn) IP 地址： 192.168.2.3若希望得到另一個(gè) IP 地址，則必須將其輸入以下地方：n WorkVisual 的 SeamTechFinding 編輯器中n 傳感器上。 相關(guān)信息請(qǐng)參看傳感器制造商的資料。人端口： 插頭： CN6用戶端口： 插頭： C

24、N55帶 WeldCom 軟件的外部 PC ； IP 地址： 192.168.3.xIP 地址必須輸入 WeldCom 軟件。 （但勿用已占用的地址。）6人系統(tǒng)與傳感器器人端口之間的 TCP/IP 連接(TCP/IP-CAT5)7傳感器器與傳感器之間的連接；測(cè)量電纜，最長(zhǎng) 40 m8外部 PC 與傳感器器用戶端口之間的 TCP/IP 連接9人系統(tǒng)與人之間的連接說明2發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)13 / 83序號(hào)說明4傳感器；默認(rèn) IP 地址： 192.168.5.3若希望得到另一個(gè) IP 地址，則

25、必須將其輸入以下地方：n WorkVisual 的 SeamTechFinding 編輯器中n 傳感器上。 相關(guān)信息請(qǐng)參看傳感器制造商的資料。傳感器上的端口：n 用于連接外部 PC （見序號(hào) 7）： 10001n 用于連接人系統(tǒng) （見序號(hào) 6）： 100025帶 WeldCom 軟件的外部 PC ； IP 地址： 192.168.5.xIP 地址必須輸入 WeldCom 軟件。 （但勿用已占用的地址。）6人系統(tǒng)與傳感器之間的 TCP/IP 連接7傳感器與外部 PC 之間的 TCP/IP 連接8人系統(tǒng)與人之間的連接 KUKA.SeamTech Finding 2.014 / 83發(fā)布日期 : 2

26、2.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)3安全該文件包括此處所述軟件的安全提示。有關(guān)工業(yè)人的基本安全信息請(qǐng)參閱系統(tǒng)集成商操作和編程指南或最終用戶操作及編程指南中的安全一章。發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)15 / 83誤操作激光器可能致傷。 必須正確操作激光器。 操作信息請(qǐng)查激光器制造商的文件資料。采用激光作業(yè)時(shí)必須遵守相關(guān)的安全規(guī)范。 否則會(huì)導(dǎo)致受傷。 詳細(xì)信息以及激光等級(jí)請(qǐng)查閱激光器制造商的文件資料。必須注意遵守操作及編程指南的

27、 “ 安全 ” 一章。 否則可能會(huì)造成人員、嚴(yán)重身體或巨大的損失。3 安全 KUKA.SeamTech Finding 2.016 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)4安裝4.1系統(tǒng)前提條件人系統(tǒng)硬件：n KR C4 軟件：n 庫卡系統(tǒng)軟件 8.2n KUKA.Ethernet KRL XML筆記本電腦/ PC軟件：n WorkVisual 2.4安裝 WorkVisual 的前提條件可在 WorkVisual 的資料中找到。4.2安裝或更新SeamTech Finding準(zhǔn)備工作將軟件從 CD

28、 拷貝到一個(gè) U 盤上?？截悤r(shí)要使文件 Setup.exe 位于最上一級(jí)層面。 （即不放在文件夾中。）n前提條件用戶組n操作步驟1.2.3.將 U 盤插在人系統(tǒng)或 smartPAD 上。在主菜單中選擇投入運(yùn)行 安裝附加軟件。按 新軟件： 在名稱列中必須顯示選項(xiàng) SeamTechFinding，而在路徑列中必須顯示驅(qū)動(dòng)器 E: 或 K:。否則按下刷新。4.如果此時(shí)顯示上述選項(xiàng)，則繼續(xù)進(jìn)行步驟5。否則必須先配置程序安裝所在位置的驅(qū)動(dòng)器：n 點(diǎn)擊按鍵配置。 自動(dòng)打開一個(gè)新窗口。n 在選項(xiàng)的安裝路徑區(qū)選定一行。提示： 如果該行已經(jīng)包含一個(gè)路徑，則該路徑被覆蓋。n 按 路徑選擇。 現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)器即被顯示。

29、n 選擇 E:。 （如果 U 盤已經(jīng)插在人系統(tǒng)上。）或選擇 K:。 （如果 U 盤插在 smartPAD 上）n 按下保存。 窗口重新自動(dòng)關(guān)閉。驅(qū)動(dòng)器只須配置一次，并保存配置以便于安裝其它程序。選定選項(xiàng) SeamTechFinding，然后點(diǎn)擊安裝。 點(diǎn)擊是回答安全詢問。點(diǎn)擊 OK 確認(rèn)重啟請(qǐng)求。拔出 U 盤。5.6.7.發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)17 / 83建議： 使用一個(gè) KUKA U 盤。 如果使用其它 U 盤，則數(shù)據(jù)可能會(huì)丟失。我們建議在軟件更新前將所有相關(guān)數(shù)據(jù)存檔。首次安裝后，還不能

30、使用聯(lián)機(jī)表單。 為了完成 SeamTech Finding 的安裝，必須將一個(gè)帶有傳感器配置的 WorkVisual 項(xiàng)目傳送到人系統(tǒng)中。( 6.5 用 WorkVisual 配置傳感器 頁碼27)4 安裝 KUKA.SeamTech Finding 2.08. 重新啟器人系統(tǒng)。LOG 文件C:KRCROBOTERLOG 下生成一個(gè) LOG 文件。4.3卸載SeamTech Finding前提條件用戶組n操作步驟1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 安裝附加軟件。 安裝的所有附加程序都將顯示出來。選定選項(xiàng) SeamTechFinding，然后點(diǎn)擊卸載。 用是回答安全詢問。 卸載準(zhǔn)備就緒。2.3.重新啟器

31、人系統(tǒng)。 卸載繼續(xù)進(jìn)行并結(jié)束。LOG 文件C:KRCROBOTERLOG 下生成一個(gè) LOG 文件。18 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)我們建議在軟件卸載前將所有相關(guān)數(shù)據(jù)存檔。5操作5.1菜單以下菜單和指令于該工藝程序包： 主菜單：n 配置 狀態(tài)鍵 SeamTech Finding菜單序列 指令 SeamTech Finding給傳感器初始化測(cè)量基坐標(biāo)中的修正 搜索方向上的修正可自由編程的修正關(guān)閉修正載入并接通修正傳感器復(fù)位校準(zhǔn) （檢查）檢查點(diǎn)的修正nnnnnnnnnn5.2狀態(tài)鍵操作步驟顯

32、示狀態(tài)鍵：n 在主菜單中選擇配置 狀態(tài)鍵 SeamTechFinding。說明僅滿足以下前提條件時(shí)狀態(tài)鍵才可用：用戶組nn 運(yùn)行方式 1 或 發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)19 / 83狀態(tài)鍵說明過程已接通。 修正未激活。 按狀態(tài)鍵即關(guān)閉過程。過程接通時(shí)，將通過 SeamTech Finding 指令，但不執(zhí)行。提示： 由于不進(jìn)定或修正，所以傳感器與工件可能發(fā)生碰撞。過程已關(guān)閉。 修正未激活。 按狀態(tài)鍵即接通過程。過程已接通。 修正激活。 按狀態(tài)鍵即關(guān)閉過程。過程已關(guān)閉。 修正激活。 按狀態(tài)鍵即接通

33、過程。按狀態(tài)鍵即接通或關(guān)閉傳感器光。提示： 接通傳感器光可能需要最多 5 秒鐘。5 操作 KUKA.SeamTech Finding 2.020 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)狀態(tài)鍵說明不進(jìn)行回參考點(diǎn)行進(jìn)。 按狀態(tài)鍵即激活回參考點(diǎn)行進(jìn)。 自下一測(cè)定開始將在每次測(cè)定中均執(zhí)行回參考點(diǎn)行進(jìn)?；貐⒖键c(diǎn)行進(jìn)時(shí)將重新測(cè)定參照坐標(biāo)，并將蓋寫現(xiàn)有的參照 坐標(biāo)。提示： 如果參照物位置錯(cuò)誤，則以后的修正將基于錯(cuò)誤的坐標(biāo)系，可能會(huì)發(fā)生碰撞。進(jìn)行回參考點(diǎn)行進(jìn)。 按狀態(tài)鍵即取消回參考點(diǎn)行進(jìn)。6投入運(yùn)行和配置6.1概覽

34、6.2測(cè)定校準(zhǔn)板安全性發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)21 / 83注意避免工具 （例如導(dǎo)電嘴）與校準(zhǔn)板發(fā)生碰撞。 否則會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損傷。若使用一個(gè)不能半自動(dòng)測(cè)定的傳感器 （例如一個(gè)固定傳感器），則不必測(cè)定校準(zhǔn)板。步驟說明1安裝和配置傳感器 器。 在此尤其包括：n 將含有校準(zhǔn)板屬性的 xml 文件載入軟件 WeldCom 中并進(jìn)行優(yōu)化。 xml 文件位于 CD 上目錄 DOCServoRobot 下。 在同一目錄下有載入說明。用于 SERVO-ROBOT 傳感器 ; DIGI-I、PowerCam 型：

35、 任務(wù)編號(hào) 255 用于 SERVO-ROBOT 傳感器 ; SF/D 型： 任務(wù)編號(hào) 39提示： 若使用一個(gè)不能半自動(dòng)測(cè)定的傳感器 （例如一個(gè)固定傳感器），則無此必要。n 在焊縫形狀任務(wù)中使焊縫形狀的編號(hào)與 SeamTech Finding 中的編號(hào)相同。SeamTech Finding 中的編號(hào)： ( 6.5.3 建立新的焊縫形狀 頁碼30)n 若應(yīng)使用焊縫形狀 “ 熔合焊縫 ”： 對(duì)于該形狀，默認(rèn)狀態(tài)下 WeldCom 軟件會(huì)將跟蹤點(diǎn) (Tracking Point) 置于傳感器可見范圍的邊緣上。 這將導(dǎo)致生成故障信息。 因此，要在 WeldCom 中將跟蹤點(diǎn)移到可見范圍的中心。提示：

36、有關(guān)安裝及配置傳感器 器的信息請(qǐng)見傳感器制造廠家的資料。2必要時(shí)： 建立新的焊縫形狀。( 6.5.3 建立新的焊縫形狀 頁碼30)3測(cè)定工具 （例如導(dǎo)電嘴或粘膠噴嘴）。4測(cè)定基座。 可能的話，將工件作為基坐標(biāo)測(cè)定。5將校準(zhǔn)板作為另一個(gè)基坐標(biāo)進(jìn)定。( 6.2 測(cè)定校準(zhǔn)板 頁碼 21)提示： 若使用一個(gè)不能半自動(dòng)測(cè)定的傳感器 （例如一個(gè)固定傳感器），則無此必要。6測(cè)定傳感器( 6.3 半自動(dòng)測(cè)定傳感器 頁碼 23)7若使用一個(gè)不能半自動(dòng)測(cè)定的傳感器 （例如一個(gè)固定傳感器）： 激活參數(shù) 傳感器已校準(zhǔn)。( 6.6.1 選項(xiàng)卡 一般設(shè)定 頁碼32)8用 WorkVisual 配置傳感器( 6.5 用 W

37、orkVisual 配置傳感器 頁碼27)9配置 SeamTech Finding( 6.6 配置 SeamTech Finding 頁碼32)6 投入運(yùn)行和配置 KUKA.SeamTech Finding 2.0圖6-1: 工具和校準(zhǔn)板準(zhǔn)備工作將校準(zhǔn)板可靠固定在( 9.2 校準(zhǔn)板的人工作空間內(nèi)。 建議： 使用銷。n 頁碼69)為校準(zhǔn)板選擇一個(gè)防塵、防污和防強(qiáng)光照射的地點(diǎn)。前提條件在連接法蘭上裝有一個(gè)已經(jīng)測(cè)定的工具。運(yùn)行方式 1 或 nn操作步驟用三點(diǎn)法測(cè)定校準(zhǔn)板，用作基坐標(biāo)。n 坐標(biāo)系的原點(diǎn)必須位于給定的點(diǎn)上。n X 軸沿長(zhǎng)邊。n Y 軸沿短邊。測(cè)定時(shí)由用戶選擇一個(gè)用于保存基坐標(biāo)的編號(hào)。 必

38、須將該編號(hào)輸入WorkVisual 中選項(xiàng)卡校準(zhǔn)的校準(zhǔn)板基坐標(biāo)編號(hào)下。n22 / 83發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)序號(hào)說明1錯(cuò)誤 工具與校準(zhǔn)板發(fā)生碰撞。2正確 工具與校準(zhǔn)板之間不發(fā)生接觸。說明圖6-2: 校準(zhǔn)板6.3半自動(dòng)測(cè)定傳感器以此方式給傳感器指定一個(gè)工具坐標(biāo)系。前提條件n 已將校準(zhǔn)板作為基坐標(biāo)測(cè)定。發(fā)布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)23 / 83不能用此方法來測(cè)定固定傳感器， 而只能像測(cè)定傳統(tǒng)的固定工

39、具那樣來測(cè)定固定傳感器。 測(cè)定時(shí)，坐標(biāo)系的 TCP 和定向不能自由選定， 而只能根據(jù)給定值來。( 9.4 傳感器坐標(biāo)系 頁碼72)序號(hào)說明1基坐標(biāo)系原點(diǎn)2提示： 該孔不用作測(cè)定點(diǎn)。3用于測(cè)定傳感器的孔這些孔在測(cè)定校準(zhǔn)板時(shí)無需使用。4三角形的原點(diǎn)該三角形在測(cè)定校準(zhǔn)板時(shí)無需使用。5含有正 Y 值的 XY 面上一個(gè)點(diǎn)的位置示例該點(diǎn)未用孔來標(biāo)記。 測(cè)定時(shí)必須行進(jìn)到該點(diǎn)，并可 （在三點(diǎn)法預(yù)給定的范圍內(nèi)）自行選擇該點(diǎn)。 該點(diǎn)不必位于 Y 軸上，但必須在正 X 和正 Y 區(qū)域內(nèi)。 該點(diǎn)應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離基坐標(biāo)系原點(diǎn)。6正 X 軸上的孔標(biāo)記測(cè)定時(shí)應(yīng)行進(jìn)到的點(diǎn)。6 投入運(yùn)行和配置 KUKA.SeamTech Find

40、ing 2.0含有校準(zhǔn)板屬性的 xml 文件已載入軟件 WeldCom 中并進(jìn)行了優(yōu)化：n用于 SERVO-ROBOT 傳感器 ; 用于 SERVO-ROBOT 傳感器 ;用戶組運(yùn)行方式 1 或 T2 的前提條件： 配置參數(shù)DIGI-I 和 PowerCam 型： 任務(wù)編號(hào)SF/D 型： 任務(wù)編號(hào) 39255nn運(yùn)行方式 T2 為 TRUE。配置參數(shù)傳感器的工具編號(hào)已設(shè)定。將 “ 零 ” 選作 TOOL （工具）和 BASE （基坐標(biāo)）。nn操作步驟1.2.3.在選項(xiàng)卡 一般設(shè)定 的配置中激活參數(shù) 必須校準(zhǔn)傳感器。建立一個(gè)新程序。示教運(yùn)動(dòng)至起始位置。當(dāng)激光線對(duì)稱地位于校準(zhǔn)板上 4 個(gè)輔助點(diǎn)之間時(shí)，即達(dá)到了起始位置。內(nèi)側(cè)的兩個(gè)點(diǎn)應(yīng)被覆蓋，而外側(cè)的點(diǎn)則不被覆蓋。(圖6-3 )此時(shí)請(qǐng)注意：n 要使激光射線盡可能垂直于校準(zhǔn)板。n 調(diào)整傳感器的方向，使傳感器外殼上的 LED 指