1、、八刖百本部分的第4、5、6、9章為強(qiáng)制性，其余為推薦性。GAXX消防機(jī)器人目前擬分為9個(gè)部分：一一第1部分：消防機(jī)器人通用技術(shù)條件；一一第2部分：消防滅火機(jī)器人：一一第3部分：消防偵察機(jī)器人；一一第4部分：消防排煙機(jī)器人；一一第5部分：消防救援機(jī)器人；一一第6部分：消防洗消機(jī)器人；一一第7部分：消防照明機(jī)器人；一一第8部分：防暴機(jī)器人；一一第9部分：排爆機(jī)器人：本部分為GAXX的第1部分。根據(jù)國(guó)內(nèi)目前消防機(jī)器人的生產(chǎn)、使用情況以及今后較長(zhǎng)時(shí)期內(nèi)我國(guó)消防機(jī)器人的發(fā)展規(guī)劃，編制了本部分標(biāo)準(zhǔn)。本部分標(biāo)準(zhǔn)首次發(fā)布。本部分由中華人民共和國(guó)公安部提出。本部分由全國(guó)消防標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)第四分技術(shù)委員會(huì)(S

2、AC/TC113/SC4)歸口。本部分負(fù)責(zé)起草單位：公安部上海消防研究所。本部分主要起草人不適用于在空中或水面、水下等執(zhí)行消凡是注日期的引用文件，其GB/T1562007GB/T1912008GB/T699-1999GB/T11731995GB/T11761987GB/T13481988GB/T37662001GB-2000GB42082007爆炸性氣體環(huán)境用電器設(shè)備第一部分：通用要求GB/T42372007GB5083-1999GB/T-2005GB72582004外殼防護(hù)等級(jí)（1P代碼）不銹鋼熱軋鋼板和鋼帶生產(chǎn)設(shè)備安全衛(wèi)生設(shè)計(jì)總則低壓成套開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要GB/T7

3、9322003GB/T9439-1998機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件氣動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件灰鑄鐵件GB12325-2003電能質(zhì)量供電電壓允許偏差GB140971999中小功率柴油機(jī)噪聲限值GB155402006陸地移動(dòng)通信設(shè)備電磁兼容技術(shù)要求和測(cè)量方法GB174782004低壓直流電源設(shè)備的性能特性GB18296-2001汽車燃油箱安全性能要求和試驗(yàn)方法GB20891國(guó)I、II階段）2007非道路移動(dòng)機(jī)械用柴油機(jī)排氣污染物排放限值及測(cè)量方法GB50171-1992電氣裝置安裝工程盤(pán)、柜及二次回路結(jié)線施工及驗(yàn)收規(guī)范GB502571996電氣裝置安裝工程爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)環(huán)境電氣裝置施工及驗(yàn)收規(guī)范（中GB/

4、T133841992JB/T1999柴油機(jī)3術(shù)語(yǔ)機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件起動(dòng)性能試驗(yàn)方法消防機(jī)器人通用技術(shù)條件GeneralspecificationforfirerobotGAXX.-XXXX1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了消防機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)、分類、型號(hào)編制、功能、性能要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在陸地上行走的各類消防機(jī)器人,防作業(yè)的其它特種機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件卜列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款O隨后所有的修改單（不包括勘誤的內(nèi)容）或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最

5、新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)電壓包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼鑄造鋁合金鑄造銅合金技術(shù)條件球墨鑄鐵件液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件下列術(shù)語(yǔ)適用于本標(biāo)準(zhǔn)：消防機(jī)器人firerobot半自主或由移動(dòng)載體、控制裝置、自保護(hù)裝置和機(jī)載設(shè)備等系統(tǒng)組件組成的具有人工、自主控制功能，可替代消防員從事特定消防作業(yè)的移動(dòng)式機(jī)器人。移動(dòng)載體movingcarrier由動(dòng)力源、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架等組成，用于完成消防機(jī)器人的行走和承載功能的組件。復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)compoundmovingmechanism由兩種或兩種以上型式復(fù)合組成的行走機(jī)構(gòu)，如關(guān)節(jié)輪式、關(guān)節(jié)履帶式等。消防機(jī)器人后方輔助系統(tǒng)assistancesystemf

6、orfirerobot與消防機(jī)器人配套使用的后方控制系統(tǒng)和運(yùn)載車輛等輔助設(shè)備。機(jī)載設(shè)備on-boardequipment安裝在移動(dòng)載體上的用于執(zhí)行滅火、偵察、排煙、救援、洗消、照明、防暴、排爆等特定任務(wù)的裝置，如消防炮、氣體探測(cè)儀、排煙機(jī)、機(jī)械手、照明燈具等。4消防機(jī)器人分類按行走機(jī)構(gòu)型式可分為：(1)輪式(2)履帶式(3)復(fù)合式(4)其它型式按控制方式可分為：(1) 人工控制(2) 半自主控制(3)自主控制按機(jī)載設(shè)備主體功能可分為：(1) 滅火(2)偵察(3)排煙(4)救援(5)洗消(6)照明(7)防暴(8)排爆(9)其它5型號(hào)編制構(gòu)成和編制消防機(jī)器人的產(chǎn)品型號(hào)由類別代號(hào)、分類代號(hào)、主參數(shù)代

7、號(hào)、行走機(jī)構(gòu)特征代號(hào)、企業(yè)自定代號(hào)等組成。型號(hào)編制方法如下：類別代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第一部分，用三個(gè)漢語(yǔ)拼音字母表示，前二個(gè)漢語(yǔ)拼音“Rx”表示消防機(jī)器人，第三個(gè)漢語(yǔ)拼音表示該機(jī)器人的控制方式，控制方式代號(hào)見(jiàn)表1。表1控制方式代號(hào)序號(hào)控制方式代號(hào)1人工R2半自動(dòng)B3自主Z分類代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第二部分，用一至三個(gè)漢語(yǔ)拼音字母表示，若該產(chǎn)品僅有單一功能,則用一個(gè)漢語(yǔ)拼音字母表示，若有兩種或兩種以上復(fù)合功能，則以最常用的前二或三種功能為依據(jù)，用二或三個(gè)漢語(yǔ)拼音表示，其含義見(jiàn)表2。字母排列規(guī)則為主要功能排列在第一位，其余功能的字母排序，按表2的順序排列。主參數(shù)代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第三部分，其含義見(jiàn)表2。

8、若有兩種或兩種以上的復(fù)合功能，則列出主要功能的主參數(shù)代號(hào)。表2分類代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)序號(hào)名稱分類代號(hào)消防裝備主參數(shù)代號(hào)含義代號(hào)單位1消防滅火機(jī)器人M噴射裝置流量L/s或kg/s2消防偵察機(jī)器人C探測(cè)參數(shù)數(shù)量個(gè)（種）3消防排煙機(jī)器人Y排煙裝置額定風(fēng)量3人M/h4消防救援機(jī)器人J機(jī)械手額定載荷kg5消防洗消機(jī)器人H洗消液裝載量kg6消防照明機(jī)器人Z額定照明功率kW7防暴機(jī)器人F驅(qū)暴設(shè)備配備數(shù)臺(tái)8排爆機(jī)器人P排爆設(shè)備配備數(shù)臺(tái)9其它消防機(jī)器人Q行走機(jī)構(gòu)特征代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的第四部分，本代號(hào)用一至二個(gè)漢語(yǔ)拼音字母表示，其含義見(jiàn)表3。表3行走機(jī)構(gòu)代號(hào)序號(hào)行走機(jī)構(gòu)形式代號(hào)1輪式L2履帶式D3關(guān)節(jié)輪式GL4關(guān)節(jié)

9、履帶式GD5其它Q企業(yè)自定代號(hào)位于產(chǎn)品型號(hào)的最后部分，在前面的符號(hào)不能區(qū)別時(shí)才能使用，以漢語(yǔ)拼音字母和阿拉伯?dāng)?shù)字表示，位數(shù)由企業(yè)自定。當(dāng)?shù)谝晃皇菨h語(yǔ)拼音字母B時(shí)，表示該產(chǎn)品具有防爆性能。產(chǎn)品型號(hào)示例示例1:一種人工控制的消防滅火機(jī)器人，輪式行走機(jī)構(gòu)，消防炮流量32L/S、其型號(hào)為：示例2:一種半自主控制的消防偵察機(jī)器人，可探測(cè)4種氣體、關(guān)節(jié)輪式行走機(jī)構(gòu)，防爆型、為第二次改進(jìn)設(shè)計(jì)，其型號(hào)為：示例3:一種人工控制的，以救援為主，偵察為輔的消防救援、偵察機(jī)器人，機(jī)械臂額定載荷80kg,履帶式行走機(jī)構(gòu)，其型號(hào)為：示例4:一種人工控制的以滅火為主，偵察和照明為輔的消防滅火、偵察、照明機(jī)器人，消防炮流量3

10、2L/S,履帶式行走機(jī)構(gòu)，其型號(hào)為：6功能功能配置消防機(jī)器人的功能配置應(yīng)滿足表4的要求。表4各類消防機(jī)器人功能要求機(jī)器人功能滅火機(jī)器人偵察機(jī)器人救援機(jī)器人排煙機(jī)器人洗消機(jī)器人照明機(jī)器人防暴機(jī)器人排爆機(jī)器人控制彳T71滅火自保護(hù)冷卻防傾覆防碰撞抗暴氣體探測(cè)|視頻信息采集音頻信息米集環(huán)境參數(shù)米集防爆信息雙向傳輸冗余通信機(jī)械手作業(yè)排煙洗消供電照明驅(qū)暴排爆聲光報(bào)警注：為必配功能功能要求6.2.1 控制功能應(yīng)確保消防人員在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)對(duì)消防機(jī)器人的行走或消防作業(yè)能進(jìn)行可靠控制。6.2.2 行走功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、爬坡、越障等要求。6.2.3 滅火功能應(yīng)滿足噴射滅火劑撲救火災(zāi)的要求。

11、6.2.4 自保護(hù)功能(1)冷卻功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在高溫、強(qiáng)熱輻射環(huán)境下能靠近火源并實(shí)施滅火作業(yè)的要求。7.1.1 覆功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在不大于其工作坡度的環(huán)境條件下行走或?qū)嵤┫雷鳂I(yè)的要求。7.1.2 撞功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在行走或消防作業(yè)過(guò)程中避免與障礙物相撞，造成損壞的要求。7.1.3 功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在作業(yè)時(shí)具有防接近、防燒、防砸等自衛(wèi)能力。7.3.1 氣體探測(cè)功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)確探測(cè)有毒、有害、易燃、易爆氣體種類、及其濃度和變化趨勢(shì)，并將探測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)傳輸?shù)胶蠓娇刂葡到y(tǒng)中的要求。7.3.2 視頻信息采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人采集消防機(jī)器人周圍或其本體動(dòng)作姿態(tài)視頻信息

12、的要求。7.3.3 音頻信息采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人采集其周圍音頻信息的要求。7.3.4 環(huán)境參數(shù)采集功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人采集溫度、濕度、輻射熱強(qiáng)度、風(fēng)速、風(fēng)向等環(huán)境參數(shù)的要求。7.3.5 防爆功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在進(jìn)入可能存在易燃、易爆氣體的危險(xiǎn)場(chǎng)所時(shí)，具有相應(yīng)防爆等級(jí)的要求。7.3.6 信息傳輸功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人與后方控制臺(tái)能進(jìn)行可靠信息交互的要求。7.3.7 冗余通信功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人與后方控制臺(tái)間具有兩種或兩種以上的多通道冗余通信方式的要求。7.3.8 機(jī)械手作業(yè)功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行人員或重要物品轉(zhuǎn)輸、閥門啟閉、破拆等作業(yè)的要求。7.3.9 排煙功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行水霧

13、冷卻滅火、排煙等作業(yè)的要求。7.3.10 洗消功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行清洗、消毒、稀釋等作業(yè)的要求。7.3.11 供電功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能為各類移動(dòng)式電動(dòng)消防設(shè)備就近提供電源的要求。7.3.12 照明功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能為災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)需要進(jìn)行消防作業(yè)的區(qū)域提供一定照度的要求。7.3.13 驅(qū)暴功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行音頻警示、威懾、釋放各類驅(qū)暴介質(zhì)等作業(yè)的要求。7.3.14 排爆功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人能執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)可疑物偵檢、處置、轉(zhuǎn)輸、摧毀等作業(yè)的要求。7.3.15 聲光報(bào)警功能應(yīng)滿足消防機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)時(shí)能提供聲、光警示信號(hào)的要求。7性能要求：外觀質(zhì)量要求8.2.1 鑄件表面應(yīng)光潔，不允

14、許有砂眼、夾砂、氣孔、疏松、裂紋、結(jié)疤等有損強(qiáng)度和外觀質(zhì)量的缺陷。8.2.2 應(yīng)采用耐腐蝕材料制造，或?qū)⒉牧线M(jìn)行防腐蝕處理，使其表面不受水、大氣及滅火劑等的侵蝕。8.2.3 漆皮表面應(yīng)光潔、不應(yīng)有漏漆、起皮、脫落等缺陷。8.2.4 鍍層表面色澤應(yīng)均勻、不應(yīng)有燒黑、鼓泡、剝落、銹濁、露底、毛刺或劃傷。8.2.5 塑料件表面色澤應(yīng)均勻，無(wú)明顯劃傷、飛邊、凹凸不平。8.2.6 焊接結(jié)構(gòu)件焊縫應(yīng)平整、均勻，不應(yīng)有漏焊、虛焊、夾渣、裂紋、氣孔及飛濺物等缺陷。零部件通用性能要求8.4.1 鑄件材料的機(jī)械性能及化學(xué)成份應(yīng)符合GB/T1173、GB/T1176、GB/T1348、GB/T9439中有關(guān)規(guī)定。8

15、.4.2 金屬材料應(yīng)符合GB/T4237、GB/T699等有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。8.4.3 加工完畢的零部件表面應(yīng)進(jìn)行防銹蝕處理，包括涂防銹漆或防銹油。8.4.4 裝配前各零件應(yīng)清洗干凈，裝配應(yīng)牢固可靠，在轉(zhuǎn)動(dòng)部位應(yīng)涂以潤(rùn)滑脂。8.4.5 具有輸送、噴射滅火劑功能的承壓管路按的規(guī)定進(jìn)行水壓密封性能試驗(yàn)后，各連接部位應(yīng)無(wú)滲漏現(xiàn)象。8.4.6 耐壓零部件（壓力容器除外）按的規(guī)定進(jìn)行水壓強(qiáng)度試驗(yàn)后，零部件不應(yīng)有滲漏、裂紋及永久變形等缺陷。8.4.7 借助外殼防護(hù)的電器設(shè)備的防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB4208的相關(guān)規(guī)定。8.4.8 內(nèi)燃機(jī)排氣管及燃油箱要求(1)內(nèi)燃機(jī)排氣管出口設(shè)置應(yīng)符合GB7258中12.7.4的

16、相關(guān)規(guī)定。(2)燃油箱的安全性能應(yīng)符合GB18296中第3條的規(guī)定。9.4.1 液壓系統(tǒng)性能應(yīng)符合GB/T3766中、及的規(guī)定。9.4.2 氣動(dòng)系統(tǒng)性能應(yīng)符合GB/T7932中、及的規(guī)定。9.4.3 電動(dòng)機(jī)及供電電源(1)電動(dòng)機(jī)應(yīng)裝有短路和過(guò)載保護(hù)裝置，能正常啟動(dòng)和連續(xù)工作。(2)電動(dòng)機(jī)的供電電壓，應(yīng)優(yōu)先選GB156的規(guī)定值，其交流供電電源偏差(電壓、頻率)或直流供電電源電壓偏差應(yīng)符合GB12325的規(guī)定。安全及抗干擾性能符合GB17478中4、5的相關(guān)規(guī)定。9.4.4 無(wú)線通信裝置的電磁兼容性應(yīng)符合GB15540中5、7的相關(guān)規(guī)定。9.4.5 控制裝置要求(1)消防機(jī)器人本體或后方控制系統(tǒng)電

17、控裝置的安裝、接線應(yīng)符合GB50171的相關(guān)規(guī)定。(2)帶有微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的智能型電控裝置應(yīng)符合GB/T中、的相關(guān)規(guī)定。(3)控制裝置的電磁兼容性應(yīng)符合CB/T中5.6.1、的規(guī)定。9.4.6 機(jī)載設(shè)備要求(1)機(jī)載設(shè)備不得有鋸齒等銳邊的構(gòu)件外緣。(2)采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)載設(shè)備每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上均應(yīng)設(shè)有可靠的制動(dòng)裝置。(3)機(jī)載設(shè)備運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的始、終點(diǎn)應(yīng)設(shè)有限位裝置，限位裝置應(yīng)能使其在額定負(fù)載或最大速度下運(yùn)動(dòng)時(shí)可靠停止，不得產(chǎn)生越程現(xiàn)象。(4)機(jī)載設(shè)備的俯仰、回轉(zhuǎn)、傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)應(yīng)動(dòng)作靈活、安全可靠。整機(jī)要求ZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZero

18、消防機(jī)器人上布置的電、氣、液線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、拆卸，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分：電氣、液壓、氣動(dòng)系統(tǒng)均不得有漏電、漏油、漏氣現(xiàn)象；潤(rùn)滑和冷卻情況應(yīng)良好。JB/中的規(guī)定。GB14097中第4條的規(guī)GB20891中第條的規(guī)定。130m,或符合本系列標(biāo)準(zhǔn)ZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZero 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的起動(dòng)性能應(yīng)符合ZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZero 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人行駛時(shí)的噪聲應(yīng)符合定。ZeroZeroZeroZe

19、roZeroZeroZeroZeroZeroZeroZeroZero 采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的排氣污染應(yīng)符合7.3.5行走(1)在水平地面上的直行速度應(yīng)不小于0.5m/s；(2)跑偏度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(3)轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(4)爬坡度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(5)越障高度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(6)側(cè)翻穩(wěn)定角應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(7)制動(dòng)應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定。無(wú)線遙控裝置無(wú)線遙控裝置的消防機(jī)器人的遙控距離應(yīng)大于等于的相關(guān)規(guī)定，動(dòng)作應(yīng)可靠。(2)多臺(tái)無(wú)線遙控裝置在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，不應(yīng)有任何相互干擾。后方控制臺(tái)(1)應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地

20、控制消防機(jī)器人的行走和機(jī)載設(shè)備的各種動(dòng)作。(2)應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收消防機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行處理。進(jìn)入具有爆炸性危險(xiǎn)氣體區(qū)域的消防機(jī)器人應(yīng)滿足不同防爆區(qū)域的防爆等級(jí)要求。防機(jī)器人應(yīng)有良好的防水密封性能，按的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)后，需要防止水漬的部位，均不能有水滲入。消防機(jī)器人的可靠性、耐久性應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求的規(guī)定。消防機(jī)器人的安全防護(hù)設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB5083的有關(guān)要求。設(shè)計(jì)消防機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)考慮所有可能發(fā)生的失效，包括控制電源的失效等。8試驗(yàn)方法外觀目測(cè)設(shè)備外表質(zhì)量，結(jié)果應(yīng)符合7;1的規(guī)定。零部件通用性能試驗(yàn)按GB/T1173、GB/T1176、GB/T1348、GB/T9439等標(biāo)準(zhǔn)

21、的有關(guān)規(guī)定對(duì)消防機(jī)器人采用的鑄件進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。水壓密封試驗(yàn)水壓密封試驗(yàn)前，應(yīng)將受壓部分封閉，注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大工作壓力的倍，保持3min,結(jié)果應(yīng)符合7.2.5的規(guī)定水壓強(qiáng)度試驗(yàn)水壓強(qiáng)度試驗(yàn)前，應(yīng)將受壓部分封閉，注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大工作壓力的倍，保持3min,結(jié)果應(yīng)符合7.2.6的規(guī)定。系統(tǒng)組件試驗(yàn)內(nèi)燃機(jī)排氣管及燃油箱(1)按GB7258的有關(guān)規(guī)定對(duì)采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人排氣管出口設(shè)置進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.8中(1)的規(guī)定。按GB/T18296的有關(guān)規(guī)定對(duì)采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的燃油箱進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.10中(

22、2)的規(guī)定。液壓系統(tǒng)試驗(yàn)按GB/T3766的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.9的規(guī)定。氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)按GB/T7932的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.10的規(guī)定。供電電源試驗(yàn)按GB156、GB17478的有關(guān)規(guī)定對(duì)采用電動(dòng)機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人的交流供電電源偏差(電壓、頻率)或直流供電電源電壓偏差進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.11中(2)的規(guī)定。無(wú)線通信裝置電磁兼容性試驗(yàn)按GB15540的有關(guān)規(guī)定對(duì)無(wú)線通信裝置進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.12的規(guī)定?？刂蒲b置檢驗(yàn)(1)按GB50171的有關(guān)規(guī)定對(duì)控制裝置的安裝、接線進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.13中(1)的規(guī)定。

23、(2)按GB/T的有關(guān)規(guī)定對(duì)帶有微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的智能型控制裝置進(jìn)行檢驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.13中(2)的規(guī)定。(3)按GB/T的有關(guān)規(guī)定對(duì)控制裝置的電磁兼容性進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合-7.2.13中(3)的規(guī)定。機(jī)載設(shè)備檢驗(yàn)按本系列標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)技術(shù)文件的規(guī)定，對(duì)消防機(jī)器人各機(jī)載設(shè)備的每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合7.2.14的要求。整機(jī)試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)檢查消防機(jī)器人電、氣、液線路質(zhì)量，結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。按JB/的有關(guān)規(guī)定對(duì)采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人起動(dòng)性能進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。按GB14097的有關(guān)規(guī)定對(duì)采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人行駛時(shí)的噪聲進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。按GB20891的

24、有關(guān)規(guī)定對(duì)采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人排氣污染進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果應(yīng)符合的規(guī)定。行走試驗(yàn)（1）直行速度1）在平整的試驗(yàn)地面上用皮尺取50m測(cè)量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線；2）操作機(jī)器人，使機(jī)器人保持最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線和終端線所用時(shí)間t,計(jì)算機(jī)器人的行走速度v：3）機(jī)器人用后退方式，以最大速度直線通過(guò)終端線和始端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)終端線和始端線所用時(shí)間t并計(jì)算行走速度v;4）重復(fù)上述試驗(yàn)2次，則該機(jī)器人直行速度為：該直行速度彳1應(yīng)符合7.3.5中（1）的規(guī)定。（2）跑偏度1）在平整的試驗(yàn)地面上用皮尺取50m測(cè)量區(qū)間，劃出橫向始端線、終端線和縱向中心線；2）機(jī)器人

25、位于始端線處，并使機(jī)器人中心線與縱向中心線重合；3）機(jī)器人啟動(dòng)后以最大速度行走，在不調(diào)整轉(zhuǎn)向的情況下通過(guò)試驗(yàn)區(qū)間；4）在終端線處停止行走，測(cè)量機(jī)器人中心線偏離縱向中心線的距離。5）取二次試驗(yàn)的平均值，該平均值應(yīng)符合7.3.5中（2）的規(guī)定。（3）轉(zhuǎn)彎半徑；1）試驗(yàn)場(chǎng)地為平坦、硬實(shí)、干燥、清潔的混凝土或?yàn)r青地面，其大小應(yīng)能允許機(jī)器人作全圓周行走動(dòng)作；2）測(cè)量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑a使機(jī)器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫(huà)出機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)形成的如圖1所示的軌跡圓。b用鋼卷尺測(cè)量從轉(zhuǎn)向中心到機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)軌跡中心線的距離，應(yīng)在互相垂直的兩個(gè)方向測(cè)量，取算術(shù)平均值作為試驗(yàn)結(jié)果。3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)

26、定1次。轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合7.3.5中（3）的規(guī)定。圖1機(jī)器人轉(zhuǎn)彎軌跡圓（4）爬坡度1）爬坡試驗(yàn)裝置示意圖見(jiàn)圖2;圖2爬坡試驗(yàn)裝置示意圖2）將爬坡試驗(yàn)裝置調(diào)整至所需坡度位置；3）消防機(jī)器人正對(duì)斜坡坡道，停在斜坡邊上；4）操作消防機(jī)器人直行，使其行走到爬坡試驗(yàn)裝置上；5）測(cè)量坡度起止點(diǎn)的高度差與其水平距離的比值（正切值），爬坡度計(jì)算公式為：其結(jié)果應(yīng)符合7.3.5中（4）的規(guī)定。（5）越障高度1)越障試驗(yàn)裝置示意圖見(jiàn)圖3,其寬度應(yīng)大于消防機(jī)器人的寬度；圖3越障試驗(yàn)裝置示意圖2)消防機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置邊上；3)操作消防機(jī)器人直行，使其越過(guò)越障試驗(yàn)裝置；4)測(cè)量越障試驗(yàn)裝置的高度，其

27、結(jié)果應(yīng)符合7.3.5中(5)的規(guī)定。(6)側(cè)翻穩(wěn)定角1)側(cè)翻試驗(yàn)裝置側(cè)翻試驗(yàn)裝置示意圖見(jiàn)圖4。圖4.側(cè)翻試驗(yàn)裝置示意圖其中：1橫向木塊2縱向檔塊3被測(cè)機(jī)器人4油缸a試驗(yàn)裝置臺(tái)面的傾斜角應(yīng)能滿足被測(cè)消防機(jī)器人靜側(cè)翻穩(wěn)定性要求。試驗(yàn)裝置臺(tái)面的傾斜角應(yīng)能在零度與最大側(cè)翻角之間連續(xù)調(diào)節(jié)，并能在任意角度固定；b試驗(yàn)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，上升速度不大于10°/min,下降速度不大于27°/min;c為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)滑，可采用在試驗(yàn)臺(tái)上安裝防側(cè)滑擋塊的方法，擋塊高度不大于30mm,且只準(zhǔn)加在側(cè)翻中心一側(cè)；d為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)翻，須有專用的防側(cè)翻的安全設(shè)備。安全設(shè)備對(duì)消防機(jī)器人的約

28、束力在側(cè)翻臨界狀態(tài)前均應(yīng)為零；e設(shè)有防止消防機(jī)器人縱向移動(dòng)的楔形塊。2)測(cè)定左最大側(cè)翻穩(wěn)定角s將消防機(jī)器人置于試驗(yàn)裝置上，消防機(jī)器人的縱向?qū)ΨQ平面與試驗(yàn)裝置臺(tái)面轉(zhuǎn)動(dòng)中心線平行；b安裝防側(cè)滑擋塊及防側(cè)翻安全設(shè)備；c啟動(dòng)試驗(yàn)裝置，使消防機(jī)器人向友慢慢傾斜，直到右側(cè)行走機(jī)構(gòu)脫離試驗(yàn)臺(tái)面時(shí)為止并記錄側(cè)翻角度。；d重復(fù)c、d試驗(yàn)。試驗(yàn)進(jìn)行三次，三次測(cè)量值相對(duì)誤差若超過(guò)3%應(yīng)重新測(cè)試。3)測(cè)定右最大側(cè)翻穩(wěn)定角將消防機(jī)器人調(diào)頭置于試驗(yàn)裝置上，重復(fù)2)各步驟。4)最大側(cè)翻穩(wěn)定角值取三次測(cè)量值的算術(shù)平均值。其結(jié)果應(yīng)符合7.3.5中(6)的規(guī)定。制動(dòng)1)在平整的試驗(yàn)地面上劃出停止線；2)機(jī)器人以最大速度行走到停止

29、線后停車；3)測(cè)量消防機(jī)器人超出停止線部分的距離；4)取二次試驗(yàn)的平均值，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.5中(7)的規(guī)定。無(wú)線遙控裝置(1)在試驗(yàn)地面上用皮尺取130m測(cè)量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；(2)將消防機(jī)器人置于停車端線處，在控制端線處用無(wú)線遙控裝置控制消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.6中(1)的要求。(3)將兩臺(tái)或兩臺(tái)以上消防機(jī)器人同時(shí)置于停車端線處，在控制端線處用無(wú)線遙控裝置同時(shí)控制各消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3.6中(2)的要求。后方控制臺(tái)(1)將后防控制臺(tái)和消防機(jī)器人放置在本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定的通信距離兩端；(2)用后防控制臺(tái)控制消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，其結(jié)果應(yīng)符合7.3