1、機(jī)器人弧焊系統(tǒng)應(yīng)用培訓(xùn)教材ABB工業(yè)自動(dòng)化工程有限公司目錄第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu)弧焊指令定義弧焊參數(shù)編寫(xiě)弧焊指令修改弧焊參數(shù)簡(jiǎn)單的焊接指令示例第二部分重要的手動(dòng)功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手動(dòng)送絲Maunalgason/off手動(dòng)吹保護(hù)氣第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu)當(dāng)一個(gè)工件上分布有幾條焊縫時(shí)，焊接順序?qū)⒅苯佑绊懞附淤|(zhì)量，此外，焊縫的焊接參數(shù)往往也各不相同，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過(guò)程分別封裝為獨(dú)立的子程序，在路徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工情況在主程序中以任何次序調(diào)用。如果要更換或增添夾具，同樣可編寫(xiě)?yīng)毩⒌?/p>

2、子程序，分配獨(dú)立的焊接參數(shù)，單獨(dú)進(jìn)行工藝實(shí)驗(yàn)，最后通過(guò)修改人機(jī)接口，路徑規(guī)劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點(diǎn)子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，每條焊縫的焊接過(guò)程由相應(yīng)的子程序完成，并與其他輔助程序在主程序的協(xié)調(diào)下，實(shí)現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項(xiàng)功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并相應(yīng)修改輔助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能與普通Move指令一樣，要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)及定位，但另外還包括三個(gè)參數(shù)：seam,weld,weave。I如*;ifexrlheslarlundentisequirugofIheweld.IkiUirnrihe刑也。做曰dweavinsArtLXOn.pk&#

3、165;即善”11,挈Hdl.swwl.firm?,gunlLlinearC-liiLularAfgvmcnts昭intheinslniction各參數(shù)詳解如下:ArcL(ArcC):焊接指令關(guān)鍵字，類似于MoveL(MoveC)On:可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之前，依照seam參數(shù)中的定義，預(yù)先啟動(dòng)保護(hù)氣體，同時(shí)將焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往焊機(jī)。(Off):可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)到達(dá)之時(shí)，依照seam參數(shù)中的定義，結(jié)束焊接過(guò)程。Seaml:Seamdata,弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時(shí)的焊接參數(shù)，通常有Purge_time，定義了保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時(shí)間。Pr

4、eflow_time定義了保護(hù)氣的預(yù)吹氣時(shí)間。Bback_time,定義了收弧時(shí)焊絲的回?zé)俊ostflow_time,定義了收弧時(shí)為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時(shí)間。Weld1:Welddata,弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。通常有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是mm/s。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是Volt。Weld_wirefeed,定義了焊接時(shí)送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。Weave1:Weavedata,弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的擺焊參數(shù)。通常有Weave_shape,定義了擺動(dòng)類型。0,無(wú)擺動(dòng)。1,平面鋸齒型擺動(dòng)。2,

5、空間V字型擺動(dòng)。3, 空間三角形型擺動(dòng)。Weave_type,定義了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)的方式。0,機(jī)器人所有的軸均參與擺動(dòng)。1，僅手腕參與擺動(dòng)。Weave_length,定義了擺動(dòng)一個(gè)周期的長(zhǎng)度。Weave_width,定義了擺動(dòng)一個(gè)周期的寬度。Weave_height,定義了空間擺動(dòng)一個(gè)周期的高度。P1:目標(biāo)點(diǎn)的位置，同普通的Move指令。v100:單步(FWD)運(yùn)行時(shí)，TCP的速度。在焊接過(guò)程中為Weld_speed所取代。Fine:zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。gunl:tooldata，同普通的Move指令，定義了焊槍的TCP等參數(shù)。定義弧焊參數(shù)打開(kāi)

6、編程窗口，View:DataTypes。選擇想要定義的seamdata,welddata或weavedata，回車。按下功能鍵:New,出現(xiàn)了下面的窗口。如果要修改變量名，可以先用光標(biāo)選中變量，然后回車并輸入新名字。按下功能鍵:New,出現(xiàn)了下面的窗口soMlin機(jī)喻wpjiraiaMntinitialybIuqmid0【ngk百_e*0vwldvoltage0(num)it-b-Lds土rs.-fend-ac0nnzml0CancelQK如果想將焊接參數(shù)定義到當(dāng)前模塊之外，可以選中InModule域，回車后另選其他模塊用切換鍵將光標(biāo)移到窗口下部，用光標(biāo)選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵

7、修改。最后按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束定義。編寫(xiě)弧焊指令操縱機(jī)器人定位到所需位置。切換到編程窗口，IPL1:Motion&Process。選擇ArcL或ArcC,出現(xiàn)如下窗口。F119EctitVITFIjItvuiJhrct.*won.1 flatunit2 ATM3 Jkrczli4 13*i&ecUalt5 ItoTfiC6 BtogJ7 L8 fieueMC9 Mom*copyem指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍然保持上一次編程時(shí)的設(shè)定。修改焊接參數(shù)，例如seaml選中該參數(shù)并回車，出現(xiàn)如下窗口:jn*tructlfluwjuiwutw=L*/VlO-t*fS&

8、;aSL,midi,UAAVblr£iD.TSU-R1s«ita"nQmi>«寸ml49o4n£aAinaZu?枷UC*nt41DK剛才被選中的參數(shù)前有一個(gè)？號(hào)，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數(shù)選中想要的參數(shù)或新建一個(gè)，回車后即完成對(duì)該參數(shù)的替換。按Next功能鍵可令？號(hào)移動(dòng)到下一個(gè)參數(shù)。invtTutiemAEQB«ntBJltuLi*rt103nuhl«Tvvldlj"wwawlt:eLD.gucii替iLddatagw«ldlmld3Hw.Ld3HULtntacMoreA.LCanc

9、elOK采用上述方法可對(duì)weldl進(jìn)行修改最后按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束修改。簡(jiǎn)單的焊接指令示例程序如下:pillvUN).i.1Q,時(shí)也A1TI-UJlk,I(hkS111!,W£!,I.tH4kIT4；h;ArcCpX)UU.vHMksniltwdl.vuvl./U>.litrch：An;Lp熨LvKk,viiil.wdLwrl_/IO.lotcli：ArcCp60+p70,tHKh5ml.w<12TwvLj10.LotuhjJil.pl.vKXJ,muI,wl12,nvI.line.SriehiMovi-JpMLvHH110,tiUVh:第二部分重要的手動(dòng)功能Proce

10、ssblocking禁止焊接功能選擇Arcweld:Blocking。顯示如下窗口:AMgblock,a.pEocetts,Blockg骨pz«fl«R«la«as-3C3=mwsg在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光標(biāo)選中想禁止的功能選Block功能鍵以禁止該功能，Release功能鍵可釋放。按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束。Manualwirefeed手動(dòng)送絲選擇Arcweld:Manualwirefeed。顯示如下窗口:Tef««diE&rwn.F'dl.pxtiflaZMLTofoadbftckvird,precicWdTheIs誓loma1««functilGD最isFwdlMOK按住Fwd功能鍵，焊絲會(huì)以50mm/s的速度送出，松開(kāi)Fwd功能鍵，送絲即停止按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束該窗口。Manualgason/off手動(dòng)吹保護(hù)氣選擇Arcweld:Gason/off。顯示如下窗口：按住Gason功能鍵，保護(hù)氣氣路的電磁閥將被打開(kāi)，松開(kāi)Gason功能鍵，氣路將被切斷。1/1I/I|II/IIJIy/1Ii!>'/1'I,/IIII.wo