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文檔簡介

1、1第第5章章 常規(guī)控制規(guī)律常規(guī)控制規(guī)律課時數：6學時。本章內容: 本章介紹幾種重要的計算機常規(guī)控制方法，包括PID控制、大林算法、最少拍控制等的設計方法，以及對于給定的數字控制器的脈沖傳遞函數，通過直接法、串聯法和并聯法求得系統總的控制量，從而用計算機實時地控制系統。2第第5章章 目錄目錄5.1 PID控制5.1.1 PID 控制原理5.1.2 數字PID 控制算法改進5.1.3 數字PID 控制的參數整定5.2 純滯后系統控制大林算法 5.3 最少拍控制5.3.1 最少拍控制原理5.3.2 最少拍控制器設計5.3.3 最少拍無紋波控制5.4 數字控制算法的計算機實現5.4.1 直接實現法5.

2、4.2 串聯實現法5.4.3 并聯實現法 35.1 PID控制控制在反饋控制中,按誤差的比例(Proportion)、積分（Integration）和微分（Differentiation）來進行的控制稱為PID控制。PID控制原理簡單、結構靈活、技術成熟，不必求出被控對象的精確數學模型就可以整定參數，在工業(yè)控制中應用極為廣泛。45.1.1 PID 控制原理控制原理5678910111213145.1.2 數字數字PID 控制算法改進控制算法改進數字PID位置型控制算法和增量型控制算法都是由連續(xù)PID控制算法離散化后得到的，它們都是數字PID的基本算法。在此基礎上，還可以進一步利用計算機的運算速

3、度快、邏輯判斷能力強及信息處理功能強等特點，對數字PID基本算法加以改進，建立模擬控制器難以實現的特殊控制規(guī)律，從而更好地發(fā)揮計算機控制系統的優(yōu)勢。15161718192021222324252627282930315.1.3 數字數字PID 控制的參數整定控制的參數整定3233343536373839表5-1 擴充臨界比例度法整定參數4041圖5-2 被控對象階躍響應特性曲線4243表5-2擴充響應曲線法整定參數444546475.2 純滯后系統控制純滯后系統控制4849505152535455565.3 最少拍控制最少拍控制575.3.1 最少拍控制原理最少拍控制原理58595.3.2 最少拍控制器設計最

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