1、第第1111章章 可編程控制器及其應(yīng)用可編程控制器及其應(yīng)用11.1 11.1 可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作方式可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作方式11.2 11.2 可編程控制器的程序編制可編程控制器的程序編制11.3 11.3 可編程控制器應(yīng)用舉例可編程控制器應(yīng)用舉例本章要求：本章要求：1. 了解可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理。了解可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理。2. 了解可編程控制器的幾種基本編程方法。了解可編程控制器的幾種基本編程方法。3. 熟悉常用的編程指令。熟悉常用的編程指令。4. 學(xué)會(huì)使用梯形圖編制簡(jiǎn)單的程序。學(xué)會(huì)使用梯形圖編制簡(jiǎn)單的程序。1 1、什么是、什么是PLC ?PLC ?PLC 是一種專

2、門用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)。是一種專門用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)。是是計(jì)算機(jī)技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)與與自動(dòng)控制技術(shù)自動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合而開發(fā)的相結(jié)合而開發(fā)的一種適于工業(yè)環(huán)境的新型通用自動(dòng)控制裝置。一種適于工業(yè)環(huán)境的新型通用自動(dòng)控制裝置。 早期的早期的PLC是用來替代繼電器、接觸器控制是用來替代繼電器、接觸器控制的。它主要用于順序控制，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算。的。它主要用于順序控制，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算。因此，因此，被稱為被稱為可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器（Programmable logic controller，略寫略寫 PLC ) 概述概述它可通過軟件來改變控制過程，而且具有體積它可通過軟件來改變控制過程，而且具有體積小、

3、組裝維護(hù)方便、編程簡(jiǎn)單、可靠性高、抗小、組裝維護(hù)方便、編程簡(jiǎn)單、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化三大支柱（各個(gè)領(lǐng)域，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化三大支柱（PLC、機(jī)器人、機(jī)器人、CAD/CAM）之一，大大推進(jìn)了機(jī)電）之一，大大推進(jìn)了機(jī)電一體化進(jìn)程。一體化進(jìn)程。 隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，可隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了順序控制的編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了順序控制的范圍，范圍，還具有了數(shù)據(jù)處理、通信、網(wǎng)絡(luò)等功還具有了數(shù)據(jù)處理、通信、網(wǎng)絡(luò)等功能能。被稱為。被稱為可編程控制器可編

4、程控制器（Programmable controller，略寫略寫PC)。為區(qū)別于。為區(qū)別于Personal Computer (PC)，故沿用，故沿用PLC 這個(gè)略寫。這個(gè)略寫。11.1 11.1 PLC結(jié)構(gòu)和工作方式結(jié)構(gòu)和工作方式 各種各種PLC都是以微處理器為核心的電子電氣都是以微處理器為核心的電子電氣系統(tǒng)。系統(tǒng)。PLC各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基于其硬件的各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。作用，而且要靠其軟件的支持。 PLC內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入 /輸出接口、電源、輸出接口、電源、編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)

5、備接口等幾部分組成。11.1.1 可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用模擬量輸入模擬量輸入行程開關(guān)行程開關(guān)繼電器觸點(diǎn)繼電器觸點(diǎn)按鈕按鈕傳感器傳感器CPUROM、RAM電源部件電源部件輸輸出出接接口口輸輸入入接接口口外設(shè)接口外設(shè)接口指示燈指示燈電磁線圈電磁線圈執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用光電采用光電隔離裝置隔離裝置繼電器、可控硅、繼電器、可控硅、晶體管電路晶體管電路編程器編程器打印機(jī)打印機(jī)計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) CPU 主機(jī)部分包括中央處理器（主機(jī)部分包括中央處理器（CPU）、系統(tǒng)程序）、系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器和用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 輸入接口用于接收輸入設(shè)備（如：按

6、鈕、行程開關(guān)、輸入接口用于接收輸入設(shè)備（如：按鈕、行程開關(guān)、傳感器等）的控制信號(hào)。傳感器等）的控制信號(hào)。 電源指為電源指為CPU、存儲(chǔ)器、存儲(chǔ)器、I/O接口等內(nèi)部電子電接口等內(nèi)部電子電路工作所配備的直流開關(guān)穩(wěn)壓電源路工作所配備的直流開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出三種形式：輸出三種形式：繼電器繼電器 - 低速大功率；可控硅低速大功率；可控硅 - 高速大功率；高速大功率； 晶體管晶體管 - 高速小功率高速小功率輸入輸入/輸出接口：輸出接口：采用光電隔離，減少電磁干擾。采用光電隔離，減少電磁干擾。是是PLC很重要的外部設(shè)備，它主要由很重要的外部設(shè)備，它主要由鍵盤鍵盤、顯示器顯示器組成。編程器分簡(jiǎn)易型和智能型兩組成

7、。編程器分簡(jiǎn)易型和智能型兩類。小型類。小型PLC常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型PLC多多用智能編程器。用智能編程器。 利用編程器可利用編程器可檢查檢查、修改修改、調(diào)試調(diào)試用戶程序和用戶程序和在線監(jiān)視在線監(jiān)視PLC工作狀況?，F(xiàn)在許多工作狀況?，F(xiàn)在許多PLC采用和計(jì)采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進(jìn)行編程或監(jiān)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進(jìn)行編程或監(jiān)控?？亍?I/O擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)充外部輸入用于將擴(kuò)充外部輸入/輸出端子數(shù)的輸出端子數(shù)的擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。 此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等此接口可將編

8、程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等外部設(shè)備與主機(jī)相連。外部設(shè)備與主機(jī)相連。便于擴(kuò)展。便于擴(kuò)展。 小型機(jī)：小型機(jī)：一體機(jī)。有接口可擴(kuò)展。一體機(jī)。有接口可擴(kuò)展。 中、大型機(jī)：中、大型機(jī)：模塊式?？筛鶕?jù)需要在主板上隨模塊式?？筛鶕?jù)需要在主板上隨 意組合意組合。小型機(jī)（一體機(jī)）：小型機(jī)（一體機(jī)）：控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行；控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行；電磁閥的開閉；電磁閥的開閉；產(chǎn)品的計(jì)數(shù)；產(chǎn)品的計(jì)數(shù)；設(shè)定溫度壓力；設(shè)定溫度壓力；圖為中型可編程控制器。圖為中型可編程控制器。圖的左邊部分為主機(jī)部分，右邊為輸入輸出模塊。圖的左邊部分為主機(jī)部分，右邊為輸入輸出模塊。中、大型機(jī)（模塊式）：中、大型機(jī)（模塊式）：11.1.2 11.1.

9、2 工作方式工作方式微機(jī)：微機(jī)：等待命令。等待命令。PLC工作方式：工作方式：順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)。CPU從第一條指令開始執(zhí)行，遇到結(jié)束符又從第一條指令開始執(zhí)行，遇到結(jié)束符又 返回第一條，不斷循環(huán)。返回第一條，不斷循環(huán)。一個(gè)掃描周期一個(gè)掃描周期 O刷新刷新 I采樣采樣執(zhí)行指令執(zhí)行指令一個(gè)掃描周期一個(gè)掃描周期輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新三個(gè)階段，整個(gè)三個(gè)階段，整個(gè)過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間稱為過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間稱為掃描周期掃描周期。 PLC在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入所有輸入端的所有輸入端的通通/斷斷

10、狀態(tài)或狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)，并將此狀態(tài)存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。序執(zhí)行階段。 在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只有在下一輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。 從輸入狀態(tài)寄存器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀從輸入狀態(tài)寄存器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通出有關(guān)元件的通/斷狀態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯斷狀態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入輸出狀態(tài)寄存器中

11、。運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入輸出狀態(tài)寄存器中。 在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)的輸出狀態(tài)寄存器的通的輸出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通/斷，這斷，這才是才是PLC的實(shí)際輸出。的實(shí)際輸出。 由由PLC的工作過程可見，的工作過程可見， 在在PLC的程序執(zhí)行階的程序執(zhí)行階段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段才能

12、改變。才能改變。 暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，等到一暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸出信號(hào)全部輸集中將這些輸出信號(hào)全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的CPU輸出。輸出。 因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描描周期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。周期。11.1.3 11.1.3 主要主要技術(shù)性能技術(shù)性能1. 輸入輸入/輸出點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù) ( I/O點(diǎn)數(shù)點(diǎn)數(shù) )。 64128 點(diǎn)點(diǎn) - 小型；小型；12851

13、2點(diǎn)點(diǎn) - 中型；中型；2. 用戶程序存儲(chǔ)容量。用戶程序存儲(chǔ)容量。FP1-C24：2720步步3. 掃描速度。掃描速度。 單位：?jiǎn)挝唬?ms /1000步步 或或 s /步步4. 指令系統(tǒng)條數(shù)。指令系統(tǒng)條數(shù)。5. 編程元件的種類和數(shù)量。編程元件的種類和數(shù)量。代表字母代表字母 元件名稱元件名稱 編號(hào)范圍編號(hào)范圍 輸入繼電器輸入繼電器 輸出繼電器輸出繼電器 輔助繼電器輔助繼電器 定時(shí)器定時(shí)器 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 通用通用“字字”寄存寄存器器 XYRTCWRX0XF 共共16點(diǎn)點(diǎn)Y0Y7 共共8點(diǎn)點(diǎn)R0R62F 共共1008點(diǎn)點(diǎn)T0T99 共共100點(diǎn)點(diǎn)C100C143 共共44點(diǎn)點(diǎn)WR0WR62 共共6

14、3個(gè)個(gè)FP1C24編程元件的表示形式及編號(hào)范圍編程元件的表示形式及編號(hào)范圍（1）開關(guān)邏輯控制）開關(guān)邏輯控制（2）定時(shí)）定時(shí)/計(jì)數(shù)控制計(jì)數(shù)控制（3）步進(jìn)控制）步進(jìn)控制（4）數(shù)據(jù)處理）數(shù)據(jù)處理（5）過程控制）過程控制（6）運(yùn)動(dòng)控制）運(yùn)動(dòng)控制（7）通信聯(lián)網(wǎng)）通信聯(lián)網(wǎng)（8）監(jiān)控）監(jiān)控（9）數(shù)字量與模擬量的轉(zhuǎn)換）數(shù)字量與模擬量的轉(zhuǎn)換(1) 由于采用大規(guī)模集成由于采用大規(guī)模集成電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠措

15、施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠性。性。PLC硬件采用模硬件采用模塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣泛的工業(yè)通用性。泛的工業(yè)通用性。目前目前PLC產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線

16、，大計(jì)，同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減輕了接線工作，同時(shí)大減輕了接線工作，同時(shí)PLC還具有故障檢測(cè)和顯還具有故障檢測(cè)和顯示功能，使故障處理時(shí)間縮短。示功能，使故障處理時(shí)間縮短。1. 用于開關(guān)邏輯控制。用于開關(guān)邏輯控制。2. 用于機(jī)加工數(shù)字控制。用于機(jī)加工數(shù)字控制。3. 用于閉環(huán)過程控制。用于閉環(huán)過程控制。4. 用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)。用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)。5. 用于機(jī)器人控制。用于機(jī)器人控制。 指令語句表語言指令語句表語言梯形圖語言梯形圖語言常用常用指令語句表語言：指令語句表語言：類似于微機(jī)中的匯編語言。類似于微機(jī)中的匯編語言。梯形圖語言：梯形圖語言：沿襲了傳統(tǒng)的控制圖。直觀明了，

17、易于掌握。沿襲了傳統(tǒng)的控制圖。直觀明了，易于掌握。11. 2 .1 編程語言編程語言流程圖語言流程圖語言布爾代數(shù)語言布爾代數(shù)語言11.2 .2 可編程控制器的編程語言可編程控制器的編程語言X0X1Y0Y0籠型電動(dòng)機(jī)直接起動(dòng)控制籠型電動(dòng)機(jī)直接起動(dòng)控制0 ST X01 OR Y02 AN/ X13 OT Y04 ED 地址地址 指令指令 梯形圖語梯形圖語言言指令語句表語言指令語句表語言KMSB1KMSB2X1-SB1; X0-SB2; Y0-KM(線圈和常開觸點(diǎn)線圈和常開觸點(diǎn));11.2.2 梯形圖的規(guī)則：梯形圖的規(guī)則：（2）梯形圖中的接點(diǎn)有兩種：）梯形圖中的接點(diǎn)有兩種：常開（常開（ ） 和和 常

18、閉（常閉（ ）X0X1Y0Y0（1）梯形圖的左邊為起始母線，右邊為結(jié)束母線。）梯形圖的左邊為起始母線，右邊為結(jié)束母線。 梯形圖按從左到右、從上到下的順序書寫。梯形圖按從左到右、從上到下的順序書寫。（3）繼電器的線圈用）繼電器的線圈用 表示，表示， 如如 - R0、-Y0 。 線圈前面必須有接點(diǎn)。線圈前面必須有接點(diǎn)。（4）梯形圖中，接點(diǎn)可串可并，但線圈只能并不能串。）梯形圖中，接點(diǎn)可串可并，但線圈只能并不能串。 X0 X0 Y1 寄存器寄存器是一個(gè)是一個(gè)16位二進(jìn)制單元，位二進(jìn)制單元，16位中位中的每一位是一個(gè)的每一位是一個(gè)接點(diǎn)接點(diǎn)，對(duì)應(yīng)外部一個(gè)輸入，對(duì)應(yīng)外部一個(gè)輸入/輸出端子輸出端子。輸入寄存

19、器輸入寄存器 WXm輸出寄存器輸出寄存器 WYm輸入端子輸入端子Xmn輸出端子輸出端子Ymnm ：十進(jìn)制數(shù)，寄存器編號(hào)：十進(jìn)制數(shù)，寄存器編號(hào)F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0寄存器寄存器n：16進(jìn)制數(shù)進(jìn)制數(shù)(0F),寄存器的寄存器的 位址位址以以I/O區(qū)為例：區(qū)為例： 寄存器和接點(diǎn)的概念寄存器和接點(diǎn)的概念F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0WX0例例1：若若X03 為為“ON”， 則則 WX0 的位址的位址3為為 “1”若若 WY1=7，則表明則表明Y10、Y11、Y12三個(gè)接點(diǎn)三個(gè)接點(diǎn)“ON”1F E D C B A 9 8 7 6 5

20、4 3 2 1 0WY11 11PLC中有兩類接點(diǎn)：中有兩類接點(diǎn)：常開接點(diǎn)常開接點(diǎn)和和常閉接點(diǎn)常閉接點(diǎn)。接點(diǎn)接點(diǎn)通斷情況通斷情況與接點(diǎn)的與接點(diǎn)的賦值賦值有關(guān)：有關(guān)：（以（以 X0為例：若為例：若 X0的邏輯賦值為的邏輯賦值為“1”，則，則X0X0接通接通斷開斷開符號(hào)分別為：符號(hào)分別為： 常開：常開：；常閉：常閉：若若 X0的邏輯賦值為的邏輯賦值為“0”，則，則X0X0斷開斷開接通接通實(shí)際輸入端子：實(shí)際輸入端子：X0XF實(shí)際輸出端子：實(shí)際輸出端子：Y0Y7其他的其他的I/O區(qū)可作為輔助寄存器用區(qū)可作為輔助寄存器用。 如：松下電工的如：松下電工的FP1-24 I 區(qū)：區(qū)： WX0WX12 輸入端子

21、：輸入端子：X0X12F O區(qū)：區(qū)：WY0WY12 輸出端子：輸出端子：Y0Y12F11.2.3 PLC 指令系統(tǒng)指令系統(tǒng)以下介紹以松下電工的以下介紹以松下電工的PLC產(chǎn)品為例。產(chǎn)品為例。一、指令的分類一、指令的分類 鍵盤指令鍵盤指令 非鍵盤指令非鍵盤指令 高級(jí)指令高級(jí)指令1.按編程器輸入指令的方式分類按編程器輸入指令的方式分類FPII型手持型手持編程器：編程器：通信接口通信接口LCDLCD顯示屏顯示屏鍵盤鍵盤PCFP PROGRAMMER(HELP)CLRWRTFN/PFLSTKIX/IYNOTDT/LdREADOTL WLORR WRANY WYSTX WXSRC(-)OP(BIN)K/H

22、SCCTC EVTMT SVACLRENTBAFEDC 98 3 2 1 0 7 6 5 4(DELT)CLR鍵盤指令：鍵盤指令：可從鍵盤上可從鍵盤上直接鍵入的指令直接鍵入的指令擴(kuò)展功能指令：擴(kuò)展功能指令：用用F F鍵加功鍵加功能號(hào)方可鍵入的指令。能號(hào)方可鍵入的指令。非鍵盤指令：非鍵盤指令：用指令代碼用指令代碼方可輸入的指令。方可輸入的指令。SCSCSCSC指令指令代碼代碼 基本指令基本指令 數(shù)據(jù)傳送指令數(shù)據(jù)傳送指令 算術(shù)運(yùn)算指令算術(shù)運(yùn)算指令 位移指令位移指令 2. 按指令的功能分類按指令的功能分類 位操作指令位操作指令 數(shù)據(jù)變換指令數(shù)據(jù)變換指令 轉(zhuǎn)移控制指令轉(zhuǎn)移控制指令 特殊控制指令特殊控制

23、指令ST （Start） ：從左母線開始一個(gè)新邏輯行時(shí)，或開始一從左母線開始一個(gè)新邏輯行時(shí)，或開始一個(gè)邏輯塊時(shí)，個(gè)邏輯塊時(shí)， 輸入的第一條指令。輸入的第一條指令。 二、基本指令二、基本指令功能：功能：讀入指定讀入指定常開常開接點(diǎn)（接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。ST X1ST/ X1功能：功能：讀入指定讀入指定常閉常閉接點(diǎn)（接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。X1 X1 OT （Output） ： 表示輸出一個(gè)變量。表示輸出一個(gè)變量。ED （End） ：表示程序結(jié)束指令。表示程序結(jié)束指令。功能：功能：把輸出指令之前的運(yùn)算結(jié)果用于驅(qū)動(dòng)指定把輸出指令之前的運(yùn)算結(jié)果用于驅(qū)動(dòng)指定 線圈

24、。線圈。OT Y1Y1 STST/OT指指 令令可使用區(qū)域可使用區(qū)域X Y R T CX：輸入繼電器；輸入繼電器； Y：輸出繼電器；輸出繼電器； R：內(nèi)部繼電器內(nèi)部繼電器 ； T：延時(shí)器；延時(shí)器； C：計(jì)數(shù)器；計(jì)數(shù)器；例例2：當(dāng)輸入接點(diǎn)當(dāng)輸入接點(diǎn)X0 “1” 時(shí)，使輸出繼電器時(shí)，使輸出繼電器Y0、Y1動(dòng)作，當(dāng)輸入接點(diǎn)動(dòng)作，當(dāng)輸入接點(diǎn)X1 “0” 時(shí)，使繼電器時(shí)，使繼電器Y2動(dòng)作。動(dòng)作。 0 ST X01 OT Y02 OT Y13 ST/ X14 OT Y2 Y1 Y2 X1地址地址 指指 令令 Y0 X0(ED)5 ED邏輯關(guān)系邏輯關(guān)系 梯形圖梯形圖 指令語句表指令語句表Y0X0 X10 S

25、T X00 ST X00 ST / X0與與或或非非ANDORNOT當(dāng)當(dāng) X0 與與 X1 都都 “1” 時(shí)時(shí)，則有輸出（，則有輸出（ Y0） 。當(dāng)當(dāng) X0 或或 X1 “1” 時(shí)，時(shí)，則有輸出則有輸出 （ Y0 ） 。當(dāng)當(dāng) X0 “0” 時(shí)，時(shí)，則有輸出（則有輸出（ Y0 ）。）。Y0X0X1Y0X01 AN X12 OT Y01 OR X12 OT Y01 OT Y0AN: 接點(diǎn)串聯(lián)指令。接點(diǎn)串聯(lián)指令。AN/:接點(diǎn)串聯(lián)反指令。接點(diǎn)串聯(lián)反指令。Y0X0 X1X0X1Y00 ST X01 AN/ X12 OT Y0X0Y0Y10 ST X01 OR/ X12 OT Y00 ST X01 OT

26、Y02 /3 OT Y1OR: 接點(diǎn)并聯(lián)指令。接點(diǎn)并聯(lián)指令。OR/:接點(diǎn)并聯(lián)反指令。接點(diǎn)并聯(lián)反指令。/:反指令。反指令。AN 與與AN/ 與非與非OR 或或指指 令令可使用區(qū)域可使用區(qū)域X Y R T COR/ 或非或非X：輸入繼電器；輸入繼電器； Y：輸出繼電器；輸出繼電器； R：內(nèi)部繼電器內(nèi)部繼電器 ； T：延時(shí)器；延時(shí)器； C：計(jì)數(shù)器；計(jì)數(shù)器；例例3：當(dāng)輸入條件當(dāng)輸入條件R0、R1和和R2同時(shí)賦值為同時(shí)賦值為“1”時(shí)，時(shí)， Y3被輸出的程序。被輸出的程序。指令語句表指令語句表 0 ST R0 1 AN R1 2 AN R2 3 OT Y3R0R1R2Y3梯形圖梯形圖 R1 R0 R2Y3

27、(ED) 時(shí)序圖時(shí)序圖 4 EDAX2是和圖中是和圖中A點(diǎn)點(diǎn)處的結(jié)果（即處的結(jié)果（即X0與與X1的結(jié)果）的結(jié)果）相或相或，而不是與，而不是與X1相或。相或。0 ST X01 AN X12 OR X23 OT Y04 EDB指令語句表指令語句表Y0X0X2X1例例4：(ED) X0X1X2X3Y0指令塊指令塊1指令塊指令塊2語句表指令語句表指令邏輯關(guān)系：邏輯關(guān)系：當(dāng)當(dāng) “X0 或或 X2”與與“X1 或或X3” 都都 “ON” 時(shí)，時(shí)，則輸出則輸出 Y0 “ON”。0 ST X01 OR X22 ST X13 OR/ X34 ANS 5 OT Y0指令塊指令塊1指令塊指令塊2 X0X1X2X3Y

28、0邏輯關(guān)系：邏輯關(guān)系：當(dāng)當(dāng) “X0 與與 X1”或或“X2 與與X3非非” “ON” 時(shí)，時(shí)，則輸出則輸出 Y0 “ON”。 ST X01 AN X12 ST X23 AN/ X34 ORS5 OT Y0例例5：寫出梯形圖的指令語句表。寫出梯形圖的指令語句表。0 ST X0 地址地址 指令指令 1 OR X12 ST X23 AN X34 ST X45 AN/ X56 ORS7 OR X68 ANS9 OR/ X710 OT Y0Y0X2X4X3X5X0X1X6X7(ED)11 ED例例6：直接起動(dòng)控制。直接起動(dòng)控制?？刂齐娐穲D控制電路圖SB1SB2KMKMI/O分配：分配： X0：起動(dòng)：起動(dòng)

29、 X1：停車：停車 Y0：KM常開接點(diǎn)常開接點(diǎn)常閉按鈕常閉按鈕Why?X1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC外部接線圖外部接線圖(ED)Y0X1Y0X0梯形圖梯形圖梯形圖梯形圖(ED)Y0X1Y0X0PLC外部接線圖外部接線圖X1X0COMY0COMKMSB2SB1常閉接點(diǎn)常閉接點(diǎn) 常開按鈕常開按鈕SB1SB2KMKM控制電路圖控制電路圖KMRM3A B CKMFFUQSFRKMFSB0KMFSB1FRKMRKMRSB2KMRKMFI/O分配：分配： SB0X0 SB1 X1 SB2 X2 KMF Y0 KMR Y1例例7：三相異步電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制。三相異步電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制。I/O

30、分配：分配： 停車按鈕停車按鈕 SB0X0 正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕SB1 X1反轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕反轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕SB2 X2 KMF Y0 KMR Y1PLCPLC外部接線圖外部接線圖SB0SB1SB2KMFKMRPLCX0X1X2COM.COMY0Y1.KMFSB0KMFSB1FRKMRKMRSB2KMRKMF控制電路控制電路圖圖梯形圖梯形圖Y0X0X2X1Y1X0Y1Y0Y0Y1(ED)I/O分配：分配： SB0X0 SB1 X1SB2 X2 KMF Y0KMR Y1Y0X0X2X1Y1X0Y1Y0Y0Y1Y0X0X2X1Y1X0Y1Y0Y0Y10 ST X11 OR Y02 AN / X03 A

31、N / Y14 OT Y05 ST X26 OR Y17 AN / X08 AN / Y09 OT Y1編程中應(yīng)注意的編程中應(yīng)注意的幾個(gè)幾個(gè)問題問題(ED)X0Y0X1Y0(ED)X1Y0X0Y01.用電路變換簡(jiǎn)化程序用電路變換簡(jiǎn)化程序(減少指令的條數(shù)）減少指令的條數(shù)）2.邏輯關(guān)系應(yīng)盡量清楚邏輯關(guān)系應(yīng)盡量清楚(避免左輕右重避免左輕右重)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X5 X6X2X23.避免出現(xiàn)無法編程的梯形圖避免出現(xiàn)無法編程的梯形圖X5(ED)X1X3X2Y1X4Y2X1(ED)X3X2Y1X5X3X1X4Y2X5編程中應(yīng)注意的編程中

32、應(yīng)注意的幾個(gè)幾個(gè)問題問題5.TM:（定時(shí)器指令）（定時(shí)器指令）X0TMRn輸入接點(diǎn)輸入接點(diǎn)定時(shí)器號(hào)碼定時(shí)器號(hào)碼（FP1:099）定時(shí)設(shè)置值定時(shí)設(shè)置值:032767類型類型TMR：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為0.01秒秒TMX：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為0.1秒秒TMY：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為1秒秒定時(shí)時(shí)間定時(shí)時(shí)間 = 定時(shí)設(shè)置值定時(shí)設(shè)置值 定時(shí)單位定時(shí)單位說明：說明：（1）定時(shí)器為）定時(shí)器為減減1計(jì)數(shù)。減為計(jì)數(shù)。減為0時(shí)，定時(shí)器的時(shí)，定時(shí)器的常開接點(diǎn)閉合，常開接點(diǎn)閉合，常閉接點(diǎn)斷開。常閉接點(diǎn)斷開。（2）在定時(shí)器工）在定時(shí)器工作期間，輸入接作期間，輸入接點(diǎn)斷開，則運(yùn)行點(diǎn)斷開，則運(yùn)行中斷，定時(shí)器復(fù)中斷，定時(shí)

33、器復(fù)位。位。 TMX 50 2 X0T2Y0t通電延時(shí)時(shí)間通電延時(shí)時(shí)間=50 0.1s輸入信號(hào)輸入信號(hào)X0定時(shí)器接點(diǎn)定時(shí)器接點(diǎn)輸出信號(hào)輸出信號(hào)T2動(dòng)作說明：動(dòng)作說明：當(dāng)當(dāng)Y0閉合后，定時(shí)器閉合后，定時(shí)器T5開始計(jì)時(shí)。開始計(jì)時(shí)。經(jīng)過經(jīng)過300.1=3s后，后，Y1接通，接通，Y2斷開。斷開。0 ST Y0例例8：定時(shí)器應(yīng)用舉例定時(shí)器應(yīng)用舉例Y0TMX 305Y1T5Y2T5(ED)指令語句表指令語句表1 TMX 5 K 304 ST T55 OT Y16 ST/ T57OT Y28 ED與定時(shí)器有關(guān)的兩個(gè)寄存器：與定時(shí)器有關(guān)的兩個(gè)寄存器：EVn 和和SVn(n(n為寄存器編號(hào)為寄存器編號(hào), ,該

34、編號(hào)與定時(shí)器編號(hào)對(duì)應(yīng)該編號(hào)與定時(shí)器編號(hào)對(duì)應(yīng)) )EVn：存儲(chǔ)定時(shí)器存儲(chǔ)定時(shí)器TMn的過程值。的過程值。SVn：存儲(chǔ)定時(shí)器存儲(chǔ)定時(shí)器TMn的設(shè)置值。的設(shè)置值。TMX 30X01Y0T1Y0 ( ED )X0Y03s4s例例9:試編制延時(shí)試編制延時(shí)3s接通、延時(shí)接通、延時(shí)4s斷開的電路梯形圖和指斷開的電路梯形圖和指令語句表。令語句表。 指令語句表指令語句表0 ST X01 TMX 1 K 304 ST Y05 AN/ X06 TMX 2 K 409 ST T110 OR Y011 AN/ T212 OT Y013 EDTMX 402X0 TMY 6 1T0 ( ED )X0Y04s6s例例10:

35、:編制震蕩輸出電路的梯形圖和指令語句表。編制震蕩輸出電路的梯形圖和指令語句表。 指令語句表指令語句表0 ST X01 AN/ T12 TMY 0 K 46 ST T07 TMY 1 K 611 ST X012 AN/ T013 OT Y014 EDX0 TMY 4 0Y0X0X0X1Y06.CT:（計(jì)數(shù)器指令）（計(jì)數(shù)器指令） RCCT 4100X1X0C100 Y00 ST X01 ST X12 CT 100 K 4 5 ST C1006 OT Y0與計(jì)數(shù)器有關(guān)的兩個(gè)寄存器：與計(jì)數(shù)器有關(guān)的兩個(gè)寄存器：EVn 和和SVn(n(n為寄存器編號(hào)為寄存器編號(hào), ,該編號(hào)與計(jì)數(shù)器編號(hào)對(duì)應(yīng)該編號(hào)與計(jì)數(shù)器編

36、號(hào)對(duì)應(yīng)) )EVn：存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器 CTn 的過程值。的過程值。SVn：存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器 CTn 的設(shè)置值。的設(shè)置值。（1）復(fù)位信號(hào)接通時(shí)，計(jì)數(shù)器復(fù)位，恢復(fù)初始值。）復(fù)位信號(hào)接通時(shí)，計(jì)數(shù)器復(fù)位，恢復(fù)初始值。說明：說明：（2）復(fù)位信號(hào)斷開時(shí)，每來一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖減）復(fù)位信號(hào)斷開時(shí)，每來一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖減1，直，直 到減為到減為0，計(jì)數(shù)器的常開接點(diǎn)接通，常閉接點(diǎn)，計(jì)數(shù)器的常開接點(diǎn)接通，常閉接點(diǎn) 斷開。斷開。Y0X0X1例例: :畫輸出波形。畫輸出波形。0 ST X01 ST X12 CT 100 K 25 ST C1006 OT Y07 ED CT 2 100Y0X0X1C100CR ( ED

37、)T1Y0. . . . . .1501500s10sX1例例: :分析由定時(shí)器與分析由定時(shí)器與計(jì)數(shù)器組成的長(zhǎng)延時(shí)計(jì)數(shù)器組成的長(zhǎng)延時(shí)電路的工作過程。電路的工作過程。 CT 150 100Y0T1X1C100CRX1T1TMX 1001( ED )7. PSHS, RDS, POPS（堆（堆棧指令棧指令）Y0X0Y1R30X2X1X20 ST X0功能解釋功能解釋PSHS (Push Stack) ： 將結(jié)果存入堆棧將結(jié)果存入堆棧PSHSRDSPOPSRDS (Read Stack)：從堆棧讀數(shù)：從堆棧讀數(shù)POPS (Pop Stack)：從堆棧讀數(shù)并清空堆棧：從堆棧讀數(shù)并清空堆棧1 PSHS2

38、 AN X23 OT Y04 RDS5 AN X16 OT Y17 POPS8 AN/ X29 OT R308. DF, DF/：微分指令微分指令(DF)R30(DF/)R31X0X10 ST X01 DF2 OT R30X0接通瞬間（上升沿），接通瞬間（上升沿），R30接點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期。接點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期。功能解釋指令使用當(dāng)只需要信號(hào)的上升或下降沿時(shí)使用。例：?jiǎn)?dòng)或停當(dāng)只需要信號(hào)的上升或下降沿時(shí)使用。例：?jiǎn)?dòng)或停車按鈕信號(hào)。車按鈕信號(hào)。X1斷開瞬間（下降沿），斷開瞬間（下降沿），R31接點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期。接點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期。3 ST X14 DF/5 OT R316 ED( DF

39、)Y0X0X1( DF )Y1X0X1X0X1Y0Y1例例: :比較輸出是否相同。并畫出輸出波形。比較輸出是否相同。并畫出輸出波形。（a）（b）9.置位、復(fù)位指令：置位、復(fù)位指令：SET、 RST（Reset）這兩條指令的功能類似于這兩條指令的功能類似于KP指令，但使用比指令，但使用比KP指令靈活。指令靈活。0 ST X01 SET Y0Y0 Y0X0X1SRX0X1Y04 ST X15 RST Y010. 保持指令保持指令： KP （Keep）0 ST X01 ST X12 KP R03 ED說明：說明：（1）在置位信號(hào)接通的瞬間，）在置位信號(hào)接通的瞬間，R0置置1。以后無論置位。以后無論置

40、位 信號(hào)狀態(tài)如何，只要復(fù)位信號(hào)斷開，信號(hào)狀態(tài)如何，只要復(fù)位信號(hào)斷開，R0的狀態(tài)的狀態(tài) 均為均為1。（2）在復(fù)位信號(hào)接通的瞬間，）在復(fù)位信號(hào)接通的瞬間，R0置置0。（3）在復(fù)位信號(hào)和置位信號(hào)同時(shí)接通時(shí)，復(fù)位優(yōu)先。）在復(fù)位信號(hào)和置位信號(hào)同時(shí)接通時(shí)，復(fù)位優(yōu)先。KP R0X1X0SR置位信號(hào)置位信號(hào)復(fù)位信號(hào)復(fù)位信號(hào)Y0X0X1KP R0X1X0SR例：例：有三臺(tái)電動(dòng)機(jī)，有三臺(tái)電動(dòng)機(jī)，M1先啟動(dòng)，先啟動(dòng)，5s后電機(jī)后電機(jī)M2啟動(dòng)，再過啟動(dòng)，再過4s后電機(jī)后電機(jī)M3啟動(dòng)。啟動(dòng)。(1)畫出繼電接觸器控制電路；畫出繼電接觸器控制電路；(2)用用PLC控制時(shí)編制其梯形圖和指令語句表?？刂茣r(shí)編制其梯形圖和指令語句

41、表。KT1SB1SB2KM1KM1KT2KT1KM2KM3KM2KM2KM3KT2KM3方案一方案一(1)控制電路控制電路(2) I/O分配：分配： X1：SB1 X2：SB2Y1：電機(jī)：電機(jī)M1Y2：電機(jī)：電機(jī)M2Y3：電機(jī)：電機(jī)M3TMX 501(ED)Y1X2Y1Y3Y2Y3X1TMX 402Y2T1Y2Y3X1X1T2KT1SB2KM1KM1KT2KT1KM2KM3KM2KM2KM3KT2KM3SB1（3）梯形圖梯形圖TMX 501(ED)Y1X2Y1Y3Y2Y3X1TMX 402Y2T1Y2Y3X1X1T20 ST X21 OR Y12 AN/ X13 PSHS4 AN/ Y25 T

42、MX 1 K 508 POPS9 OT Y110 ST T111 OR Y212 AN/ X113 PSHS14 AN/ Y315 TMX 2 K 4018 POPS19 OT Y220 ST T221 OR Y322 AN/ X123 OT Y324 ED（4）指令語句表指令語句表Y2(DF)TMX 501TMX 402(ED)Y1X1Y1T1X2Y1Y3T2Y2方案二方案二 梯形圖梯形圖I/O分配：分配：X1：?jiǎn)?dòng)按鈕：?jiǎn)?dòng)按鈕X2：停車按鈕：停車按鈕Y1：電機(jī)：電機(jī)M1Y2：電機(jī)：電機(jī)M2Y3：電機(jī)：電機(jī)M311. 空操作指令空操作指令NOP NOP Y0R0語句表指令語句表指令0 ST

43、 R11 NOP2 OT Y0NOP指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，一般為了方便閱讀。一般為了方便閱讀。 12. 左移位指令：左移位指令：SRINCCLRSR WRn（1）SR指令只能對(duì)指令只能對(duì)WR型寄存器進(jìn)行移位。型寄存器進(jìn)行移位。（2）IN：串行輸入端。接點(diǎn)：串行輸入端。接點(diǎn)X1通，最低位置通，最低位置1，接點(diǎn)，接點(diǎn)X1斷，置斷，置0。（3）C：移位脈沖輸入端。：移位脈沖輸入端。X2每閉合一次，左移一位。每閉合一次，左移一位。（4）CLR：復(fù)位清零端。：復(fù)位清零端。X3閉合，寄存器復(fù)位，停止移位指令。閉合，寄存器復(fù)位，停止移位指令。0 IN

44、OUT F說明：說明：數(shù)據(jù)輸入端數(shù)據(jù)輸入端移位脈沖輸入端移位脈沖輸入端復(fù)位端復(fù)位端X1X2X3例：例：流水燈控制。流水燈控制。 有有8只節(jié)日彩燈，排成一行?，F(xiàn)要求從右至左以只節(jié)日彩燈，排成一行?，F(xiàn)要求從右至左以1s點(diǎn)亮點(diǎn)亮1只的速度依次點(diǎn)亮。當(dāng)燈全亮后再以同樣的速只的速度依次點(diǎn)亮。當(dāng)燈全亮后再以同樣的速度從右至左依次熄滅。如此反復(fù)度從右至左依次熄滅。如此反復(fù)3次后停止。次后停止。解：解：移位寄存器（由輔助繼電器移位寄存器（由輔助繼電器R0RF組成）組成） 彩燈彩燈 Y7 Y0 移位脈沖由特殊內(nèi)部繼電器移位脈沖由特殊內(nèi)部繼電器R901C（1s） 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器C100累計(jì)次數(shù)累計(jì)次數(shù) X0為重新開始啟動(dòng)觸點(diǎn)為重新開始啟動(dòng)觸點(diǎn)INOUTR0R7Y7R901CC100SR WRnR0(ED)( DF )Y0CINCLRR1Y1R2Y2R3Y3R4Y4R6Y6R7Y7 CT 3 100Y7X0CR( DF/ )R5Y5INOUTR0R7彩燈彩燈 Y7 Y0應(yīng)用舉例：應(yīng)用舉例：1.三相異步電動(dòng)機(jī)三相異步電動(dòng)機(jī) 換接啟動(dòng)控制換接啟動(dòng)控制Y Y X1X0COMY1COMKM3SB1SB2PLC外部接線圖外部接線圖Y2Y3FRKM2KM1KM1：接通電源；：接通電源；