1、Copyright 2011 Intoway Automation Co., Ltd. All rights reserved.2014年年11月月SGMW程序標(biāo)準(zhǔn)簡介程序標(biāo)準(zhǔn)簡介Make Industry Easier. 本簡介中，黑色字體是初學(xué)者需要掌握的，灰色字體是可以暫時忽略的-宋彬宋彬程序框架程序框架Cell程序：處理Cell內(nèi)安全門箱、觸摸屏柜上按鈕盒指示燈的邏輯本程序中，該Cell包括AA110和AA120兩個工位初學(xué)者可忽略Cell程序工位程序：初學(xué)者必須掌握的程序初學(xué)者必須掌握的程序SGMW程序的主要工作量在于工位程序工位程序用來控制本工位的夾具動作、機(jī)器人動作等機(jī)器人程序：

2、處理PLC和機(jī)器人的通訊機(jī)器人程序為標(biāo)準(zhǔn)程序，無需更改邏輯初學(xué)者可忽略機(jī)器人程序HMI程序：HMI程序為標(biāo)準(zhǔn)程序，無需更改邏輯初學(xué)者可忽略HMI程序安全程序：處理所有安全設(shè)備（光柵、安全門、急停按鈕等）邏輯初學(xué)者可忽略安全程序工位程序框架工位程序框架A000_Main: 起始程序段，用于跳轉(zhuǎn)到其他程序段B001_MapInputs: 輸入信號映射，映射同時也產(chǎn)生每個IO模塊的報警B002_MapOutputs: 輸出信號映射B003_MapHMI: 用來控制觸摸屏上按鈕的顯示/隱藏，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略B004_Parameters: 設(shè)置工位名稱和偏移量，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略B007_S

3、tatusSummation: 工位狀態(tài)匯總，比如通訊是否全部OK、當(dāng)前模式、夾具是否在上件位置等，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略J001_JobData: 車型信息，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略M001_Modes: 手自動模式控制程序段S000_Sequence: 工位動作流程的主程序段，本工位的所有夾具、機(jī)器人等動作的程序段（即下面的Sxxx程序）都由S000程序跳轉(zhuǎn)。Sxxx_xxx: 工位的動作程序段，通常包含夾具的動作、機(jī)器人的動作、上件操作等。夾具的動作用Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，機(jī)器人程序用Sxxx_Init和Sxxx_WeldClr命名，上件操作

4、用Sxxx_xxxPres。詳細(xì)介紹見后文。Sxxx程序段是程序段是PLC程序的重點，也是調(diào)試程序的重點，也是調(diào)試程序的主要工作，必須掌握。程序的主要工作，必須掌握。V100_Common: 機(jī)器人通訊程序段，用于建立Sxxx機(jī)器人動作程序段和上頁介紹的機(jī)器人程序的聯(lián)系。z999_Diagnostics: 報警邏輯，程序所有報警都通過調(diào)用z999程序段將報警加入報警列表中。z999程序是標(biāo)準(zhǔn)程序，無需理解程序邏輯，初學(xué)者忽略其他程序無需了解。工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001

5、_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100動作程序段動作程序段 Sxxx工位動作順序工位動作的程序段通常按照實際動作順序排列，從右圖可知，AA110工位的動作順序如下：Step1：工件放到位Step2：夾具1 2 3夾緊Step3：機(jī)器人去等待位并焊接Step4：夾具打開所有上述動作程序

6、段都由S000程序跳轉(zhuǎn)一個工件在工位上完成所有上述操作稱為完成了一個Cycle，S010_MainCycle程序用來控制程序用來控制Cycle過程中過程中的標(biāo)志位變化，比如的標(biāo)志位變化，比如Cycle的的Start、Finish等，該程等，該程序段也是重點，必須掌握序段也是重點，必須掌握工件到位夾具夾緊機(jī)器人去等待位機(jī)器人焊接夾具打開動作程序段動作程序段 SxxxS000_Sequence用于跳轉(zhuǎn)到其他Sxxx程序段，本文檔將介紹夾具動作程序和機(jī)器人動作程序跳轉(zhuǎn)到夾具1夾緊程序段用于觸摸屏顯示，將夾具1夾緊這一動作加入到觸摸屏上的操作列表中，初學(xué)者忽略跳轉(zhuǎn)到夾具2夾緊程序段動作程序段動作程序段

7、 Sxxx夾具動作程序夾具動作程序是最基礎(chǔ)也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動作程序格式完全一致，下夾具動作程序是最基礎(chǔ)也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動作程序格式完全一致，下文以夾具文以夾具1的關(guān)閉動作為例的關(guān)閉動作為例 （S015_CloseClamp1）.Comp是動作完成標(biāo)志位，夾具1只有C01一個氣缸，所以當(dāng)C01的關(guān)閉到位傳感器PX2為1且打開到位傳感器為0時，.Comp置1.氣缸關(guān)閉到位傳感器氣缸打開到位傳感器氣缸反向動作(即打開動作)的輸出標(biāo)志位，后文將介紹.Auto稱為自動條件，即自動模式下，滿足該條件時則夾具動作。本例中，只要工作未完成，夾具1就要關(guān)閉Cycle的工作

8、完成信號，S010_MainCycle程序中將介紹Tips：.Auto條件通常和動作順序有關(guān)，比如夾具1的關(guān)閉動作需要在夾具2關(guān)閉到位后才能執(zhí)行，那么就需要把夾具2的Comp作為夾具1的Auto的條件，如下圖所示動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序.Clear稱為干涉條件，只有干涉條件滿足時，夾具才能動作。本例中，夾具1關(guān)閉的干涉條件是夾具3打開完成，也就是說，只有夾具3打開的情況下，夾具1才能關(guān)閉；如果在夾具3關(guān)閉的情況下關(guān)閉夾具1，那么就有可能產(chǎn)生機(jī)械上的損壞。Tips：干涉條件通常是考慮機(jī)械上的安全性，無論在手動模式還是自動模式，都必須滿足干涉條件，夾具才能動作，而.Auto自動條

9、件只有自動模式才考慮，手動模式下不用考慮，這點在后文中將介紹。如果干涉條件沒有寫好，調(diào)試時就可能發(fā)生機(jī)械撞到、損壞甚至機(jī)器人碰臂等事故.OutPwr是使能條件，通?？紤]安全條件是否滿足、主氣路的氣壓是否正常，初學(xué)者忽略動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序.Cmd是動作輸出命令，它的條件分為兩種情況，手動或者自動，自動模式下需判斷Auto條件，手動模式下需要觸摸屏上操作的.PB信號，兩種模式下都需要考慮.Clear干涉信號和.OutPwr使能信號。Tips：MainCycle.InCycle產(chǎn)生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在進(jìn)行中。當(dāng).InCycle為1時，必定處

10、于自動模式，而反過來，自動模式下，.InCycle不一定為1，因為自動模式下，可能工位處于空閑狀態(tài)，沒有工件在做，Cycle未開始。后文將介紹.InCycle。.Out是輸出信號，當(dāng)輸出命令.Cmd為1，且沒有反向動作的命令時，.Out置1，.Out將用于驅(qū)動電磁閥動作，后文將介紹自動模式下手動模式下反向動作命令動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序PM1表示本工位的1號閥島V1表示閥島上的第一片電磁閥S14表示關(guān)閉動作，S12表示打開動作PM1.O.V1S14表示關(guān)閉PM1上的V1閥，該點將在B002_MapOutputs程序段中控制閥片動作，后文將介紹。.Out輸出信號為1時，將關(guān)閉動

11、作的記憶位.Mem置1，同時將反向動作（打開）的記憶位清零。反之亦然。該記憶位將用來判斷夾具動作是否超時，后文將介紹夾具動作的主體邏輯到此為止，以下是輔助邏輯，包括夾具動作的報警、觸摸屏操作的邏輯動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序.Mem為1時（即夾具關(guān)閉過程中），計時器開始計時，3s后，如果夾具還未關(guān)閉完成，則報警固定格式，無需理解3s計時器計時完畢關(guān)閉動作未完成Tips：對于動作時間較長的大型氣缸，比如翻轉(zhuǎn)氣缸、滑臺等，可以將計時器的時間設(shè)定加大，比如將3000ms改成10000ms動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序表示當(dāng)前可以啟用傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理

12、解當(dāng)夾具動作出現(xiàn)報警時，可以將未感應(yīng)到的傳感器Bypass。這樣，即使有傳感器壞了，短時間內(nèi)無法更換，也可以通過Bypass傳感器保證系統(tǒng)正常使用Tips：通常將C01.PX2這行程序?qū)懺诒境绦蚨蔚拈_頭，即.Comp行的上面，本文為了方便理解，沒有將它放在開頭PX2已經(jīng)被Bypass(Not On報警的情況下)，將在下文介紹C01.PX2是氣缸C01關(guān)閉到位傳感器，用于判斷夾具是否關(guān)閉完成，上文.Comp已經(jīng)介紹過。當(dāng)PX2沒有被Bypass的情況下，需要真實的傳感器信號BK01.I.D05為1時才將PX2置1；當(dāng)存在Not On Bypass或者Not Off Bypass時，只要夾具動作的

13、3s計時完成后，就認(rèn)為PX2感應(yīng)到了。BK01.I.D05在B001_MapInputs程序段中映射PX2已經(jīng)被Bypass(Not Off報警的情況下)動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序當(dāng)存在報警，且模塊通訊正常的情況下，如果PX1和PX2同時感應(yīng)到，產(chǎn)生報警PX1 Not Off；如果PX2沒有感應(yīng)到，產(chǎn)生報警PX2 Not On夾具動作超時報警，上文已經(jīng)介紹傳感器所在的IO模塊通訊正常本行程序的描述非常重用，它將用于觸摸屏上的報警顯示，所有該描述必須按照規(guī)定格式寫，中括號中的報警號(203和204)可以是1999之間的任何值，但必須和JSR指令中的號保持一致，且在同一個Progr

14、am中不得重復(fù)報警號必須保持一致Tips：夾具程序報警描述格式如下：Clamp1 Opened C01.PX1 Not Off /*R*/ BK01.I.D04 PM1.O.V1S14什么動作 什么問題 哪個輸入點 哪個輸出點動作程序段動作程序段 Sxxx夾具動作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解，但需記住中括號內(nèi)的號必須和上一行的報警號保持一致用于觸摸屏上操作列表的顯示，固定格式，無需理解，但需要選對動作的類型，如Close、Open等描述必須按照固定格式寫，該描述將用于觸摸屏上操作列表中各條操作的描述，比如本例中，觸摸屏上操作列表中將顯示Close Clamp1(

15、SS1 OFF SS2 ON)，操作號(15)可以是1999的任意值，但同一個Program中不得重復(fù)本行之后的邏輯均為固定格式，不做介紹動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序機(jī)器人動作程序的結(jié)構(gòu)和夾具程序類似，也包含動作完成.Comp，自動條件.Auto，干涉條件.Clear，輸出命令.Cmd等。本文檔中僅介紹點焊機(jī)器人的動作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接動作(WeldClr)兩個動作要理解機(jī)器人程序，先要了解機(jī)器人和PLC的交互信號，首先需要了解Segment，Segment是一個范圍為163的數(shù)，是機(jī)器人發(fā)給PLC的，用來讓PLC知道機(jī)器人當(dāng)前在做什么。對于點焊機(jī)器人

16、，常用的Segment號有兩個，去等待位的過程中為1，焊接的過程中為50。機(jī)器人在到達(dá)等待位時，Segment仍保持為1，并向PLC發(fā)送End Of Segment，在收到PLC的繼續(xù)命令后開始焊接，Segment變?yōu)?0.以下是主要的交互信息流程PLC機(jī)機(jī)器器人人車型Style (DI 1216)車型確認(rèn)Manual Style (DO 1216)啟動命令I(lǐng)nitiate Style (DI 11)Segment = 1End Of Segment (DO 20)繼續(xù)命令Segment Continue OK (DI 20)Segment = 50回到原點At Home時間軸機(jī)器人正在往等待

17、位移動 Initiate機(jī)器人到達(dá)等待位后停止移動，等級繼續(xù)命令機(jī)器人開始焊接 WeldClr機(jī)器人焊接完畢后回到原點PLC判斷是否可以開始焊接動作程序段動作程序段 Sxxx完成信號當(dāng)Segment為1，End Of Segment也被置1時，PLC認(rèn)為機(jī)器人Initiate動作已經(jīng)完成清除完成信號，固定格式機(jī)器人動作程序 Initiate機(jī)器人的Initiate動作表示機(jī)器人從原點(Home)移動到等待位(Pounce)，任何機(jī)器人要開始工作都必須先到等待位，然后才能開始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等動作。本文以S030_AA110R01Init為例介紹。Initiate動作的

18、記憶位，和夾具動作的.Mem類似機(jī)器人發(fā)給PLC的Segment為1機(jī)器人已停止，等待繼續(xù)命令ResetProcComp產(chǎn)生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后將置1，后文介紹動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 Initiate自動條件.Auto的輔助位本例中，當(dāng)夾具1 2 3都關(guān)閉完成后，機(jī)器人才能開始動作自動條件動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 Initiate干涉條件輔助位，通?？梢约右恍┖蜋C(jī)器人動作產(chǎn)生機(jī)械干涉的條件干涉條件機(jī)器人在Home位時才能開始Initiate動作機(jī)器人離開Home后依靠Segment=1來保持干涉條件使能條件，固定格式動作程序

19、段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 Initiate之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹從19行開始，是機(jī)器人的Return動作邏輯，程序結(jié)構(gòu)和Intiate類似，都為固定結(jié)構(gòu)，不做介紹。所謂Return動作，是指機(jī)器人到達(dá)等待位后，可以不去進(jìn)行焊接等動作，直接從等待位返回原點。通常在手動模式才會用到。機(jī)器人只有在等待位才能Return，其他位置無法直接回原點。動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 WeldClr機(jī)器人的WeldClr程序是焊接動作程序，程序結(jié)構(gòu)和夾具動作程序類似。本文以S040_AA110R01WeldClr為例介紹。完成信號當(dāng)Segment為50，End Of

20、Segment被置1時，PLC認(rèn)為機(jī)器人焊接完成，可以認(rèn)為.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中會用.ProcComp作為焊接動作完成的標(biāo)志位當(dāng)觸摸屏上點擊Set Process Complete按鈕或者機(jī)器人被Bypass的時候，也將完成信號置1觸摸屏按鈕機(jī)器人被Bypass動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 WeldClrCycle完成后，清楚完成信號自動條件通常自動模式下，工件到位后才能開始焊接所有工件到位標(biāo)志位，該標(biāo)志位產(chǎn)生于B007_StatusSummation動作程序段動作程序段 Sxxx機(jī)器人動作程序 WeldClr干涉條件輔助位本例中，所有夾具關(guān)閉到位后

21、才能開始焊接干涉條件Segment為1且已經(jīng)到達(dá)等待位才能開始焊接開始焊接后，依靠Segment = 50來保持干涉條件使能條件之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100手自動模式控制程序段手自動模式控制程序段 M001_Modes所有安全條件滿足，并且觸摸屏上鑰匙開關(guān)選擇手動模式，則切換到手動模式安全條件滿足，即急停等都已經(jīng)復(fù)位觸摸屏上鑰匙開關(guān)選

22、擇手動模式切換到空運行模式手自動模式控制程序段手自動模式控制程序段 M001_Modes外部自動模式條件滿足安全條件滿足，即急停等都已經(jīng)復(fù)位安全門已經(jīng)復(fù)位所有通訊正常觸摸屏上選擇自動模式自動模式條件滿足手自動模式控制程序段手自動模式控制程序段 M001_Modes自動模式條件滿足時，常按觸摸屏上自動啟動按鈕3s鐘，切換到自動模式觸摸屏上自動啟動按鈕延時3s鐘工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程

23、序段 V100輸入信號映射程序段輸入信號映射程序段B001_MapInputsB001_MapInputs用于將所有輸入模塊的點(Local:x:I.Dataxx)映射到程序內(nèi)部點(BKxx.I)，程序主體邏輯中將使用程序內(nèi)部點。本文只介紹IP67模塊（以下稱BK模塊）的映射。初學(xué)者只需理解BK模塊的輸入映射。BK模塊通常用來連接氣缸的傳感器信號，所有BK都連接于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，和其他DeviceNet設(shè)備一樣，它在網(wǎng)絡(luò)上有確定的站點號。本文介紹的BK模塊是在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的32號站點。BK模塊網(wǎng)絡(luò)通訊正常時，將相應(yīng)的DeviceNet的輸入信號數(shù)

24、據(jù)區(qū)拷貝到BK01.I節(jié)點通訊正常，初學(xué)者無需知道該點值來自哪里L(fēng)ocal:6:I.Data64是PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)區(qū)，CCRW標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定每個站點所占的數(shù)據(jù)區(qū)起始位置必須是站點號乘以2模塊通訊正常標(biāo)志位模塊通訊不正常時，將BK01.I的所有點清0啟用32號站點，固定格式，無需理解輸入信號映射程序段輸入信號映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常時，產(chǎn)生報警，固定格式和夾具動作程序里一樣，描述將作為觸摸屏報警，所以要注意報警號是否一致報警出現(xiàn)后會自保持，點擊觸摸屏上Fault Reset按鈕可以清楚保持的報警工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作

25、程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100輸出信號映射程序段輸出信號映射程序段B002_MapOutputsB001_MapInputs用于將所有用于輸出的程序內(nèi)部點（如PM1.O)映射到實際輸出點上(Local:x:O.Dataxx 。本文只介紹閥島（以下稱PM）的映射。初學(xué)者只需理解PM模塊的輸出映射。所有PM都連接于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，和其他DeviceNet設(shè)備一樣，它在網(wǎng)絡(luò)上有確定的站點號。本文介紹的PM是

26、在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的40號站點。將程序中生成的PM1.O拷貝到DeviceNet的數(shù)據(jù)區(qū)中。前文夾具動作程序中提到的PM1.O.V1S14是PM1.O中的一個位。在CCRW標(biāo)準(zhǔn)中，和輸入數(shù)據(jù)區(qū)一樣，也規(guī)定了輸出數(shù)據(jù)區(qū)的起始位置必須是站號乘以2，本例中PM的站點號是40工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動作程序段 Sxxx (夾具動作、機(jī)器人動作） 手自動模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100機(jī)器人通訊程序段機(jī)器人通訊程序段V100如前

27、文所述，機(jī)器人動作程序和夾具動作程序的結(jié)構(gòu)類似，但是夾具動作程序中，利用.Out信號輸出PMx.O.VxS14，然后通過B002_MapOutputs程序?qū)Mx映射到DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，實現(xiàn)對電磁閥的控制。而機(jī)器人動作程序中生產(chǎn)Init.Out和WeldClr.Out后，需要通過V100程序傳遞給機(jī)器人，從而控制機(jī)器人動作。本文將以V100_AA110R1Common為例介紹。夾具程序由.Out輸出給閥島，控制電磁閥動作機(jī)器人必須通過V100程序傳遞信號，機(jī)器人動作程序中生成的.Out信號將用于V100程序機(jī)器人通訊程序段機(jī)器人通訊程序段V100動作程序中生成的Init.Out為1時，將.Initiate置1，該點將用在機(jī)器人程序AA110R01中，機(jī)器人程序AA110R01是標(biāo)準(zhǔn)程序，初學(xué)者無需理解。本