1、集控式微型足球機(jī)器人集控式微型足球機(jī)器人2集集 控控 式式 系系 統(tǒng)統(tǒng) 概概 念念 圖圖集控式微型足球機(jī)器人3足球機(jī)器人足球機(jī)器人硬件系統(tǒng)硬件系統(tǒng)主機(jī)系統(tǒng)主機(jī)系統(tǒng)視覺系統(tǒng)視覺系統(tǒng)通信系統(tǒng)通信系統(tǒng)機(jī)器人機(jī)器人( (小車小車) ) 視視覺覺接接口口 攝攝像像機(jī)機(jī)圖圖象象采采集集卡卡 通通信信接接口口通通信信發(fā)發(fā)射射器器單單片片機(jī)機(jī)系系統(tǒng)統(tǒng) 驅(qū)驅(qū)動動裝裝置置通通信信接接收收器器 能能源源系系統(tǒng)統(tǒng) 通通信信接接口口 高高檔檔微微機(jī)機(jī)集控式微型足球機(jī)器人4通信子系統(tǒng)小車子系統(tǒng)Ballcomcomcomcom決策子系統(tǒng)模式識別小車控制器數(shù)字圖像視覺子系統(tǒng)R1R2R3r1r2r3球場 集控式足球機(jī)器人各子系

2、統(tǒng)關(guān)系圖集控式足球機(jī)器人各子系統(tǒng)關(guān)系圖為了使上述子系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，還應(yīng)該有一個總控子系統(tǒng)為了使上述子系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，還應(yīng)該有一個總控子系統(tǒng)集控式微型足球機(jī)器人5測試測試/比賽控制比賽控制人人 機(jī)機(jī) 界界 面面初始化初始化過程監(jiān)視過程監(jiān)視決策子系統(tǒng)決策子系統(tǒng)視覺子系統(tǒng)視覺子系統(tǒng)通信通信子子系統(tǒng)系統(tǒng)小車小車小車小車小車小車小車小車小車小車小車小車總控子總控子 系統(tǒng)系統(tǒng)準(zhǔn)備階段準(zhǔn)備階段比賽階段比賽階段集控式微型足球機(jī)器人6 機(jī)器人小車子系統(tǒng)機(jī)器人小車子系統(tǒng)7.5 cm7.5 cm3 3 機(jī)動性和靈活性機(jī)動性和靈活性 快速準(zhǔn)確實現(xiàn)前進(jìn)，快速準(zhǔn)確實現(xiàn)前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)角，停車后退，轉(zhuǎn)角，停車等基本動作等基本動作

3、 旋轉(zhuǎn)半徑小旋轉(zhuǎn)半徑小 抗干擾性抗干擾性 抗撞性抗撞性 左右輪單獨驅(qū)動左右輪單獨驅(qū)動 前后支撐輪前后支撐輪 足球機(jī)器人小車外形圖足球機(jī)器人小車外形圖集控式微型足球機(jī)器人7輪軸半徑輪軸半徑R0輪半徑輪半徑RFrF支撐輪支撐輪集控式微型足球機(jī)器人89.4.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)及運動部分機(jī)械結(jié)構(gòu)及運動部分鋁合金整體框架，盒蓋鋁合金整體框架，盒蓋三層結(jié)構(gòu)三層結(jié)構(gòu) 上層上層PCBPCB板，模塊，器件板，模塊，器件 中層中層可充電電池可充電電池 底層底層電機(jī)，減速機(jī)，輪系電機(jī)，減速機(jī)，輪系瑞士產(chǎn)的瑞士產(chǎn)的MINIMOTOR-2224MINIMOTOR-2224微型直流電機(jī)微型直流電機(jī)(6v.(6v. 3-5w.

4、6000rpm) 3-5w. 6000rpm) 2 2只只相對編碼器相對編碼器128128線，線，256256線，線，512512線線特點特點: :體積小、重量輕、輸出功率大、測速精度高等體積小、重量輕、輸出功率大、測速精度高等。 集控式微型足球機(jī)器人99.4.2 小車伺服控制器小車伺服控制器 P1.6P1.5Clock1Clock0驅(qū)動驅(qū)動1驅(qū)動驅(qū)動2電機(jī)電機(jī)1電機(jī)電機(jī)2碼盤碼盤1碼盤碼盤2 8253計數(shù)器計數(shù)器GATE0GATE1RXDP1.0P1.1P1.2P1.3無線接收無線接收地址編碼地址編碼復(fù)位與低復(fù)位與低壓檢測壓檢測鑒向環(huán)節(jié)鑒向環(huán)節(jié)80C196KC 伺服控制器原理框圖伺服控制器原

5、理框圖集控式微型足球機(jī)器人10 小小 車車 單單 片片 機(jī)機(jī) 控控 制制 系系 統(tǒng)統(tǒng) 原原 理理 框框 圖圖左左 輪輪 部部 分分+ 速度速度控制器控制器 脈寬脈寬調(diào)制器調(diào)制器 驅(qū)動驅(qū)動放大器放大器 L298 直流直流電動機(jī)電動機(jī)MIIMOTOR測速測速碼盤碼盤車車輪輪鑒向環(huán)節(jié)鑒向環(huán)節(jié) ST288A脈沖計數(shù)脈沖計數(shù) 82C53 速度速度反饋值反饋值 速度速度設(shè)定值設(shè)定值指指令令譯譯碼碼器器標(biāo) 號 設(shè)標(biāo) 號 設(shè)定環(huán)節(jié)定環(huán)節(jié)無 線無 線接 收接 收模塊模塊右右 輪輪 部部 分分單單片片機(jī)機(jī)部部分分PWM集控式微型足球機(jī)器人119 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1

6、G G F F E E D D C C B B A A12MHz435VC2 30PC3 30P666716131 37352125V172151391016181217RXDR710K51 50 49 4860 59 585V5V5V11 12 1357 56 55 54 5362/ALEAD0AD1AD2AD3AD4AD5AD6AD7D0D1D2D3D4D5D6D7A0A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A1261AD8AD9AD10AD11AD12/RD/OE25 24 21 23 210 9876543272220987654321112 13 14 15 16 17 18

7、 191,10G281415 16 17 18 19D0D1D2D3D4D5D6D7D0D1D2D3D4D5D6D7/WEQ0Q1Q2Q3Q4Q5Q6Q7NMI/RSTXTAL2XTAL1VPP876543212412111416GATE0GATE1GATE231P1.6/HLDA111040/WR1312AD134720/CE23AD15452122/OE/CE/WE1920A0A19CLK056131217V45VR6R5S1S2S4X1X268214362022232175612101114133215P1.2P1.4P1.1P1.35V411342342118818CLK212ANGN

8、D10K3R101KV2U280C196KCU3573U42864U58254U6:EHC04U6:FU7:FU8298U9288U10288U11U6:B65P0.0P0.1P0.3P0.4GB1+5V3217.2V12X3X378057805S5C10104X4X4C4104+5VRP15K76234518VD1R110KV1U1 U1 MAMAX7X70505R35.6K+7VP1.732/EAR21K981110U7:DU7:E75VR4S31READYC1P0.2U6:AU7:C85V9C8C9123456123456右右左左左左左左右右右右NEW NEU-2型小車原理電路型小車原理

9、電路 集控式微型足球機(jī)器人12NEW NEU-2 小車印刷版圖小車印刷版圖集控式微型足球機(jī)器人13直流電機(jī)調(diào)速方式直流電機(jī)調(diào)速方式調(diào)電壓調(diào)電壓 發(fā)電機(jī)發(fā)電機(jī)- -電動機(jī)組電動機(jī)組 可控硅可控硅- -電動機(jī)組電動機(jī)組 電樞回路串電阻電樞回路串電阻 PWMPWM調(diào)速調(diào)速調(diào)勵磁調(diào)勵磁占空比占空比 控制量控制量 0% 00 24% 12 50% 25100% 50 PWM波形圖波形圖波形輸出波形輸出PWM調(diào)速特點：簡單，便于計算機(jī)實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大調(diào)速特點：簡單，便于計算機(jī)實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大 非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和損耗非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和損耗集控式微型足球機(jī)器人14 CPUCPU控制

10、單元控制單元80C196KC9.4.2.2 電機(jī)驅(qū)動單元電機(jī)驅(qū)動單元H橋電路橋電路N1 N3 N2 N4 3.6VPWMPWMDIRDIRPWMDIRE1E2 H橋驅(qū)動電路及控制信號波形橋驅(qū)動電路及控制信號波形集控式微型足球機(jī)器人15L298原理線路圖原理線路圖SENSE ASENSE BIN2&VREF& OUT1 OUT2VsOUT3OUT4VssIN1ENAENBIN3IN4集控式微型足球機(jī)器人169.4.2.3 鑒向和速度檢測單元鑒向和速度檢測單元 本系統(tǒng)采用本系統(tǒng)采用82C53/82C5482C53/82C54作為計數(shù)器，作為計數(shù)器，ST288AST288A作作為鑒向器，分別完成速為

11、鑒向器，分別完成速度值與方向的測量，作度值與方向的測量，作為速度反饋值為速度反饋值 1248方向指示方向指示雙向脈沖輸出雙向脈沖輸出反向脈沖輸出反向脈沖輸出正向脈沖輸出正向脈沖輸出V1+5V80C196KCP0.3/P0.4 ST288A方向判別電路方向判別電路V2 35V碼盤外形碼盤外形整形整形整形整形碼盤碼盤電動機(jī)電動機(jī)集控式微型足球機(jī)器人179.4.2.4 無線接收單元無線接收單元 無線通信裝置提出的要求：頻率可選，通信速率高，性能可靠，體積小等。無線通信裝置提出的要求：頻率可選，通信速率高，性能可靠，體積小等。機(jī)器人小車采用英國機(jī)器人小車采用英國Radiometrix公司的低功耗超高頻

12、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，型號為公司的低功耗超高頻數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，型號為BIM418F和和BIM433F，載波頻率分別為，載波頻率分別為418MHz和和433MHz，只接，只接少許外圍電路即可工作，使用起來非常方便。少許外圍電路即可工作，使用起來非常方便。 車載電源的選擇車載電源的選擇電源的選取原則：電源的選取原則：（1 1）可充電電池）可充電電池使用方便，可重復(fù)使用；使用方便，可重復(fù)使用；（2 2）容量大）容量大電流為電流為500mA500mA時，可連續(xù)運行時，可連續(xù)運行4040分鐘；分鐘；（3 3）體積小、重量輕）體積小、重量輕降低小車整體的重量、易于布置。降低小車整體的重量、易于布置。車型足球機(jī)器人采

13、用國產(chǎn)鋰電池為電源，型號為車型足球機(jī)器人采用國產(chǎn)鋰電池為電源，型號為063448063448， 額定電壓為，容量為額定電壓為，容量為850MAH850MAH，2 2節(jié)串聯(lián)節(jié)串聯(lián)(7.2V)(7.2V)。鋰電池保護(hù)板，型號為鋰電池保護(hù)板，型號為388 388 。停止充電，。停止充電，5V5V停止放電停止放電 集控式微型足球機(jī)器人189.4.4 小車子系統(tǒng)軟件設(shè)小車子系統(tǒng)軟件設(shè)計計 小車子系統(tǒng)軟件可分為小車子系統(tǒng)軟件可分為主程序和中斷服務(wù)子程主程序和中斷服務(wù)子程序兩大部分。其中主程序兩大部分。其中主程序可以使用運行速度較序可以使用運行速度較快的匯編語言；中斷服快的匯編語言；中斷服務(wù)子程序包括串行通

14、信務(wù)子程序包括串行通信中斷、定時器中斷以及中斷、定時器中斷以及速度控制器等子程序，速度控制器等子程序，這些程序則使用高效的這些程序則使用高效的C C語言開發(fā)。語言開發(fā)。 上電初始化上電初始化 判斷數(shù)據(jù)接收判斷數(shù)據(jù)接收標(biāo)志是否置位？標(biāo)志是否置位？YesNo 判斷采樣結(jié)束判斷采樣結(jié)束標(biāo)志是否置位？標(biāo)志是否置位？YesNo控制算法給出控制算法給出左右輪控制量左右輪控制量輸出輸出PWM驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電機(jī)清數(shù)據(jù)接收標(biāo)志和清數(shù)據(jù)接收標(biāo)志和采樣結(jié)束標(biāo)志采樣結(jié)束標(biāo)志接收新數(shù)據(jù)接收新數(shù)據(jù)沿用舊數(shù)據(jù)沿用舊數(shù)據(jù)集控式微型足球機(jī)器人19初始化子程序流程框圖初始化子程序流程框圖入口入口禁止禁止8253計數(shù)計數(shù)PWM初始化

15、初始化禁止禁止PWM輸出輸出即停止小車運行即停止小車運行串行口初始化串行口初始化清用戶程序標(biāo)志清用戶程序標(biāo)志設(shè)置設(shè)置PID參數(shù)參數(shù)PID運算初始化運算初始化清相關(guān)變量清相關(guān)變量軟件定時器軟件定時器0初始化初始化8254送初值送初值開始開始喂狗喂狗初始化子程序初始化子程序喂狗喂狗本次速度本次速度檢測結(jié)束檢測結(jié)束?YN接收到接收到 新命令？新命令？YN保存給定速度命令保存給定速度命令給定速度超限處理給定速度超限處理PID運算初始化運算初始化PWM輸出控制輸出控制禁止中斷禁止中斷允許中斷允許中斷讀本小車地址碼讀本小車地址碼PID運算運算主程序流程框圖主程序流程框圖中斷系統(tǒng)初始化中斷系統(tǒng)初始化啟動啟動

16、8254計數(shù)計數(shù)開放開放CPU中斷中斷返回返回集控式微型足球機(jī)器人20入口入口清串行通訊接收清串行通訊接收中斷請求標(biāo)志中斷請求標(biāo)志RI命令分類寄存器命令分類寄存器送初值送初值0置命令接收準(zhǔn)備置命令接收準(zhǔn)備就緒標(biāo)志就緒標(biāo)志返回返回接收數(shù)據(jù)送暫存器接收數(shù)據(jù)送暫存器讀本車地址讀本車地址接收到的是接收到的是本車地址碼？本車地址碼？YN接收命令接收命令準(zhǔn)備就緒？準(zhǔn)備就緒？YN接收到的是接收到的是左輪命令？左輪命令？Y命令分類寄命令分類寄存器加存器加1命令送左輪當(dāng)前命令送左輪當(dāng)前命令寄存器命令寄存器N命令送右輪當(dāng)前命令送右輪當(dāng)前命令寄存器命令寄存器清命令接收準(zhǔn)備清命令接收準(zhǔn)備就緒標(biāo)志就緒標(biāo)志置首次命令標(biāo)志

17、置首次命令標(biāo)志接收到的是接收到的是首次命令？首次命令？Y首次命令處理首次命令處理N串行中斷服務(wù)程序串行中斷服務(wù)程序集控式微型足球機(jī)器人219.4.5 控制算法研究控制算法研究 被控對象特性被控對象特性dUPWMn PWM PWM輸出放大環(huán)節(jié)和電機(jī)輸入輸出關(guān)系圖輸出放大環(huán)節(jié)和電機(jī)輸入輸出關(guān)系圖PWMndUdU集控式微型足球機(jī)器人229.4.5.2 控制算法控制算法 當(dāng)把當(dāng)把PWM值分成值分成0-50，51-255兩個區(qū)間時，它在這兩個區(qū)間內(nèi)分別兩個區(qū)間時，它在這兩個區(qū)間內(nèi)分別呈現(xiàn)不同的近似線性關(guān)系。于是采用了分段呈現(xiàn)不同的近似線性關(guān)系。于是采用了分段PID控制的控制算法。控制的控制算法。 足球機(jī)

18、器人速度控制系統(tǒng)采用增量式數(shù)字足球機(jī)器人速度控制系統(tǒng)采用增量式數(shù)字PID調(diào)節(jié)器，其數(shù)字調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器，其數(shù)字調(diào)節(jié)器的輸出是控制量的增量的輸出是控制量的增量u(kT)。 設(shè)置控制量限設(shè)置控制量限U1和和U2，當(dāng)，當(dāng) 0u(kT-T) U1 時，時， u(kT)=Kp1*e(kT)+ Ki1*e(kT)+ Kd1*e(kT)- e(kT-T) 當(dāng)當(dāng) U1u(kT-T) U2 時，時， u(kT)=Kp2*e(kT)+ Ki2*e(kT)+ Kd2*e(kT)- e(kT-T) 式中式中 e(kT)= e(kT)- e(kT-T) 為當(dāng)前周期的誤差變化量為當(dāng)前周期的誤差變化量 e(kT-T)= e(k

19、T-T)- e(kT-2T) 為上一周期的誤差變化量為上一周期的誤差變化量 Kp，Ki，Kd，分別為比例，積分，微分參數(shù)，分別為比例，積分，微分參數(shù)集控式微型足球機(jī)器人239.4.5.3 控制算法的修正控制算法的修正 上位機(jī)每給機(jī)器人小車發(fā)送一次速度給定命令，小車的速上位機(jī)每給機(jī)器人小車發(fā)送一次速度給定命令，小車的速度給定處于頻繁的變化狀態(tài)。為了消除設(shè)定值頻繁變化沖度給定處于頻繁的變化狀態(tài)。為了消除設(shè)定值頻繁變化沖擊，這里采用消除設(shè)定值變化沖擊擊，這里采用消除設(shè)定值變化沖擊PID控制算法。只對輸控制算法。只對輸出量出量y(t)進(jìn)行微分，而對給定值進(jìn)行微分，而對給定值r(t)不作微分，這種輸出不

20、作微分，這種輸出量微分控制適用于給定值頻繁變化的場所，可以避免給定量微分控制適用于給定值頻繁變化的場所，可以避免給定值頻繁改變時所引起的超調(diào)量過大振蕩。值頻繁改變時所引起的超調(diào)量過大振蕩。 所以上式可修改為所以上式可修改為 u(kT)=Kpi*e(kT)+ Kii*e(kT)+ Kdi*y(kT)- y(kT-T) 集控式微型足球機(jī)器人249.4.5.4 實驗結(jié)果實驗結(jié)果機(jī)器人階躍響應(yīng)曲線機(jī)器人階躍響應(yīng)曲線集控式微型足球機(jī)器人259.5 機(jī)器人通信子系統(tǒng)機(jī)器人通信子系統(tǒng) 采用英國采用英國Radiometrix公公司生產(chǎn)的無線收發(fā)模塊司生產(chǎn)的無線收發(fā)模塊（如右圖）。（如右圖）。 它的特點是體積小

21、，通信它的特點是體積小，通信速率高和性能可靠。速率高和性能可靠。 它的主要型號有它的主要型號有BIM-418-F和和BIM-433-F 載波頻率分別為載波頻率分別為418MHz418MHz和和433MHz433MHz。 無線收發(fā)模塊無線收發(fā)模塊集控式微型足球機(jī)器人269.5.1 無線數(shù)字通信系統(tǒng)無線數(shù)字通信系統(tǒng) 通信的分類方法很多，如果按傳遞信息所使用信道不同可分為有通信的分類方法很多，如果按傳遞信息所使用信道不同可分為有線通信和無線通信。無線通信是依靠電磁波在空間傳播來傳遞信息的。線通信和無線通信。無線通信是依靠電磁波在空間傳播來傳遞信息的。如果按工作所用的頻段不同如果按工作所用的頻段不同，

22、可分為可分為 長波通信長波通信 （頻率為（頻率為3-30KHz） 中波通信中波通信 （頻率為（頻率為30-3000KHz） 短波通信短波通信 （頻率為（頻率為3-30MHz） 超短波通信（頻率為超短波通信（頻率為30-300MHz） 特短波通信（頻率為特短波通信（頻率為300-3000MHz） 極短波通信（頻率為極短波通信（頻率為3000-30000MHz）等。）等。 如果按基帶信號（即調(diào)制之前的原信號）的形式不同如果按基帶信號（即調(diào)制之前的原信號）的形式不同，可分為模可分為模擬信號通信和數(shù)字信號通信。擬信號通信和數(shù)字信號通信。 信道中傳送模擬信號的系統(tǒng)稱為模擬通信系統(tǒng)；信道中傳送模擬信號的系

23、統(tǒng)稱為模擬通信系統(tǒng)； 信道中傳送數(shù)字信號的系統(tǒng)稱為數(shù)字通信系統(tǒng)。信道中傳送數(shù)字信號的系統(tǒng)稱為數(shù)字通信系統(tǒng)。 集控式微型足球機(jī)器人27 編碼器：信源編碼器（模擬編碼器：信源編碼器（模擬數(shù)字，并行數(shù)字，并行串行）串行） 信道編碼器（設(shè)置校驗位信道編碼器（設(shè)置校驗位檢錯、糾錯）檢錯、糾錯） 調(diào)制器：基帶信號加入高頻載波，載波頻率作為區(qū)分信號的主要標(biāo)志調(diào)制器：基帶信號加入高頻載波，載波頻率作為區(qū)分信號的主要標(biāo)志 信道指通信發(fā)送端到接收端的通信通道，如電纜、光纖、高頻無線信信道指通信發(fā)送端到接收端的通信通道，如電纜、光纖、高頻無線信道等道等 解調(diào)器、解碼器是接收端對調(diào)制的解調(diào)、對編碼器的解碼設(shè)備，以獲解

24、調(diào)器、解碼器是接收端對調(diào)制的解調(diào)、對編碼器的解碼設(shè)備，以獲得發(fā)送的基帶信號。得發(fā)送的基帶信號。無線數(shù)字通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖無線數(shù)字通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖編碼器編碼器調(diào)制器調(diào)制器信道信道解調(diào)器解調(diào)器解碼器解碼器噪聲源噪聲源信息源信息源受信者受信者集控式微型足球機(jī)器人28信號調(diào)制的幾種類型信號調(diào)制的幾種類型 所謂調(diào)制就是載波（支載信息的工具）的某參數(shù)隨基帶信所謂調(diào)制就是載波（支載信息的工具）的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程。號規(guī)律而變化的一種過程。 通常把基帶信號稱為調(diào)制信號，調(diào)制后產(chǎn)生的信號稱為已通常把基帶信號稱為調(diào)制信號，調(diào)制后產(chǎn)生的信號稱為已調(diào)制信號。調(diào)制信號。 如果載波的幅度參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變

25、化，我們稱這一如果載波的幅度參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化，我們稱這一過程為幅度調(diào)制。過程為幅度調(diào)制。(ASK-Amplitude Shift Keying )(ASK-Amplitude Shift Keying ) 如果載波的頻率隨基帶信號規(guī)律而變化，我們稱它為頻率如果載波的頻率隨基帶信號規(guī)律而變化，我們稱它為頻率調(diào)制。調(diào)制。(FSK-Frequency Shift Keying )(FSK-Frequency Shift Keying ) 如果載波的相位隨基帶信號的規(guī)律而變化，我們稱它為相如果載波的相位隨基帶信號的規(guī)律而變化，我們稱它為相位調(diào)制。位調(diào)制。(PSK-Phase Shift Key

26、ing )(PSK-Phase Shift Keying )集控式微型足球機(jī)器人29調(diào)制信號對比圖調(diào)制信號對比圖dt基帶信號基帶信號ASKtPSKtUtabcFSK集控式微型足球機(jī)器人30 Radiometrix-BIMRadiometrix-BIM模塊性能與使用模塊性能與使用Radiometrix公司生產(chǎn)的公司生產(chǎn)的BIM-433-F和和BIM-418-F模塊特性如下：模塊特性如下：微型微型PCBPCB疊層結(jié)構(gòu)；疊層結(jié)構(gòu)；業(yè)余無線電波波段；業(yè)余無線電波波段；可雙向傳送；單向傳輸速率可雙向傳送；單向傳輸速率可達(dá)到可達(dá)到40Kbit/s40Kbit/s；室內(nèi)有效范圍為室內(nèi)有效范圍為20m20m，

27、空曠處有效范圍為空曠處有效范圍為100m100m；可與可與CMOSCMOS邏輯和邏輯和TTLTTL邏輯兼邏輯兼容；容；工作電壓范圍，工作電壓范圍，工作電流小于工作電流小于15mA15mA。 7top view4RF GND 1Antenna 2RF GND 35680 Volt 9No pin18 0 Volt16 RX select15 TX select14 TXD13 Audio12 RXD11 CD10 0 Volt17 VccRadiometrixRadiometrix無線收發(fā)模塊引腳無線收發(fā)模塊引腳集控式微型足球機(jī)器人31東大牛牛機(jī)器人的無線發(fā)射與接收東大牛牛機(jī)器人的無線發(fā)射與接收

28、集控式微型足球機(jī)器人32由由BIM-F構(gòu)成的無線收發(fā)環(huán)節(jié)構(gòu)成的無線收發(fā)環(huán)節(jié) 發(fā)射狀態(tài)發(fā)射狀態(tài)發(fā)射允許端接為低電平（使能發(fā)射功能）發(fā)射允許端接為低電平（使能發(fā)射功能） 接收狀態(tài)接收狀態(tài)接收允許端接為低電平（使能接收功能）接收允許端接為低電平（使能接收功能） 發(fā)射原理圖發(fā)射原理圖發(fā)射發(fā)射AntennaAntenna主機(jī)命令主機(jī)命令TXDTXD+5V+5VRX selectRX selectTX selectTX selectRXDRXD送單片機(jī)送單片機(jī)RXDRXD端端AntennaAntenna接收原理圖接收原理圖接收接收+5V+5VRX selectRX selectTX selectTX se

29、lect集控式微型足球機(jī)器人33 集控式通信系統(tǒng)的通信協(xié)議集控式通信系統(tǒng)的通信協(xié)議 足球機(jī)器人集控式通信系統(tǒng)采用報文通信協(xié)足球機(jī)器人集控式通信系統(tǒng)采用報文通信協(xié)議。議。 報文包括報頭報文包括報頭, , 正文和報尾。正文和報尾。 D7D6D5D4D3D2D1D0第一字節(jié)第一字節(jié)110同步信息同步信息小車車號小車車號左、右輪方向左、右輪方向第二字節(jié)第二字節(jié)0標(biāo)識位標(biāo)識位校驗校驗位位左輪速度給定左輪速度給定 第三字節(jié)第三字節(jié)0標(biāo)識位標(biāo)識位校驗校驗位位右輪速度給定右輪速度給定協(xié)議協(xié)議1表表集控式微型足球機(jī)器人34D7D6D5D4D3D2D1D0第一字節(jié)第一字節(jié)11000100同步信息同步信息小車車號小車車號左、右輪方向左、右輪方向第二字節(jié)第二字節(jié)0？001110標(biāo)識位標(biāo)識位校驗位校驗位左輪速度給定左輪速度給定 第三字節(jié)第三字節(jié)0？010001標(biāo)識位標(biāo)識位校驗位校驗位右輪速度給定右輪速度給定D7D6D5D4D3D2D1D0第一字節(jié)第一字節(jié)11000100同步信息同步信息小車車號小車車號左、右輪方向左、右輪方向第二字節(jié)第二字節(jié)01001110標(biāo)識位標(biāo)識位校驗位校驗位左輪速度給定左輪速度給定 第三字節(jié)第三字節(jié)00010001標(biāo)識位標(biāo)識