1、第五章 步進(jìn)指令內(nèi)容提要：介紹較復(fù)雜的順序控制系統(tǒng)順控指令STL、RET；機(jī)械手編程方法舉例；第一節(jié) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC（順序功能圖）一、一、 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC（順序功能圖（順序功能圖）1、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC（順序功能圖）定義、簡(jiǎn)單說(shuō)，類似于控制系統(tǒng)流程圖方式來(lái)表示（描述）順序控制程序的方法；、順序控制的全過(guò)程，可以分成有序的若干步（STEP）或著說(shuō)若干個(gè)階段，各步都有自己應(yīng)完成動(dòng)作（ACTION），從每一步轉(zhuǎn)移到下一步一般都是有條件的，條件滿足狀態(tài)向下一個(gè)階段轉(zhuǎn)移，否則，維持原階段狀態(tài)，象控制系統(tǒng)流程圖編程的方式來(lái)表示順序過(guò)程。2、狀態(tài)及狀態(tài)轉(zhuǎn)移、狀態(tài)：順序過(guò)程中的某個(gè)階段稱之；、狀態(tài)

2、轉(zhuǎn)移：當(dāng)兩個(gè)狀態(tài)間的條件滿足就實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換，即上個(gè)狀態(tài)結(jié)束而下個(gè)狀態(tài)開始，即進(jìn)入狀態(tài)，轉(zhuǎn)移時(shí)相鄰的兩個(gè)狀態(tài)器（用S表示）同時(shí)維持一個(gè)T0的時(shí)間確保狀態(tài)能正確轉(zhuǎn)移、可靠轉(zhuǎn)移。、OUT=ONOFF；SET輸出可保持；Y3Y1SETY2S20S21X1狀態(tài)器條件狀態(tài)器T0 K20T0狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖驅(qū)動(dòng)負(fù)載3、狀態(tài)器有三個(gè)功能、驅(qū)動(dòng)有關(guān)負(fù)載；、指定轉(zhuǎn)移條件；、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)、總之：先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移；Y3Y1SETY2S20S21X1狀態(tài)器條件狀態(tài)器T0 K20T0狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖驅(qū)動(dòng)負(fù)載第二節(jié) 步進(jìn)指令簡(jiǎn)介一、步進(jìn)指令1、定義：STL步進(jìn)指令開始，RET步進(jìn)指令結(jié)束，成對(duì)使用；2、操作元件：S0S899，S0S9初始狀態(tài)

3、，S10S19回零操作；3、 STL使左母右移，具有主控功能，在該指令接點(diǎn)右邊取接點(diǎn)時(shí)用LD、LDI指令；4、除初始狀態(tài)之外的一般狀態(tài)元件必須在其它狀態(tài)之后加入STL指令才能驅(qū)動(dòng)，不能脫離狀態(tài)用其它方式驅(qū)動(dòng)；5、編程時(shí)必須將初始狀態(tài)編在其它狀態(tài)之前；6、 S500S899是保持型，常用于在運(yùn)行中途停電，再通電繼續(xù)運(yùn)行的場(chǎng)合；7、STL電路中不能使用MC、MCR；8、MPS指令不能緊接著STL觸點(diǎn)使用；例5-1：功能圖與步進(jìn)指令梯形圖轉(zhuǎn)換關(guān)系Y1SETSETS21Y2S21Y3SETT0 K20XXXX1T0驅(qū)動(dòng)負(fù)載T0T0 K20狀態(tài)器條件狀態(tài)器X1S21S20Y1Y3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖Y2

4、SETS20二、應(yīng)用舉例5-2狀態(tài)圖、步進(jìn)梯形圖和語(yǔ)句表指令之間的轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖S21S20T0 K20Y1Y3Y2SETY1SETSETS21Y2Y3SETT0 K20X1T0S0M8002X1T0X0X2Y4Y5S22S23X3RETENDS0S20SETS20S0SETM8002S21S22S22Y4X2S23SETS23X3Y5S0RETEND步進(jìn)梯形圖X0LDM8002SETS0STLS0LDX0SETS20STLS20OUTY0SETY2LDX1SETS21STLS21OUTY3OUTT0K20LDT0SETS22STLS22OUTY4LDX2SETS23STLS23OUTY5LD

5、X3OUTS0RETEND步進(jìn)語(yǔ)句表指令狀態(tài)圖、步進(jìn)梯形圖和語(yǔ)句表指令轉(zhuǎn)換三、多分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)方法、可選擇的分支與匯合1、選擇分支概念與注意事項(xiàng)、定義：從多支流程中選擇其中的一個(gè)單支流程，稱為選擇分支；、X1或X4中只能有一個(gè)接通，選擇意義；、S20只能將狀態(tài)轉(zhuǎn)移給一個(gè)分支；、匯合時(shí)任一分支均可向下驅(qū)動(dòng)；、當(dāng)M8040=ON時(shí)，禁止?fàn)顟B(tài)向下轉(zhuǎn)移；、先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移；、先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的輸出處理，然后朝匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移，此后由左至右進(jìn)行匯合轉(zhuǎn)移，這是為了自動(dòng)生成SFC畫面而追加的規(guī)則；2、選擇分支三圖：例5-3S21S20S0M8002X0X1S22RETENDY1Y3Y4Y5X4X5X6Y6Y

6、7X2X3X7S25S24S23S21Y3SETS22S22Y4SETSETSETY5S0RETENDX2X3S25S23Y6X5S24S24Y7X6S25S25X7Y1SETSETX1S21S23S20S0SETS20S0SETX0M8002X4LDM8002SETS0STLS0LDX0SETS20STLS20LDX1SETS21LDX4SETS23STLS21OUTY3LDX2SETS22STLS22OUTY4LDX3SETS25STLS23OUTY6LDX5SETS24OUTY7LDX6SETS25STLS25OUTY5LDX7OUTS0RETEND步進(jìn)語(yǔ)句表指令狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖、并

7、行分支與匯合 1、概念與注意事項(xiàng)、定義：是指同時(shí)處理所有分支的流程；、在S21動(dòng)作時(shí)，X2一接通，S22 和S24同時(shí)動(dòng)作，各分支流程開始動(dòng)作，且均完成動(dòng)作后才匯合于S26，一旦轉(zhuǎn)移到S26，各分支狀態(tài)均復(fù)位，再遠(yuǎn)跳到S0（用OUT指令）；、并行分支最多允許8個(gè)支路，即STL指令最多連用8次；、選擇分支、并行分支均先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移處理（編程要從左到右依次進(jìn)行）；、用OUT代替SET指令，可實(shí)現(xiàn)狀態(tài)遠(yuǎn)跳；2、并行分支三圖：例5-4S21S20S0M8002S22RETENDY1S25S24S23X1X2X3X4X5X6Y2Y3Y6Y5Y4LDM8002SETS0STLS0LDX1SETS20S

8、TLS20LDX2SETS21SETS23STLS21OUTY2LDX3SETS22STLS22OUTY3STLS23OUTY4LDX4SETS24STLS24OUTY5STLS22STLS24LDX5SETS25OUTY6LDX6OUTS0RETEND步進(jìn)語(yǔ)句表指令S0SETS20S0SETX1Y1S20SETSETS21S23X4X2S21SETS22Y2X3S22Y3SETS23S24S24Y4X4Y5S25 S25SETX5S25S0RETENDS25X6Y6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖M8002第三節(jié)步進(jìn)指令的應(yīng)用以機(jī)械手為例一、機(jī)械手工作工藝一、機(jī)械手工作工藝1、工藝流程圖2、工藝要求原點(diǎn)源位目標(biāo)啟動(dòng)QA左限位X4X2上限位X3右限位下限位X1機(jī)械手工藝流程圖3、工