1、平面運動副平面運動副空間運動副空間運動副作平面運動的自在構件具有三個自在度作平面運動的自在構件具有三個自在度機架構件的永久聯(lián)接構件與軸的固定聯(lián)接兩活動構件以轉動副聯(lián)接可調聯(lián)接與機架以轉動副相聯(lián)接兩活動構件以挪動副相聯(lián)接與機架以挪動副相聯(lián)接活動構件以平面高副聯(lián)接與機架以平面高副相聯(lián)接 帶兩個轉動副的構件帶一個轉動副一個挪動副的構件帶兩個挪動副的構件偏心輪帶三個轉動副構成封鎖三角形的構件帶三個轉動副的桿狀構件帶兩個轉動副一個挪動副的構件帶一個轉動副兩個挪動副的構件挪動副平面低副平面低副轉動副：構成運動副的兩構件只能繞某一軸線作相對轉動。挪動副：構成運動副的兩構件只能沿某一軸線作相對挪動。轉動副線接

2、觸線接觸點接觸點接觸圓柱副圓柱副球面副球面副球面與圓柱副球面與圓柱副螺旋副螺旋副圓柱與平面副圓柱與平面副原動件原動件傳動部分傳動部分執(zhí)行部分執(zhí)行部分1-2-3-4-7-81-6-5-4-7-8任務原理任務原理闡明：要使自在度大于零的運動鏈成為機構，原動件的數(shù)目不可多于運動鏈的自在度數(shù)。 闡明：要使自在度大于零的運動鏈成為機構，原動件闡明：要使自在度大于零的運動鏈成為機構，原動件的數(shù)目不可少于運動鏈的自在度數(shù)。的數(shù)目不可少于運動鏈的自在度數(shù)。 計算能否正確？計算能否正確？搖篩機構中，構件搖篩機構中，構件2 2、3 3、4 4同在同在C C 處處組成轉動副。因此此機構的自在度為：組成轉動副。因此此

3、機構的自在度為： 搖篩機構搖篩機構 搖篩機構搖篩機構C處側視圖處側視圖2.2.部分自在度部分自在度計算機構自在度：計算機構自在度：(a) F=2(b) F=121-32-33F圖a圖b11-22-23F計算圖示機構自在度：計算圖示機構自在度：00-62-43F10-42-33Fa.a.兩構件之間構成多個運動副時兩構件之間構成多個運動副時b.b.兩構件上某兩點間的間隔兩構件上某兩點間的間隔 在運動過在運動過程中一直堅持不變時程中一直堅持不變時c.c.聯(lián)接構件與被聯(lián)接構件上聯(lián)接聯(lián)接構件與被聯(lián)接構件上聯(lián)接點的軌跡重合時點的軌跡重合時d.d.機構中對運動不起作用的對稱部分機構中對運動不起作用的對稱部分

4、解：去掉機構中的部分自解：去掉機構中的部分自在度和虛約束，那么：在度和虛約束，那么：276HLPPn22-72-63F方法：用兩個轉動副和一個方法：用兩個轉動副和一個構件來替代一個高副，這兩構件來替代一個高副，這兩個轉動副分別處在高副兩輪個轉動副分別處在高副兩輪廓接觸點的曲率中心。廓接觸點的曲率中心。留意：對于普通的高副機留意：對于普通的高副機構，在不同位置有不同的構，在不同位置有不同的瞬時替代機構。經高副低瞬時替代機構。經高副低代后的平面機構，可視為代后的平面機構，可視為平面低副機構。平面低副機構。 請高副低代以下圖所示的機請高副低代以下圖所示的機構。構。LPn23P02P-3nFLL和n必

5、需為整數(shù)。LPII級桿組：3P2,nL不包含封鎖多邊形、只包含兩副構件的桿組。6P4,nL包含具有三個運動副元素的剛性構件(或三個構件組成的三角形)的桿組稱為級組。包含四個構件組成的四邊形的桿組稱為級組；其他依此類推。級組級組級組級組機構的級別由桿組的最高級別決議。察看八桿機構的組成過程：察看八桿機構的組成過程： 解： 1機構的自在度計算：10132932P-3nFLHP2 2分析當構件分析當構件1 1作為原動件時機構的組成情況。首先從傳作為原動件時機構的組成情況。首先從傳動道路上離原動件最遠的構件動道路上離原動件最遠的構件4 4開場拆桿組，先拆下由構件開場拆桿組，先拆下由構件4 4，5 5和

6、轉動副和轉動副K K，L L，M M組成的組成的級桿組，接著依次拆下級桿組，接著依次拆下3 3個個級級桿組：構件桿組：構件6 6，7 7和轉動副和轉動副J J，I I，H H；構件；構件8 8，9 9和轉動副和轉動副C C，F(xiàn) F，G G；構件；構件2 2，3 3和轉動副和轉動副B B，D D及挪動副及挪動副E E；最后剩下由原動件；最后剩下由原動件1 1和機架和機架1010組成的組成的級機構，如圖級機構，如圖b b所示。由于組成該機構的所示。由于組成該機構的根本桿組的最高級別是根本桿組的最高級別是級桿組，故該機構為級桿組，故該機構為級機構。級機構。3分析當構件分析當構件6為原動件時為原動件時

7、機構的組成情況。首先從傳動機構的組成情況。首先從傳動道路上離原動件最遠的構件道路上離原動件最遠的構件3沖頭開場試拆桿組。先試沖頭開場試拆桿組。先試拆拆級組。從圖中可以看出，級組。從圖中可以看出，假設撤除構件假設撤除構件3，2、挪動副、挪動副E、轉動副轉動副D和轉動副和轉動副B，那么構，那么構件件1和轉動副和轉動副C C均會失去聯(lián)接對象，導致剩余部分不再是一個完好均會失去聯(lián)接對象，導致剩余部分不再是一個完好機構；假設撤除構件機構；假設撤除構件3 3，2 2、挪動副、挪動副E E、轉動副、轉動副D D和轉動副和轉動副C C，那，那么構件么構件9 9和轉動副和轉動副B B也均會失去聯(lián)接對象，導致剩余部分也不再也均會失去聯(lián)接對象，導致剩余部分也不再是一個完好機構。因此試拆是一個完好機構。因此試拆級桿組失敗。再試拆級桿組失敗。再試拆級桿組，級桿組，即撤除構件即撤除構件3 3，2 2，1 1，9 9，挪動副，挪動副E E和五個轉動副，由于剩余部和五個轉動副，由于剩余部分仍是一個完好機構，故撤除勝利。然后再依次撤除兩個分仍是一個完好機構，故撤除勝利。然后再依次撤除兩個級級桿組：構件桿組：構件7 7，8 8和轉動副和轉動副G G，H H，I I；構件；構件4 4，5 5和轉動副和轉動副K