1、L/O/G/O第二部分第二部分( (第九章第九章) )平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)機(jī)械基礎(chǔ)9-1 平面連桿機(jī)構(gòu)概述平面連桿機(jī)構(gòu)概述 9-2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)9-3 其他平面連桿機(jī)構(gòu)其他平面連桿機(jī)構(gòu)9-1 平面連桿機(jī)構(gòu)概述平面連桿機(jī)構(gòu)概述（Planar Linkage）連桿機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)：各構(gòu)件間均以各構(gòu)件間均以低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、球面副、圓柱副等）球面副、圓柱副等）相連接的機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)，相連接的機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)，也叫低副機(jī)構(gòu)。也叫低副機(jī)構(gòu)。平面機(jī)構(gòu)：平面機(jī)構(gòu)：各構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面互相平行（常用各構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面互相平行（常用的機(jī)構(gòu)大多數(shù)為平面機(jī)構(gòu)）。的

2、機(jī)構(gòu)大多數(shù)為平面機(jī)構(gòu)）。空間機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：至少有兩個(gè)構(gòu)件能在三維空間中相對(duì)運(yùn)至少有兩個(gè)構(gòu)件能在三維空間中相對(duì)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)。 運(yùn)動(dòng)副單位面積受壓力較小，面接觸便于潤滑，故運(yùn)動(dòng)副單位面積受壓力較小，面接觸便于潤滑，故磨損較小磨損較?。?制造方便，易獲得較高的精度；制造方便，易獲得較高的精度； 兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的； 連桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或?qū)崿F(xiàn)給定的運(yùn)連桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或?qū)崿F(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡，但動(dòng)軌跡，但只用于速度較低的場合只用于速度較低的場合。 平面連桿機(jī)構(gòu)分為四桿機(jī)構(gòu)和多桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)分為四桿機(jī)構(gòu)和多桿機(jī)構(gòu)

3、。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)： 全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)。全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)。它是平面它是平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式之一，其它型式的四桿機(jī)構(gòu)可四桿機(jī)構(gòu)的基本型式之一，其它型式的四桿機(jī)構(gòu)可看作是在它的基礎(chǔ)上通過演化而成的?？醋魇窃谒幕A(chǔ)上通過演化而成的。9-2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)（Four - bar linkages）機(jī)架：機(jī)架：機(jī)構(gòu)的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)的固定構(gòu)件；連桿：連桿：不直接與機(jī)架連接的構(gòu)件；不直接與機(jī)架連接的構(gòu)件；連架桿：連架桿：與機(jī)架用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接的構(gòu)件；與機(jī)架用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接的構(gòu)件；連架桿可分為：連架桿可分為： 曲柄：曲柄：能繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿；能繞機(jī)架作整

4、周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿； 搖桿：搖桿：只能繞機(jī)架作小于只能繞機(jī)架作小于360的某一角度擺動(dòng)的的某一角度擺動(dòng)的連架桿。連架桿。DABC搖搖桿桿機(jī)架機(jī)架搖桿搖桿連桿連桿雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)DABC曲柄曲柄機(jī)架機(jī)架曲柄曲柄連桿連桿雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)DABC搖桿搖桿機(jī)架機(jī)架 曲柄曲柄連桿連桿在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，按連架桿能否作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，按連架桿能否作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，可將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：可將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：一、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)一、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)二、雙曲柄機(jī)構(gòu)二、雙曲柄機(jī)構(gòu)三、雙搖桿機(jī)構(gòu)三、雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件曲柄存在的條件1、整轉(zhuǎn)副：、整轉(zhuǎn)副：2、整轉(zhuǎn)副存在的條件：、整轉(zhuǎn)副存

5、在的條件：兩構(gòu)件能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)兩構(gòu)件能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)360 的轉(zhuǎn)動(dòng)副。的轉(zhuǎn)動(dòng)副。取決于各桿的長度。取決于各桿的長度。l1 1Al4l2l3CBDBC BC 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分析：若分析：若l1能繞能繞A整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，則存在兩個(gè)特殊位置。整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，則存在兩個(gè)特殊位置。在在 AC D中有：中有：l4 (l2 l1) l3 l3 (l2 l1) l4l1 l4 l2 l3 （1）l1 l3 l2 l4 （2）l1 l2 l4 l3 （3）在在 AC D中有：中有：將（將（1）、（）、（2）、（）、（3）式兩兩相加，得到以下關(guān)系式：）式兩兩相加，得到以下關(guān)系式：l1 l2，l1 l3，l1 l4以上

6、關(guān)系表明以上關(guān)系表明 l1 為最短桿。為最短桿。曲柄存在的條件：曲柄存在的條件： （1）桿長之和條件：最短桿與最長桿長度之和小于或）桿長之和條件：最短桿與最長桿長度之和小于或等于其它兩桿長度之和。等于其它兩桿長度之和。（2）最短桿條件：連架桿和機(jī)架中必有一桿是最短桿。）最短桿條件：連架桿和機(jī)架中必有一桿是最短桿。l1 l4 l2 l3 （1）l1 l3 l2 l4 （2）l1 l2 l4 l3 （3）注意：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)必須滿足四構(gòu)件組成的封閉多注意：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)必須滿足四構(gòu)件組成的封閉多邊形條件：邊形條件：最長桿的桿長最長桿的桿長 其余三桿長度之和。其余三桿長度之和。你會(huì)判斷由不同桿作機(jī)架時(shí)四

7、桿機(jī)構(gòu)屬于你會(huì)判斷由不同桿作機(jī)架時(shí)四桿機(jī)構(gòu)屬于哪種機(jī)構(gòu)么？哪種機(jī)構(gòu)么？ 方法如下方法如下雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)cbda 以最短桿相鄰桿為機(jī)架以最短桿相鄰桿為機(jī)架以與最短桿相對(duì)的桿為機(jī)架以與最短桿相對(duì)的桿為機(jī)架以最短桿為機(jī)架以最短桿為機(jī)架NY)(dcbadcba長度、一、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)一、曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 兩個(gè)連架桿中，兩個(gè)連架桿中，一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。則此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 曲柄曲柄1為原動(dòng)件，作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；搖桿為原動(dòng)件，作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；搖桿3為為從動(dòng)件，從動(dòng)件，作變

8、速往復(fù)擺動(dòng)作變速往復(fù)擺動(dòng)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)DABC搖桿搖桿機(jī)架機(jī)架 曲柄曲柄連桿連桿雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)由曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的可以實(shí)現(xiàn)由曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。 攪拌機(jī)攪拌機(jī)可以實(shí)現(xiàn)由曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的可以實(shí)現(xiàn)由曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到搖桿往復(fù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。 汽車車窗雨刷機(jī)構(gòu)汽車車窗雨刷機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)縫紉機(jī)二、雙曲柄機(jī)構(gòu)二、雙曲柄機(jī)構(gòu)兩個(gè)連架桿均為曲柄兩個(gè)連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)DABC曲柄曲柄機(jī)架機(jī)架曲柄曲柄連桿連桿雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄

9、機(jī)構(gòu)慣性篩工作機(jī)構(gòu)慣性篩工作機(jī)構(gòu) 從動(dòng)曲柄從動(dòng)曲柄3與主動(dòng)曲柄與主動(dòng)曲柄1的長度不同，故當(dāng)主動(dòng)曲柄的長度不同，故當(dāng)主動(dòng)曲柄1勻速回轉(zhuǎn)一勻速回轉(zhuǎn)一周時(shí)，從動(dòng)曲柄周時(shí)，從動(dòng)曲柄3作變速回轉(zhuǎn)一周，機(jī)構(gòu)利用這一特點(diǎn)使篩子作變速回轉(zhuǎn)一周，機(jī)構(gòu)利用這一特點(diǎn)使篩子6作作加速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，提高了工作性能。加速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，提高了工作性能。 1、曲柄、曲柄1為原動(dòng)件，作等角速轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)件曲柄為原動(dòng)件，作等角速轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)件曲柄3也以相也以相同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。特例：特例：平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)，其相對(duì)兩桿平行且相等。其相對(duì)兩桿平行且相等。2、當(dāng)四個(gè)鉸鏈中心處于同一直線上時(shí)，將出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確、當(dāng)四個(gè)鉸鏈中心處于

10、同一直線上時(shí)，將出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài)。定狀態(tài)。B2C2AB1C1 1D123B3C3C3 為了消除這種運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài)為了消除這種運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài), ,可在主、從動(dòng)曲可在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開一定角度再安裝一組平行四邊形機(jī)構(gòu)。柄上錯(cuò)開一定角度再安裝一組平行四邊形機(jī)構(gòu)。ABCD123B1 1C1BCC1 1B1 1BC機(jī)車驅(qū)動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車驅(qū)動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)三、雙搖桿機(jī)構(gòu)三、雙搖桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)連架桿均為搖桿兩個(gè)連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)DABC搖搖桿桿機(jī)架機(jī)架搖桿搖桿連桿連桿雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)起重機(jī)吊臂結(jié)構(gòu)起重機(jī)吊臂結(jié)構(gòu) ABCD構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)

11、，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)，AD為機(jī)架，在主動(dòng)搖桿為機(jī)架，在主動(dòng)搖桿AB的驅(qū)動(dòng)下，的驅(qū)動(dòng)下，隨著機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連桿隨著機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連桿BC的外伸端點(diǎn)的外伸端點(diǎn)E獲得近似直線的水平運(yùn)動(dòng)獲得近似直線的水平運(yùn)動(dòng)（EE ），使吊重），使吊重Q能作水平移動(dòng)，大大節(jié)省了移動(dòng)吊重所需能作水平移動(dòng)，大大節(jié)省了移動(dòng)吊重所需要的功率。要的功率。 飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu) （1）機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性：）機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性：四、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的一些主要特性：四、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的一些主要特性：擺角擺角 C1C2DAB1B2B 1C 2 1 2 , t1 t2 , 1 180 曲柄轉(zhuǎn)角曲柄轉(zhuǎn)角 2 180 C1C2C2C1鉸鏈鉸鏈C的平均

12、速度：的平均速度：v1 v2 它表明搖桿具它表明搖桿具有急回運(yùn)動(dòng)特性。有急回運(yùn)動(dòng)特性。慢行程慢行程快行程快行程 v1= / t1C1C2v2= / t2C1C2急回運(yùn)動(dòng)特性可用急回運(yùn)動(dòng)特性可用行程速比系數(shù)（或行程速度變化行程速比系數(shù)（或行程速度變化系數(shù)）系數(shù)）K 表示：表示：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角 越大，越大，K 值越大值越大，急回運(yùn)動(dòng)，急回運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)越顯著。的性質(zhì)越顯著。 =0、 K =1時(shí)，無急回特性。時(shí)，無急回特性。 極限夾角計(jì)算公式：極限夾角計(jì)算公式：式中式中 為搖桿處于兩極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的曲柄所夾的為搖桿處于兩極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的曲柄所夾的銳角，稱為銳角，稱為極位

13、夾角極位夾角（ C2AC1） 。11180 180180212112121212tttCCtCCvv1）原動(dòng)件作等角速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；）原動(dòng)件作等角速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；2）輸出件具有正、反行程的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；）輸出件具有正、反行程的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；3）極位夾角）極位夾角 0。（2）壓力角和傳動(dòng)角）壓力角和傳動(dòng)角ABCD Fvca、機(jī)構(gòu)壓力角機(jī)構(gòu)壓力角: :在在不計(jì)摩擦力、慣性不計(jì)摩擦力、慣性力和重力的條件下，力和重力的條件下，機(jī)構(gòu)中驅(qū)使輸出件機(jī)構(gòu)中驅(qū)使輸出件運(yùn)動(dòng)的力與輸出件運(yùn)動(dòng)的力與輸出件上受力點(diǎn)的速度方上受力點(diǎn)的速度方向間所夾的銳角，向間所夾的銳角，稱為機(jī)構(gòu)壓力角，稱為機(jī)構(gòu)壓力角，通常用通常用 表示。表示。ABCD

14、 vc FF1F2通常用通常用 表示：表示： 90 F1為有效分力；為有效分力；F1 = Fcos ； ，F(xiàn)1 在連桿設(shè)計(jì)中，為度量方便，習(xí)慣用傳動(dòng)角在連桿設(shè)計(jì)中，為度量方便，習(xí)慣用傳動(dòng)角 來來判斷機(jī)構(gòu)傳力性能。判斷機(jī)構(gòu)傳力性能。 F1 ，機(jī)構(gòu)傳力性能越，機(jī)構(gòu)傳力性能越好；好；反之，機(jī)構(gòu)傳力越費(fèi)勁，傳動(dòng)效率越低。反之，機(jī)構(gòu)傳力越費(fèi)勁，傳動(dòng)效率越低。 ，連桿和從連桿和從動(dòng)搖桿之間所夾的動(dòng)搖桿之間所夾的銳角。銳角。 min ； = 40 50 ； 為許為許用用傳動(dòng)傳動(dòng)角角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角 minmin出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線（即曲柄轉(zhuǎn)角線（即曲柄轉(zhuǎn)角

15、= 0 = 0 或或 = 180= 180 ）的位置。）的位置。 機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)角 是變化的，為了保證機(jī)構(gòu)是變化的，為了保證機(jī)構(gòu)的正常工作，的正常工作，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角作出如下規(guī)定機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角作出如下規(guī)定。（3）死點(diǎn)位置）死點(diǎn)位置：（主動(dòng)件條件）：（主動(dòng)件條件） 在不計(jì)構(gòu)件的重力、慣性力和運(yùn)動(dòng)副中的摩擦阻在不計(jì)構(gòu)件的重力、慣性力和運(yùn)動(dòng)副中的摩擦阻力的條件下力的條件下: 當(dāng)搖桿為主動(dòng)件，連桿和曲柄共線時(shí)，過鉸鏈中當(dāng)搖桿為主動(dòng)件，連桿和曲柄共線時(shí)，過鉸鏈中心心A的力，對(duì)的力，對(duì)A點(diǎn)不產(chǎn)生力矩，不能使曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)點(diǎn)不產(chǎn)生力矩，不能使曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)位置構(gòu)的這種位置稱為

16、死點(diǎn)位置 。DABCFBDACF 機(jī)構(gòu)停在死點(diǎn)位置，不能起動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣性機(jī)構(gòu)停在死點(diǎn)位置，不能起動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣性 沖過死點(diǎn)。沖過死點(diǎn)?？p紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)工件夾緊機(jī)構(gòu)工件夾緊機(jī)構(gòu) 利用死點(diǎn)實(shí)例利用死點(diǎn)實(shí)例曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是否一定具有急回特性？曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是否一定具有急回特性？是否肯定有死點(diǎn)位置？是否肯定有死點(diǎn)位置？1.曲柄為原動(dòng)件，當(dāng)曲柄為原動(dòng)件，當(dāng)機(jī)構(gòu)有極位夾角時(shí)，就有急回特機(jī)構(gòu)有極位夾角時(shí)，就有急回特性；性； =0、K=1時(shí)，無急回特性。時(shí)，無急回特性。2.存在死點(diǎn)位置的標(biāo)志是：存在死點(diǎn)位置的標(biāo)志是：連桿與從動(dòng)件共線連桿與從動(dòng)件共線。 搖桿為原動(dòng)件，有搖桿為原動(dòng)件，有2個(gè)死點(diǎn)位置

17、；個(gè)死點(diǎn)位置； 曲柄為原動(dòng)件，沒有死點(diǎn)位置，因?yàn)榇藭r(shí)連桿與從曲柄為原動(dòng)件，沒有死點(diǎn)位置，因?yàn)榇藭r(shí)連桿與從動(dòng)桿不會(huì)共線。動(dòng)桿不會(huì)共線?！驹O(shè)計(jì)實(shí)例設(shè)計(jì)實(shí)例】如圖示的加熱爐門啟閉如圖示的加熱爐門啟閉機(jī)構(gòu)，圖中機(jī)構(gòu)，圖中為爐門關(guān)閉位置，使用為爐門關(guān)閉位置，使用要求在完全開啟后門背朝上水平放置要求在完全開啟后門背朝上水平放置并略低于爐口下沿，見圖中并略低于爐口下沿，見圖中位置。位置。 解：把解：把爐門當(dāng)作連桿爐門當(dāng)作連桿BC，已知的兩個(gè)位置，已知的兩個(gè)位置B1C1和和B2C2 ，B和和C已成為兩個(gè)鉸點(diǎn)，分別作已成為兩個(gè)鉸點(diǎn)，分別作直線段直線段B1B2、C1C2的平分線得的平分線得b12和和c12 ，另外

18、，另外兩鉸點(diǎn)兩鉸點(diǎn)A和和D就在這兩根平分線上。為確定就在這兩根平分線上。為確定A、D的位置，根據(jù)實(shí)際安裝需要，希望的位置，根據(jù)實(shí)際安裝需要，希望A、D兩兩鉸鏈均安裝在爐的正壁面上即圖中鉸鏈均安裝在爐的正壁面上即圖中yy位置，位置，yy直線分別與直線分別與b12、c12相交點(diǎn)相交點(diǎn)A和和D即為所求。即為所求。搖桿長搖桿長轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副D 直線直線 滑塊滑塊搖桿搖桿3 移動(dòng)副移動(dòng)副曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)一、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：一、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 當(dāng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的當(dāng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的搖桿為無限長時(shí)搖桿為無限長時(shí)，即為曲，即為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。具有一個(gè)移動(dòng)副和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。柄滑塊機(jī)構(gòu)。具有一個(gè)移動(dòng)副和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。9-3 其它平面連桿機(jī)構(gòu)其它平面連桿機(jī)構(gòu)(鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化)（Other Planar Linkages）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī) 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e 稱為偏距稱為偏距e0，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e = 0，對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)AeB2C2慢行程慢行程 1 2 1B1C1（1）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的行程）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的行程C1、C2：曲柄與連桿兩次共線時(shí)，滑塊移動(dòng)的兩個(gè)極曲柄與連桿兩次共線時(shí)，滑塊移動(dòng)的兩個(gè)極限位置。限位置。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)同樣具有急回特性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)同樣具有急回特性。