1、1.選取動(dòng)點(diǎn)（機(jī)構(gòu)中的連接點(diǎn)）， 動(dòng)系（動(dòng)點(diǎn)在哪個(gè)物體上有相對(duì)位置的改變）。2.分析三種運(yùn)動(dòng)及三種速度絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：可以將動(dòng)系移走來確定；相對(duì)運(yùn)動(dòng)：可以只留下動(dòng)系并假設(shè)動(dòng)系不動(dòng)來確定；牽連運(yùn)動(dòng)：可以只留下動(dòng)系來確定，并進(jìn)一步找到牽連點(diǎn)。3.利用速度合成定理建立三種速度的關(guān)系，求解。運(yùn)動(dòng)學(xué)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)解題步驟：刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄OA的一端的一端A用鉸鏈用鉸鏈與滑塊連接。當(dāng)曲柄與滑塊連接。當(dāng)曲柄OA以勻角速度以勻角速度繞固定軸繞固定軸O轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿O1B上滑動(dòng)，并帶動(dòng)桿上滑動(dòng)，并帶動(dòng)桿O1B繞定繞定軸軸O1擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)為擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)為O

2、A=r，兩軸間距離兩軸間距離OO1=l。 曲柄在水平位置時(shí)曲柄在水平位置時(shí)搖桿的角速度搖桿的角速度1解解: 1動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊A動(dòng)系：搖桿動(dòng)系：搖桿O1BOAB1O求：求：例例8-2絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng):繞繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng):沿沿O1B的直線運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng):繞繞O1軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析 解解: 1動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊A動(dòng)系：搖桿動(dòng)系：搖桿O1B絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng):繞繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng):沿沿O1B的直線運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng):繞繞O1軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)sinsineavvr已知已知:3.?aervvvr大

3、 小方 向?:.,11求水平OAlOOrOA2221e1rlrAOv 如圖所示半徑為如圖所示半徑為R、偏心距為、偏心距為e的凸輪，以角速度的凸輪，以角速度繞繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿AB能在滑槽中上下平移，桿的端點(diǎn)能在滑槽中上下平移，桿的端點(diǎn)A始終與凸輪接觸，且始終與凸輪接觸，且OAB成一直線。成一直線。求：在圖示位置時(shí)，桿求：在圖示位置時(shí)，桿AB的速度。的速度。A解：解：1. 動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：AB桿上桿上A 動(dòng)系：凸輪動(dòng)系：凸輪運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng) 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)例例8-3 解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：AB

4、桿上桿上A, 動(dòng)系：凸輪動(dòng)系：凸輪cotaeevvoAeoA 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng) 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)已知：已知：, ,ABe ACRv求。aervvv大小 ? oA ?方向 3、avevrv解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：A, 動(dòng)系：動(dòng)系：OC 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) 3、reavvvvvacoscosvvvaecoslvelv2cosvlavalvavCC245cos2時(shí)，解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：C 動(dòng)系：動(dòng)系：AB 牽連

5、運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) 3、reavvvcoseavv smAOve/2 . 01smvvsmvaCDa/1 . 0/1 . 060時(shí)，evavrv,oR v練習(xí)題：已知：凸輪半徑練習(xí)題：已知：凸輪半徑 求：求：=60o時(shí)時(shí), 頂桿頂桿AB的速度。的速度。絕對(duì)速度va = ? , 方向沿AB ；相對(duì)速度vr = ? , 方向CA; 牽連速度ve=v0 , 方向 。 由速度合成定理aervvv做出速度平行四邊形,如圖示。003260sinsinvvvvoer03ctg3aevvv圖示機(jī)構(gòu)中，O端為固定鉸支座，OA

6、桿擱在直角折桿BC的 B端。已知BC桿移動(dòng)速度為v，試求該瞬時(shí)桿OA的角速度。例題OAB30Cdv2s in 3 04aereeaavvvvdvvvvvdevOBavv rv解：取動(dòng)點(diǎn)為解：取動(dòng)點(diǎn)為B ， 動(dòng)系為動(dòng)系為OA1.確定機(jī)構(gòu)中的每個(gè)物體在做哪種運(yùn)動(dòng)，從而確定做平面運(yùn)動(dòng) 的剛體。2.通過每個(gè)物體運(yùn)動(dòng)分析確定其上點(diǎn)的速度， 選取合適的方法 （基點(diǎn)法、投影法、瞬心法）建立速度之間的關(guān)系，求解。運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體平面運(yùn)動(dòng)解題步驟：瞬心法瞬心法BAABvvv基點(diǎn)法基點(diǎn)法投影法投影法ACvA例例9-1 橢圓規(guī)尺的橢圓規(guī)尺的A端以速度端以速度vA沿沿x 軸的負(fù)向運(yùn)動(dòng)，軸的負(fù)向運(yùn)動(dòng)， AB=l。 求：此刻求

7、：此刻B端的速度以及規(guī)尺端的速度以及規(guī)尺AB的角速度。的角速度。vAAB解：解：1. AB作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng), 基點(diǎn)基點(diǎn): A 。，求求：，已已知知：ABBAvlABvsinABAvvsinlvlvABAAB2?BABAAvvvv大小 ？方向cotABvv vBA,AABBvABlv已知：求：解：解：AB作平面運(yùn)動(dòng)，作平面運(yùn)動(dòng)， 速度瞬心為點(diǎn)速度瞬心為點(diǎn)C。sinlvACvAAABcotAABBvBCvABCRv9-1 9-1 桿桿AB AB 的的A A 端沿水平線以等速度端沿水平線以等速度v v 運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)時(shí)桿恒與一半圓周相切，運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)時(shí)桿恒與一半圓周相切，半圓周半徑半圓周半徑 為為R

8、R ，如桿與水平線間的夾角為，如桿與水平線間的夾角為 ，試以角，試以角 表示桿的角速度。表示桿的角速度。vvAcotRACvCACAACvvvAvCAvCvsinsinvvvACAcossin2RvAvCAvCv解：解： AB作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng), 基點(diǎn)為基點(diǎn)為 AOA OA 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)AB AB 平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)BC BC 平動(dòng)平動(dòng)4 . 0602OAnOAvA解：解：60cosBAvv 8 . 0Bv8 . 0BBCvvBvAvOABCO O1 1A A 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)ABD ABD 平面運(yùn)動(dòng)，瞬心為平面運(yùn)動(dòng)，瞬心為C CO O2 2B B 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)smAOvAOA/2 . 01 . 0211解：解：ACvAsrad /072. 1smCDvD/25. 0AOOOAC121cotADACCDCDvAvBvAOBDlCAvBv0.8/1