1、機器人控制器概述ROBOT CONTROLLER控制系統(tǒng) 控制柜擴展型緊湊型控制柜概述1.控制柜門2.主電源開關3.LED指示板4.控制面板5.時間計數(shù)器6.效勞接口(可選)7.示教器連接口8.示教器懸掛架9.示教器電纜懸掛架10.開門手柄擴展型緊湊型控制柜內部板標識AC1:柜門 AC2:柜的后壁和可選的Harting連接板AC3:底板 AC4:轉動單元 AC5:右側壁（正視圖）AC6:左側壁（正視圖）AC7:頂板控制柜的后壁、側壁和旋轉單元等處,有不同的元件、連接器和接線端子板。(Covers removed)控制柜概述控制柜元件位置擴展型控制柜控制柜元件位置緊湊型控制柜S4P+噴涂控制系統(tǒng)

2、構成構成:計算機模塊軸驅動單元模塊機箱控制模塊分布式輸入/輸出&通訊模塊機械手模塊電源模塊控制系統(tǒng)計算機模塊計算機底板主計算機軸計算機輸入/輸出計算機存儲器計算機底板閃盤軸計算機輸入/輸出計算機主計算機 主計算機板指示燈狀態(tài) 說明 查錯/ 故障源綠色 LED 電源當板上通電時,亮綠色. 不亮則檢查電源,電纜和連接器.黃色 LED 硬盤當IDE總線有數(shù)據(jù)傳送給硬盤時,黃燈閃爍.紅/綠LED 狀態(tài)LED 顯示計算機在啟動和運行時的狀態(tài).在啟動期間狀態(tài) LED 1 電源給電,閃爍紅色.2 主引導裝載,固定紅色3 應用程序啟動,閃爍綠色4 運行中,固定綠色 當檢測錯誤時,LED的狀態(tài) 原因保持閃爍紅色

3、 通電自檢(POST)錯誤,嚴重的硬件(SBC)錯誤保持固定紅色 硬盤驅動器訪問錯誤保持閃爍綠色 SBC以外的硬件錯誤,應用軟件被破壞保持固定綠色 系統(tǒng)運行中計算機模塊主計算機板DSQC500/540控制系統(tǒng)驅動單元模塊驅動單元模塊可包含1個或2個伺服驅動系統(tǒng)。第一個系統(tǒng)稱作“主伺服驅動系統(tǒng),用來控制機械手的軸和可能在軌道上使用的臺車?？蛇x配的第二個系統(tǒng),稱作“輔助伺服驅動系統(tǒng),可用來操縱機械手內的(或者在外部控制柜中的)涂料泵,或者可用來控制CBS (Cartridge Bell System)系統(tǒng)。 驅動單元由軸計算機板、整流器、驅動單元以及串行測量單元等組成。警告！ 在運行當中,驅動單元

4、內有危險電壓(370VDC）。即使在電源切斷的情況下,該危險電壓也存在于整流器板上,并因此貫穿驅動單元。在機器人的制動器斷開情況之下,如果手動移動機器人手臂,則在驅動單元內就會產生危險電壓,即使是在斷電的時候也如此.驅動系統(tǒng)構成:整流器單元DSQC 345馬達驅動單元DSQC 346驅動單元接線板CBG伺服驅動接口單元ASDI伺服驅動接口板SDI伺服驅動接線板SDC 整流器VCP串行測量單元SMU測量系統(tǒng)接線板CBC 串行測量單元DSQC 562(SMB)控制系統(tǒng)驅動單元模塊驅動單元模塊整流器單元DSQC 345 輸入電壓： DC2,DC2/T 260VAC DC3 430VAC 輸出電壓：

5、DC2,DC2/T 370VDC DC3 390VDC 驅動單元模塊電機驅動單元DSQC 346規(guī)格 溫度范圍： 0-70 最高散熱溫度： 90 額定直流電壓： 340V 最高直流電壓： 380V 最高電源電壓： 180V 所需的相電感： 2mH 整流交換頻率： 5kHz 驅動單元模塊伺服驅動接口單元ASDIASDI單元是驅動系統(tǒng)單元的控制器,控制泵和 CBS系統(tǒng)。這個單元由伺服驅動接口板SDI和伺服驅動連接 器板SDC組成.驅動單元模塊串行測量單元SMU串行測量單元測量所有的電機位置,并將其反響給軸計算機。馬達的位置是通過安裝在每臺馬達上面的解碼器來測量的。串行測量單元SMU用在機械手的軸和

6、CBS處理器上面。 控制系統(tǒng)機箱控制模塊機箱控制模塊（Cabinet Control Module）由帶有計算機板ACPX的機箱控制板ACCB和安裝在該控制板上的風扇監(jiān)視板FFB組成。 模塊定位在控制柜的背板上。 機箱控制模塊機箱控制板ACCB 3.accb原理.doc功能: 各種CAN通道的分配。CAN 1.1用于外部通訊,而CAN 1.2用于機械手通訊。CAN 1和CAN 2都源自I / O計算機. 噴漆過程和通用目的的數(shù)字和模擬輸入 / 輸出。 信號通路。示教器通訊、串行I / O、到I / O和軸計算機的狀態(tài)信號、串行測量裝置、串行通訊、傳動系統(tǒng)串行通訊以及ALED通訊都要通過ACCB

7、控制板。 根本的、與平安相關的開關和繼電器的自動監(jiān)視。使用平安電路的雙電路布局來檢查平安信號差異。當出現(xiàn)電路差異情況時,必須確定故障條件,并要重現(xiàn)這樣的故障條件,以使得以后能夠啟動自動監(jiān)視信號。 機箱控制模塊機箱控制板ACCB accb原理.doc功能: 啟動電路。對來自機器人控制系統(tǒng)的所有與平安相關的功能的狀態(tài)信號進行求和。吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由ACCB控制板監(jiān)視AEXB控制板上的“Purge（吹掃）控制器。編碼器輸入。ACCB控制板包含兩個編碼器輸入,這些輸入可以用于“conveyor tracking（輸送跟蹤）。冷卻風扇監(jiān)視。不同的冷卻風扇具有不同的、可由ACCB控制板讀取的旋轉速度。當風

8、扇旋轉速度低于1000 rpm時,將產生一個故障狀態(tài)信號。 AEXB控制板和ALED控制板之間的串行通訊。控制系統(tǒng)機械手模塊(AMCM)串行測量板軸制動與電機溫度檢測噴涂系統(tǒng)的涂料及 空氣的模擬控制噴涂機閥門的開/關噴涂機的清洗、換色組成:機械手控制板MCOB-02連接板MCCB CBS傳感器接口板MCCC控制系統(tǒng)繼電器單元和外部接口單元組成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板控制系統(tǒng)繼電器單元ACRB 用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關的功能The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control

9、 system suchas emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamlinewiring to reduce cable branching etc.控制系統(tǒng)外部接口單元AEXBAEXB單元是一個多功能單元,它包括以下功能:對示教器上的使能裝置 和急停功能的電纜監(jiān)測.吹掃接口和監(jiān)測.防爆I/O接口.平安監(jiān)測和控制.CAN終端.串行測量信號的通道The AEXB unit is a multiple function unit and includes following main

10、functions. Cable monitoring for the enabling device and emergency stop functions located in the teach pendant unit. Fail safe control electronics for Exi safety signal for relay drive into the safety chain. Purge interface and monitoring. The purge control unit is for safety reasonsimplemented in tw

11、o channels. Channel one is implemented in control electronics. Channel two is implemented in software located in the AEXB Single Chip Micro Controller. The AEXB Single Chip Micro Controller is monitored from the ACCB CPU and Micro Controller. Exi - I/O interface. Exi equipment is connected to zener

12、barriers and routed to inputs to the AEXB Single Chip Micro Controller. Safety monitoring and control. All safety circuits are implemented in two channels hardware and monitored from software and control electronic. CAN termination. CAN communication to the manipulator is routed through theAEXB unit

13、 purge relays. Routing of serial measurement signals. The RS422 signal to the serial measurement system located in the manipulator is routed through the AEXB unit purge relays. The measurement system communication line is also galvanic isolated through opto couplers控制系統(tǒng)齊納阻擋單元ZB齊納阻擋單元齊納阻擋單元I/O配線齊納阻擋單

14、元是一個電路,它對輸出電壓和電流設置極限值.這意味著在危險區(qū)內,短路等情況下,短路火花將由齊納阻擋單元限制,使其不能產生足夠的能量使危險氣體點火.12VDC18VDCZener BarrierA zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will belimited by the zener

15、 barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.控制系統(tǒng)Misc.系統(tǒng)指示燈板ALED原理圖控制系統(tǒng)分布式輸入/輸出&通訊模塊標準連接可選連接Standard Digital I/OThe system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.Standard Process I/OThe standard pro

16、cess I/O connections are used when paint control systems are connected in the control cabinet. The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch.Ethernet CommunicationThe control system includes Ethernet connection as standard. This communication can

17、be used to connect a PC to the robot control cabinet. The Ethernet communication can be used to download programs made on a PC to the robot, download configuration files to the robot, make back-up of robot programs and configurations, etc. For more information on the Ethernet connection, see Etherne

18、t Communication on page 591.CAN Bus CommunicationThe system includes 2 CAN bus connections as standard. One of these CAN buses can be used for connection of distributed I/O units and/or field bus units, and the other CAN bus can be used for controlling the robot from a plant computer when e.g. more

19、robots are working in a cell, or to add extra length to the CAN bus controlled by the robot. For more information on the CAN bus, see CAN Bus Description on page 506.分布式輸入/輸出&通訊模塊 CAN bus布線分布式輸入/輸出&通訊模塊 DEVICENET地址分布式輸入/輸出&通訊模塊 輸入/輸出板分布式輸入/輸出&通訊模塊 輸入/輸出板控制系統(tǒng)電源模塊電源單元,轉動單元的后視圖 電源模塊工藝電源DSQC506工藝電源為AC/DC電源供給: 驅動系統(tǒng) 輸入/輸出單元 示教器 面板 串行測量板 制動器 風扇 冷卻設備規(guī)格: 電源輸入:單相 230VAC/50/60Hz, 最大電流 8.7A 電池輸入:14.5V 21.6V 電源輸出:+24V SYS 3.5A +24V I/0 9.0A +24V BRAKE 7.0A +24V COOL 7.0A +24V CPU 4.5A +15V CPU 2.0A -15V CPU 0.5A 信號輸出:BATON-N,ACOK,DCOK通訊接口:SMBus系統(tǒng)管理總線協(xié)議 MC監(jiān)測