1、1、定義：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)就是采用以計(jì)算機(jī)技術(shù)為核心結(jié)合光電傳感技術(shù)生成逼真的視、聽、 觸一體化的特定范圍內(nèi)虛擬的環(huán)境（如飛機(jī)駕駛艙、分子結(jié)構(gòu)世界，高危環(huán)境）。若使 用特定裝備（動(dòng)作采集自由度空間定位、力反饋輸入、數(shù)字頭盔、立體顯示環(huán)境等）， 就可以自然地與虛擬世界中的客體進(jìn)行實(shí)時(shí)逼真交互，從而產(chǎn)生親臨現(xiàn)場(chǎng)的感受和體 驗(yàn)。2、特點(diǎn)：1、沉浸感2、交互性3、想象性3、應(yīng)用范圍：電子商務(wù)、高危環(huán)境應(yīng)急系統(tǒng)、工業(yè)仿真、數(shù)字城市規(guī)劃、教育學(xué)習(xí)、生物 醫(yī)藥、休閑娛樂、虛擬演播室4、分類：1、按功能及實(shí)現(xiàn)方式分類：桌面式VR系統(tǒng)：利用個(gè)人電腦或者圖形工作站，采用立體圖形、自然交互等 技術(shù)，產(chǎn)生三維立體空間的交

2、互場(chǎng)景，利用計(jì)算機(jī)的屏幕作為觀察虛擬世界的 一個(gè)窗口，通過各種設(shè)備實(shí)現(xiàn)與虛擬世界的交互。（空間位置追蹤定位器、數(shù) 據(jù)手套、三維空間鼠標(biāo)）主要特點(diǎn)：1、對(duì)硬件要求低2、缺少完全沉浸感3、應(yīng)用普遍 沉浸式VR系統(tǒng)：提供完全沉浸的體驗(yàn)，使用戶有一種完全置身于虛擬世界的 感覺。它通常采用頭盔顯示器、洞穴式立體顯示等設(shè)備，把參與者的視覺、聽 覺和其他手控輸入設(shè)備、聲音等使得參與者產(chǎn)生一種完全投入并沉浸于其中的 感覺，是一種比較理想的VR系統(tǒng)。沉浸式VR系統(tǒng)的特點(diǎn):1、高度的沉浸感2、高度實(shí)時(shí)性 分布式VR系統(tǒng)：暫時(shí)不涉及2、建模技術(shù)分類：（幾何建模技術(shù)、物理建模技術(shù)、行為建模）幾何模型式：主要特點(diǎn)：視角

3、不受限制VR 工具軟件建模：vrml、Java3D、openGL購買模型庫建模軟件 3Dmax、AutoCAD、Creator、Pro/E影像式：主要特點(diǎn)：對(duì)計(jì)算機(jī)要求低、與場(chǎng)景復(fù)雜程度無關(guān)全景技術(shù)（QuickTimeVR）5、系統(tǒng)組成：軟件硬件結(jié)合構(gòu)成一、軟件：1、立體模型VR類：三維建模軟件（3dmax類）、立體掃描儀與virtools類平臺(tái) 結(jié)合2、QuickTimeVR類：桌面式VR的一種，基于靜態(tài)圖像處理的，雖然是初級(jí)的VR 技術(shù)，但是它的特色和優(yōu)勢(shì)使得VR技術(shù)的應(yīng)用普及有了廣闊的前景。基本特征：從三維造型原理上看：基于圖像的三位建模與動(dòng)態(tài)顯示技術(shù)從功能特點(diǎn)上看：擁有視線切換、推拉鏡

4、頭、超媒體鏈接等基本功能從性能上看：它不需昂貴的硬件設(shè)備就可以產(chǎn)生相當(dāng)程度的VR體驗(yàn)例子：IPIX全景圖片技術(shù)、PhotoVista、PixMaker、杰圖全景技術(shù)北大虛擬校園二、硬件（以搜VR網(wǎng)站上關(guān)注度最高的產(chǎn)品為例）3D掃描儀：以Creaform Handyscan EXAscan 3D激光掃描儀為例自動(dòng)生成色度（顏色是由亮度和色度共同表示的，而色度則是不包括 亮度在內(nèi)的顏色信息，他反映的是顏色的色調(diào)和飽和度）報(bào)告 首件檢測(cè)：對(duì)每個(gè)班次剛開始時(shí)或過程發(fā)生改變（如人員的變動(dòng)、換 料及換工裝、機(jī)床的調(diào)整、工裝刀具的調(diào)換修磨等）后加工的第一或 前幾件產(chǎn)品進(jìn)行的檢驗(yàn)。一般要檢驗(yàn)連續(xù)生產(chǎn)的3-5件

5、產(chǎn)品，合格后 方可繼續(xù)加工后續(xù)產(chǎn)品。應(yīng)用范圍：適用于逆向工程（就是根據(jù)已有的東西和結(jié)果通過分析來 推導(dǎo)出具體的實(shí)現(xiàn)方法）、A曲面制作（主要是在汽車設(shè)計(jì)行業(yè)，A曲 面規(guī)定了相鄰曲面的一些細(xì)節(jié)參數(shù)，比如說間隙、切率等）、有限元分析（說簡(jiǎn)單點(diǎn)就是用較簡(jiǎn)單的問題代替復(fù)雜問題后再求解。應(yīng)用于汽車安全碰撞試驗(yàn)、流體計(jì)算和結(jié)構(gòu)計(jì)算）.激光級(jí)別:激光對(duì)眼鏡的損傷程度，一級(jí)沒有傷害，等級(jí)越高越有傷害3D 打印機(jī)：以 3D Systems InVision XT 為例UV固化（UV指紫外線，固化是指物質(zhì)從低分子轉(zhuǎn)化為高分子的過程。UV固化就是經(jīng)過紫外線照射完成固化的過程。）應(yīng)用范圍：概念研發(fā)、設(shè)計(jì)驗(yàn)證、澆筑及塑模

6、、外形設(shè)計(jì)分析3D展示系統(tǒng)：Alioscopy3D裸眼立體顯示器Realcel裸眼立體顯示器.（表示擁有品牌多種品牌供選擇）反應(yīng)時(shí)間是液晶顯示器各像素點(diǎn)對(duì)輸入信號(hào)反應(yīng)的速度，即像素由暗 轉(zhuǎn)亮或由亮轉(zhuǎn)暗所需要的時(shí)間，CRT（3ms）顯示器比液晶（16-20ms） 快。位置追蹤器：Xsens MTw慣性位置跟蹤器.應(yīng)用范圍：生物力學(xué)、研究、康復(fù)、人體工程學(xué)3D 立體顯卡：NVIDIAQuadro FX5600 SDI .顯存位寬、顯存大?。憾即盹@卡處理圖像的能力，通俗的比喻: 顯存大小就是盛水的瓶子（圖形的數(shù)量級(jí)），顯存位寬則是瓶子的 瓶口（單位時(shí)間能處理的數(shù)據(jù)）。工作站級(jí)別的圖像效果應(yīng)用范圍：

7、3D顯示的各種方面大型投影系統(tǒng)：FogScreen R系列投影屏幕（允許使用者穿越視頻并與圖像互動(dòng)） Visbox-4K 4096*2160 超高分辨率0-360 一鍵式全景拍攝系統(tǒng)一次拍攝即可捕捉360全景虛擬鏡頭Elumens Vision StationLadybug全景視覺系統(tǒng)采集全景圖像Heliodisplay空氣成像投影儀系統(tǒng)使用空氣立體成像 全息全透明貼膜（背投原理）.數(shù)據(jù)手套：以 5DT DataGlove5Ultra為例 HYPERLINK /Shop/200807/271.html /Shop/200807/271.html波形系數(shù)小具有8-bit曲度解析度傳感器解析度0.

8、2（A/D）較低的交叉關(guān)聯(lián)應(yīng)用范圍：動(dòng)作捕捉和動(dòng)畫制作3D輸入設(shè)備（三維鼠標(biāo)）： 3Dconnexion 魔幻手 SpaceNavigator3Dconnexion Spacepilot PRO.應(yīng)用范圍：專業(yè)三維動(dòng)畫軟件、工業(yè)軟件設(shè)計(jì)等動(dòng)作捕捉設(shè)備：Xsens MVN慣性動(dòng)作捕捉系統(tǒng)（全身動(dòng)作捕捉，無需攝像機(jī)，實(shí) 時(shí)顯示）性能參數(shù)三維定位精度 小于0.5度分辨率0.05度陀螺儀范圍1200度/秒軟組織污點(diǎn)圖像 測(cè)量和生物力學(xué)限制中的冗余有效值最小為2度 應(yīng)用范圍：3D動(dòng)畫制作、培訓(xùn)和仿真、運(yùn)動(dòng)科學(xué)、康復(fù)理療頭戴式立體顯示器：Sensics zSight頭戴式顯示器. IPD: 52至72毫米

9、應(yīng)用范圍：訓(xùn)練、成像、軍事戰(zhàn)術(shù)顯示與遠(yuǎn)程參與.力反饋設(shè)備：Force Dimension、HAPTION、Moog、Novint、Quanser、Sensable 應(yīng)用范圍：人體工程學(xué)分析、功能測(cè)試、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn) 力反饋技術(shù)定義：將虛擬物體的空間運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)中物理設(shè)備的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，使 用戶能夠體驗(yàn)到真實(shí)的力度感和方向感。說白了就是運(yùn)用作用力與反作用力的原 理來欺騙我們的觸覺，達(dá)到傳遞力度和方向信息的目的。技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)：Immersion公司的i-Force和Touchense協(xié)議、微軟的Sidewinder FF協(xié) 議、羅技的G-Force Tilt協(xié)議控制方式：微軟的齒輪傳動(dòng)：成本低精

10、度低和羅技的線纜傳動(dòng)效果好、價(jià)錢高 以 Delta6.0 為例相關(guān)信息解讀 HYPERLINK /Shop/200806/254.html /Shop/200806/254.html 綠色代表已解決，紅色代表未解決1、獨(dú)特的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，具有極強(qiáng)的性能。應(yīng)該來源于機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)吧，不太清楚.2、4KHZ的速率對(duì)接觸力進(jìn)行反饋。通過傳感器對(duì)操縱手柄有信息采樣的頻率，每秒4000次的感應(yīng)操縱手柄的力度變 化情況。3、為確保較高的觸覺透明度，設(shè)備通過將啟動(dòng)與未啟動(dòng)的部件相結(jié)合，保持了在 平移與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完全分離，幾座可與多種終端受動(dòng)器連接使用，從而滿足不懂的 應(yīng)用要求。1將平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作分離可以更好的將

11、平移信息和旋轉(zhuǎn)信息分開，能簡(jiǎn)單的處理動(dòng) 作信息。2終端受動(dòng)器：來源于機(jī)器人技術(shù)，終端受動(dòng)器是一種連接到機(jī)器人手臂上的設(shè)備 或工具。終端受動(dòng)器是機(jī)器人能夠與環(huán)境進(jìn)行交互的部分。終端受動(dòng)器的結(jié)構(gòu)、 編程原理及硬件驅(qū)動(dòng)原理，都依賴于機(jī)器人將要執(zhí)行的任務(wù)。如果機(jī)器人需要拿 起某物，那么機(jī)器手一一一種鉗子，則是一種最具功能的終端受動(dòng)器。如果需要 完成擰緊螺絲的任務(wù)，機(jī)器人必須配備一種能夠旋轉(zhuǎn)的終端受動(dòng)器。比如說電焊 等。4、應(yīng)用程序開發(fā)：觸覺模式：具備位置讀取和笛卡爾空間（據(jù)我的理解以傳統(tǒng)的笛卡爾空間坐標(biāo)系 【xyz】為概念的立體空間概念）作用力設(shè)計(jì)等基礎(chǔ)功能機(jī)器人模式：包含觸覺功能，增添了一套實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)

12、路線，可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備位置的精 確控制。（汽車工廠的機(jī)械臂就需要嚴(yán)格的路線控制，之類的應(yīng)用）5、Force Dimension軟件工具包支持多線程多設(shè)備編程，可與多系統(tǒng)兼容。多線程編程主要是面向多處理器而言的，有利于提高系統(tǒng)效率，6、QNX系統(tǒng)：（Quick Unix）QNX采用的是微內(nèi)核結(jié)構(gòu)。QNX內(nèi)核一般只有幾 十KB，是傳統(tǒng)操作系統(tǒng)內(nèi)核大小的1%，因而運(yùn)行速度快（甚至優(yōu)于linux），沒 有病毒，完全免費(fèi)。我們熟悉的黑莓手機(jī)系統(tǒng)大部分都是基于QNX開發(fā)而來。7、引入主動(dòng)式手腕終端受動(dòng)器：具備手部運(yùn)動(dòng)方向捕捉及觸覺反饋功能。8、6自由度Delta基于獨(dú)特的平行機(jī)械結(jié)構(gòu)理念 優(yōu)勢(shì)：可在較大的工作空間實(shí)現(xiàn) 大范圍作用力的傳遞，不受到作用力不足或者工作空間狹小的制約。9、平行構(gòu)造與底部安裝的傳動(dòng)裝置結(jié)合使用，在具有了較高強(qiáng)度的同時(shí)也降低了 慣性。10、產(chǎn)品特性：全重力補(bǔ)償電磁制動(dòng)電磁制動(dòng)是現(xiàn)代工業(yè)中一種理想的自動(dòng)化執(zhí)行元件，在機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中主要起傳 遞動(dòng)力和控制運(yùn)動(dòng)等作用。具有結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡(jiǎn)單，響應(yīng)靈敏，使用可靠，易 于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控