1、第六章 FANUC工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用主要內(nèi)容6.1 伺服焊槍配置6.2 弧焊與點(diǎn)焊功能6.3 力覺(jué)6.4 I/O介紹6.1 伺服焊槍配置6.1.1概要FANUC伺服焊槍的特點(diǎn)是全面支持伺服焊槍專用功能（手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、電極頭磨損補(bǔ)償?shù)龋?；可以自?dòng)生成最適合于點(diǎn)焊的最佳路徑。與氣動(dòng)焊槍的操作類似，便于掌握。FANUC伺服焊槍的基本規(guī)格如下表所示：壓力設(shè)定范圍0.0-9999.9 N, kgf,lbf （*1）壓力設(shè)定范圍0.0-999.9mm （*1）焊槍軸速度設(shè)定范圍0-2000 mm/sec控制軸數(shù)可以同時(shí)控制的軸數(shù)：工業(yè)機(jī)器人6軸+附加軸3軸+伺服焊槍軸1軸 注釋）雙焊槍時(shí)，可

2、同時(shí)控制2軸。FANUC伺服焊槍部位的主要名稱如圖所示：本系統(tǒng)在多動(dòng)作組環(huán)境下對(duì)固定側(cè)電極頭（工業(yè)機(jī)器人6軸）和可動(dòng)側(cè)電極頭（伺服焊槍軸）進(jìn)行控制。多動(dòng)作組控制與附加軸控制不同，它可以不同的動(dòng)作組對(duì)工業(yè)機(jī)器人6軸和伺服焊槍軸進(jìn)行控制。由此，可以將工業(yè)機(jī)器人和焊槍分開地進(jìn)行控制。下圖是多動(dòng)作組控制方式圖： 為了使用伺服焊槍，需要進(jìn)行如下初始設(shè)定。通常情況下，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行這些設(shè)定：伺服焊槍軸初始設(shè)定，進(jìn)行有關(guān)伺服焊槍軸的初始化（電機(jī)大小、齒效比、最高速度等）；工具坐標(biāo)系設(shè)定，在固定側(cè)電極頭的前端定義工具坐標(biāo)系；焊槍關(guān)閉方向設(shè)定，設(shè)定可動(dòng)側(cè)電極頭的加壓方向；焊槍最大壓力設(shè)定，設(shè)定所使用焊槍的最大

3、壓力；伺服焊槍調(diào)整實(shí)用工具，包括運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定、焊槍零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)定、齒數(shù)比及焊槍行程極限設(shè)定、伺服焊槍自動(dòng)調(diào)整；壓力調(diào)整，使用市售的壓力表（測(cè)力傳感器），進(jìn)行伺服焊槍的壓力調(diào)整。6.1.2 伺服焊槍設(shè)置畫面 要進(jìn)行伺服焊槍的設(shè)置，首先應(yīng)基于下列步驟顯示伺服焊槍設(shè)置基本畫面。 按下MENU（菜單）鍵，顯示菜單畫面，選擇“6設(shè)置”，按下F1類型，顯示上拉式菜單，選擇“伺服焊槍”時(shí)，就可以顯示伺服焊槍設(shè)置畫面了，如圖所示。伺服焊槍設(shè)置基本畫面的說(shuō)明設(shè)備編號(hào)顯示所選焊機(jī)的編號(hào)一般設(shè)置進(jìn)行伺服焊槍的一般設(shè)置。將光標(biāo)指向，按下ENTER（輸入）鍵，顯示一般設(shè)置畫面。手動(dòng)操作設(shè)置進(jìn)行伺服焊槍的手動(dòng)操作設(shè)置。將光

4、標(biāo)指向，按下ENTER（輸入）鍵，顯示手動(dòng)操作設(shè)置畫面。伺服焊槍一般設(shè)置畫面6.1.3 手動(dòng)操作手動(dòng)操作包括以下幾個(gè)方面：手動(dòng)加壓（SHIFT+GUN（焊槍）；手動(dòng)行程(SHIFT+BACK UP（行程切換）；手動(dòng)焊接；點(diǎn)動(dòng)操作；厚度測(cè)量功能。1手動(dòng)加壓手動(dòng)加壓可利用示教器上的GUN鍵，執(zhí)行所指定壓力下的加壓，先進(jìn)行如下設(shè)定：（1）指定加壓時(shí)間、開始距離、打開距離：按下MENU（菜單）鍵選擇“6設(shè)置”，按下FI類型選擇伺服焊槍，然后將光標(biāo)指向“手動(dòng)操作設(shè)置”，按下ENTER（輸入）鍵就能夠進(jìn)行相關(guān)設(shè)定了。（2）指定加壓條件：首先要顯示加壓條件可以通過(guò)按下DATA（數(shù)據(jù)）選擇F1類型選擇“加壓”

5、就會(huì)顯示加壓條件的一覽畫面或者詳細(xì)畫面。然后在加壓條件的一覽畫面將手動(dòng)加壓中所使用的條件的“手動(dòng)”項(xiàng)設(shè)定為有效。（3）設(shè)定厚度條件：首先要顯示手動(dòng)加壓用厚度條件可以通過(guò)按下DATA選擇F1類型，選擇手動(dòng)加壓厚度或者按下MENU鍵選擇設(shè)置然后依次選擇F1類型、伺服焊槍、手動(dòng)操作設(shè)置-厚度（預(yù)設(shè)），就會(huì)顯示手動(dòng)加壓用厚度條件的一覽畫面。設(shè)定用于手動(dòng)加壓的厚度要注意以下幾點(diǎn)：只可以選擇已設(shè)定了厚度的條件編號(hào)；按下F6清除，就可以對(duì)設(shè)定值進(jìn)行初始化（*）處理；按下F4記錄，就可將現(xiàn)在打開中的焊槍的打開量作為厚度來(lái)設(shè)定；若按下SHIFT鍵和F5厚度板厚（測(cè)量板厚），焊槍就會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，可測(cè)量工件的厚度。

6、相關(guān)設(shè)定結(jié)束后，具體的手動(dòng)加壓操作步驟如下： 按下示教器上的GUN鍵，畫面右上方顯示手動(dòng)加壓中所使用的壓力條件和手動(dòng)加壓用的厚度條件。彈出窗口顯示期間，通過(guò)如下操作變更壓力條件： 每次按GUN鍵，都會(huì)按照升序切換事前所指定的加壓條件，按下鍵，按照升序切換壓力條件，按下鍵，按照降序切換壓力條件。通過(guò)如下操作來(lái)變更手動(dòng)加壓用的厚度條件：按下鍵，按照升序切換壓力條件，按下鍵，按照降序切換壓力條件。按下GUN鍵以外的按鍵，或者在一段時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行按鍵操作，顯示就會(huì)自動(dòng)消失。壓力和厚度選擇的操作方式可變更壓力和厚度組合的表示方式 在按住SHIFT鍵的同時(shí)，按下GUN鍵時(shí)，在組合了所選壓力條件和手動(dòng)加壓用的

7、厚度條件的條件下進(jìn)行加壓動(dòng)作，只有可動(dòng)側(cè)電極頭動(dòng)作。開始加壓動(dòng)作后，無(wú)須持續(xù)按住GUN鍵；希望在加壓動(dòng)作過(guò)程中停下時(shí)，松開SHIFT鍵；經(jīng)過(guò)加壓時(shí)間時(shí)，焊槍打開到所設(shè)定的結(jié)束位置；持續(xù)按住SHIFT鍵時(shí)，焊槍在經(jīng)過(guò)加壓時(shí)間后打開；在手動(dòng)加壓動(dòng)作中，固定側(cè)電極頭（工業(yè)機(jī)器人本體）不動(dòng)作，不進(jìn)行撓曲補(bǔ)償、固定側(cè)的電極頭磨損量補(bǔ)償。2手動(dòng)行程 手動(dòng)行程是通過(guò)操作示教器上所設(shè)置的按鍵來(lái)改變伺服焊槍的行程。 首先通過(guò)如下步驟進(jìn)行行程量的設(shè)定。 步驟A:按下DATA（數(shù)據(jù)）選擇F1類型手動(dòng)加壓厚度。 步驟B：按下MENU（菜單）鍵選擇設(shè)置F1類型-伺服焊槍手動(dòng)操作設(shè)置行程設(shè)定。 然后將光標(biāo)指向希望指定的條

8、件編號(hào)，輸入行程量，然后將光標(biāo)指向該條件編號(hào)的“手動(dòng)”項(xiàng)，設(shè)定為有效。最后根據(jù)需要改變行程速度。 手動(dòng)行程的操作方法如圖所示，按下示教器上的BACK UP（行程切換）鍵，畫面右上方顯示手動(dòng)行程中所使用的條件，彈出窗口顯示期間，可通過(guò)如下操作變更行程條件：每次按BACK UP鍵，都會(huì)按照升序切換事前所指定的行程條件；按下鍵，按照升序切換行程條件；按下鍵，按照降序切換行程條件。如果按下BACK UP鍵以外的鍵，或者在一段時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行按鍵操作，顯示將自動(dòng)消失。手動(dòng)行程的表示方式 一邊按住SHIFT鍵，一邊按下BACK UP鍵，焊槍就會(huì)動(dòng)作，行程量成為上述操作中所指定的行程量；在焊槍開始動(dòng)作后，無(wú)須持

9、續(xù)按住BACK UP鍵；希望在中途停止動(dòng)作時(shí)，松開SHIFT鍵；固定側(cè)手臂（機(jī)器入主體）不會(huì)動(dòng)作；不進(jìn)行電極頭磨損量補(bǔ)償。3手動(dòng)焊接 手動(dòng)焊接是通過(guò)操作手動(dòng)焊接畫面所顯示的功能鍵進(jìn)行焊接動(dòng)作。操作方法如下： 按下MENU（菜單）鍵，顯示菜單，選擇手動(dòng)操作，按下F1類型，顯示上拉式菜單，選擇手動(dòng)焊接，顯示手動(dòng)焊接的設(shè)定畫面，如圖6.9所示，通過(guò)畫面可以進(jìn)行如下操作：指定用于手動(dòng)焊接的條件編號(hào)；執(zhí)行手動(dòng)焊接；一邊按住SHIFT鍵，一邊按下F3執(zhí)行，在所指定的條件下執(zhí)行加壓、焊接、打開；動(dòng)作開始后，無(wú)須持續(xù)按住F3執(zhí)行；希望在中途停止動(dòng)作時(shí)，松開SHIFT鍵；只有可動(dòng)側(cè)電極頭動(dòng)作，固定側(cè)電極頭不動(dòng)作

10、；按下F4記錄板厚，就可將現(xiàn)在打開中的焊槍的打開量作為厚度來(lái)設(shè)定；若按下SHIFT鍵和F5測(cè)量板厚，焊槍就會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，可測(cè)量工件的厚度。4點(diǎn)動(dòng)操作 點(diǎn)動(dòng)操作與工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作一樣，也可在伺服焊槍的可動(dòng)軸上進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作。通常，在手動(dòng)變更伺服焊槍的行程時(shí)，在“手動(dòng)行程”下進(jìn)行。在進(jìn)行伺服焊槍的零點(diǎn)位置標(biāo)定、焊槍關(guān)閉方向的確認(rèn)等中需要可動(dòng)軸的動(dòng)作時(shí)，執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)操作。這里就一般的操作方法進(jìn)行描述。選擇伺服焊槍組進(jìn)行操作的操作方法，首先確認(rèn)動(dòng)作組編號(hào)，并確認(rèn)已經(jīng)選擇希望操作的伺服焊槍的動(dòng)作組，根據(jù)需要，切換動(dòng)作組編號(hào)，介紹兩種切換動(dòng)作組編號(hào)的方法：第一種是基于連桿形式的切換即可以從輔助菜單中選擇“改變

11、組”也可以直接按下組鍵，如果現(xiàn)在所選的點(diǎn)動(dòng)組具有子組時(shí)，則切換到現(xiàn)在所選的點(diǎn)動(dòng)組的子組；第二種方式是直接切換，可以在點(diǎn)動(dòng)菜單的“組”項(xiàng)目中輸入值，也可以一邊按組鍵一邊按數(shù)值鍵。確認(rèn)動(dòng)作組編號(hào)后，要在操作開始時(shí)調(diào)低倍率?？梢酝ㄟ^(guò)如圖所示調(diào)整倍率。最后按下點(diǎn)動(dòng)鍵，伺服焊槍頭即可動(dòng)作5厚度測(cè)量功能 厚度值在點(diǎn)焊指令的示教等各種不同的場(chǎng)面需要進(jìn)行輸入。厚度測(cè)量功能自動(dòng)測(cè)量厚度值，并進(jìn)行設(shè)定。厚度測(cè)量功能備有如下2種功能，使用哪一個(gè)功能，可在按下測(cè)量板厚鍵時(shí)選擇。（1）一焊槍電極頭測(cè)量：可動(dòng)側(cè)電極頭在工件表面自動(dòng)停止，測(cè)量厚度。要預(yù)先以手動(dòng)方式將固定側(cè)電極頭移動(dòng)到工件表面。（2）兩側(cè)電極頭測(cè)量：兩側(cè)電極

12、頭在工件表而自動(dòng)停止，測(cè)量厚度。要用夾具來(lái)固定工件。 要使用厚度測(cè)量功能之前，需要完成如下作業(yè)：焊槍自動(dòng)調(diào)整、壓力調(diào)整、設(shè)定工具坐標(biāo)系、讀入電極頭磨損量標(biāo)準(zhǔn)值、測(cè)量電極頭磨損量。 厚度測(cè)量功能可以從程序編輯畫面執(zhí)行，也可以從手動(dòng)操作畫面執(zhí)行，下面介紹從手動(dòng)操作畫面執(zhí)行方法，可以分別從手動(dòng)焊接畫面和厚度條件畫面、壓力調(diào)整畫面執(zhí)行，在這些畫面上按下F5“測(cè)量板厚”而執(zhí)行厚度測(cè)量。然后按照下列步驟執(zhí)行厚度測(cè)量。 畫面上顯示“固定端電極頭在板件上？”此時(shí)若選擇“取消”則停止厚度測(cè)量，若選擇“是”則執(zhí)行焊槍電極頭測(cè)量（可動(dòng)電極頭關(guān)閉）。如選擇“否”則會(huì)顯示提問(wèn)“閉合兩側(cè)電極測(cè)量厚度？”，若選擇“是”則執(zhí)

13、行兩側(cè)電極頭測(cè)量（為進(jìn)行上表面、下表面檢測(cè)，焊槍軸和工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作）。若選擇“否”則停止厚度檢查。厚度測(cè)量中顯示如圖所示畫面，確認(rèn)修正后的厚度，按下F4“是”更新厚度。測(cè)量值如有問(wèn)題，按下F5“否”，取消厚度更新。6.1.4 編程1點(diǎn)焊指令通過(guò)程序指定伺服焊槍動(dòng)作的指令叫作“點(diǎn)焊指令”，指定點(diǎn)焊指令的一連串處理（加壓、焊接、打開）叫作“點(diǎn)焊順序”。點(diǎn)焊指令除了執(zhí)行一連串的動(dòng)作和焊接處理外，還執(zhí)行電極頭磨損量補(bǔ)償、焊槍撓曲補(bǔ)償?shù)忍幚怼Ｋ欧笜尩狞c(diǎn)焊指令格式如下所示。SPOTSD=m, P=n, t=i, S=j, ED=m其中m：電極頭距離條件(1-99*)n：加壓條件編號(hào)(1-99*)i：厚度

14、(0.0-999.9)j：焊接條件(0-255)*：電極頭距離條件及加壓條件編號(hào)，默認(rèn)值最大為99。伺服焊槍的點(diǎn)焊指令中需要指定如下條件。（1）開始位置電極頭距離（SD）：按所指定的電極頭的打開量通過(guò)通向焊接位置的路徑。（2）加壓條件(P)：按所指定的加壓條件進(jìn)行加壓。（3）厚度(t)：按所指定的厚度進(jìn)行加壓。（4）焊接條件(s)：由控制裝置向焊機(jī)發(fā)送所指定的焊接條件。（5）結(jié)束位置電極頭距離(ED)：接收到焊接完成信號(hào)時(shí)，焊槍就打開指定量。有關(guān)點(diǎn)焊指令的各條件設(shè)定，在如圖畫面上選擇進(jìn)行設(shè)定的條件。按下DATA（數(shù)據(jù)）鍵顯示數(shù)據(jù)畫面，然后按下F1類型，選擇要設(shè)定的條件。如果選擇“壓力”，則顯示

15、加壓條件的一覽畫面，按下F4“詳細(xì)”，顯示加壓條件的詳細(xì)畫面。再次按下F4“列表”，返回一覽畫面。如果選擇“距離”，則顯示電極頭距離條件一覽面面，在此畫面上，編輯電極頭距離此外，要瀏覽詳細(xì)畫面，需要按下F4 詳細(xì)”，可以根據(jù)相關(guān)要求進(jìn)行設(shè)置。點(diǎn)焊焊接順序示意圖 點(diǎn)焊指令的焊接順序即到達(dá)指定壓力時(shí)，在經(jīng)過(guò)焊接延遲時(shí)間后，自焊接條件信號(hào)至焊接指令信號(hào)將會(huì)被依次輸出。沒(méi)有到達(dá)指定壓力的情況下，發(fā)生“SVGN-020壓力不足”報(bào)警，停止程序的執(zhí)行。焊接延遲時(shí)間在設(shè)定點(diǎn)焊裝置的畫面上指定。默認(rèn)值為0ms。輸入焊接完成信號(hào)時(shí)，輸出信號(hào)同時(shí)被切斷，開始打開順序。打開順序結(jié)束時(shí)，執(zhí)行下一行指令。 在對(duì)點(diǎn)焊指令

16、進(jìn)行示教的情況下，對(duì)使固定側(cè)電極頭接觸到面板的位置進(jìn)行示教：（1）通過(guò)點(diǎn)動(dòng)操作(G1)使固定側(cè)電極頭向與面板接越的位置移動(dòng)；（2）可動(dòng)側(cè)電極頭可以是任意的位置，最好是已打開適當(dāng)量的位置；（3）在按住SHIFT鍵的同時(shí)按下F2“SPOT”。 進(jìn)行位置示教時(shí)，務(wù)必使電極頭磨損量與實(shí)際的電極頭狀態(tài)相同。以磨損電極頭進(jìn)行示教時(shí)，示教前對(duì)磨損量進(jìn)行適當(dāng)測(cè)量，在將磨損量補(bǔ)償置于有效的狀態(tài)下進(jìn)行。位置數(shù)據(jù)格式使用笛卡爾格式。關(guān)節(jié)格式的位置數(shù)據(jù)中附加了點(diǎn)焊指令的情況下，執(zhí)行時(shí)將會(huì)發(fā)出報(bào)警。 在點(diǎn)焊指令執(zhí)行中（點(diǎn)焊順序中）發(fā)生報(bào)警或者暫停時(shí)，工業(yè)機(jī)器人軸、焊槍軸均在減速后停止。在壓力控制中使程序暫停時(shí)，默認(rèn)情況

17、下維持壓力，停止程序的執(zhí)行。通過(guò)系統(tǒng)變量$SGSYSCFG.$REL_PRLSS（等于0時(shí)保持停止時(shí)保持壓力，等于1時(shí)保持停止時(shí)釋放壓力），可在加壓過(guò)程中切換輸入了保持時(shí)的壓力。 系統(tǒng)執(zhí)行暫停的情況下，焊接信號(hào)、焊接條件信號(hào)被切斷，可以通過(guò)再啟動(dòng)操作，從點(diǎn)焊順序的后續(xù)部分開始執(zhí)行程序。從加壓動(dòng)作開始到焊接完成為止的期間執(zhí)行了暫停操作時(shí)，通過(guò)再啟動(dòng)操作再次執(zhí)行加壓動(dòng)作（初始加壓），達(dá)到指定壓力后進(jìn)行焊接。 壓力控制中通過(guò)急停按鈕的操作、切斷電源、嚴(yán)重度的報(bào)警等方式伺服斷電停止時(shí)，不會(huì)進(jìn)行壓力的維持。附帶制動(dòng)器的電機(jī)時(shí)，即使伺服斷電，也會(huì)保持加壓位置。但是，基于制動(dòng)器的加壓位置的保持則無(wú)法保證壓力

18、。 伺服斷電的情況下，焊接信號(hào)、焊接條件信號(hào)被切斷。通過(guò)再啟動(dòng)操作，從點(diǎn)焊順序的后續(xù)部分開始執(zhí)行程序。從加壓動(dòng)作開始到焊接完成為止的期間伺服斷電時(shí)，通過(guò)再啟動(dòng)操作再次執(zhí)行加壓動(dòng)作（初始加壓），達(dá)到指定壓力后進(jìn)行焊接。 在單步模式下執(zhí)行帶有點(diǎn)焊指令的動(dòng)作指令時(shí)，工業(yè)機(jī)器人首先移動(dòng)到示教位置。而后在示教位置重新開始焊接順序，通過(guò)下一步的執(zhí)行完成焊接順序（也包括加壓），如圖所示。 附帶點(diǎn)焊指令的動(dòng)作指令的后退執(zhí)行，包括兩種動(dòng)作規(guī)格，即示教位置非再現(xiàn)模式和示教位置再現(xiàn)模式。示教位置非再現(xiàn)模式，后退執(zhí)行附帶點(diǎn)焊指令的動(dòng)作指令時(shí)，工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到結(jié)束位置(ED)或者開始位置(SD)中任一較大一方的位置，暫

19、停。即使接著進(jìn)行后退執(zhí)行，工業(yè)機(jī)器人也不會(huì)移動(dòng)到示教位置。示教位置再現(xiàn)模式，后退執(zhí)行附帶點(diǎn)焊指令的動(dòng)作指令時(shí)，工業(yè)機(jī)器人首先移動(dòng)到結(jié)束位置(ED)，暫停，接著進(jìn)行后退執(zhí)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到示教位置，暫停。接著進(jìn)行后退執(zhí)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到開始位置(SD)，暫停。2其他指令（1）加壓動(dòng)作指令加壓動(dòng)作指令是進(jìn)行加壓動(dòng)作（不進(jìn)行焊接）的指令，動(dòng)作完成后不執(zhí)行焊接處理以及焊槍打開操作。其與點(diǎn)焊指令一樣，進(jìn)行電極頭磨損量補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償。指令格式基本格式：1: PRESS_MOTN SD=1, P=m, t=n動(dòng)作附加指令時(shí)：1:LP1 2000mm/sec FINE Press_motn SD=

20、1,P=1, t=2.0加壓動(dòng)作指令需要了解以下內(nèi)容：根據(jù)開始位置電極頭距離和加壓條件編號(hào)進(jìn)行加壓動(dòng)作；在剛剛對(duì)加壓動(dòng)作指令進(jìn)行示教后，厚度顯示“*”。這表示厚度尚未初始化。對(duì)適當(dāng)?shù)闹颠M(jìn)行示教；加壓動(dòng)作指令可執(zhí)行動(dòng)作附加指令和單獨(dú)指令。若是動(dòng)作附加指令，在加壓順序中，不僅可動(dòng)側(cè)電極頭動(dòng)作，固定側(cè)電極頭也動(dòng)作。此外，還進(jìn)行電極頭磨損量補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償；加壓動(dòng)作指令只進(jìn)行加壓動(dòng)作。因此，加壓時(shí)間及打開動(dòng)作，需要另行進(jìn)行示教。(2) 壓力指令 壓力指令，是在使用點(diǎn)焊指令或加壓動(dòng)作指令外的通常動(dòng)作指令語(yǔ)句進(jìn)行動(dòng)作的情況下以指定壓力限制伺服焊槍軸的最大扭矩的指令。在為點(diǎn)焊以外目的而進(jìn)行將伺服焊槍軸按壓

21、到工件的動(dòng)作時(shí)，若在最大扭矩下使伺服焊槍軸動(dòng)作，會(huì)導(dǎo)致負(fù)載過(guò)大，此時(shí)可使用壓力指令。它不是用來(lái)控制點(diǎn)焊指令和加壓動(dòng)作指令壓力的指令。指令格式：Pressure100Kgf 壓力范圍1-9999加壓標(biāo)準(zhǔn)指令：Pressure standard gun 1（3）一般指令 焊槍零點(diǎn)標(biāo)定指令通過(guò)現(xiàn)在位置進(jìn)行焊槍軸的零點(diǎn)位置標(biāo)定。指令格式：Gun Zero Maste # #：焊槍編號(hào)（1至6）（4）電極頭修磨指令電極頭修磨(TIPDRESS)指令，是對(duì)電極頭進(jìn)行修磨時(shí)使用的指令，執(zhí)行加壓動(dòng)作、修磨時(shí)間部分的加壓、打開動(dòng)作。其指令格式如下：基本格式： 1: TIPDRESSSD=m,P=n，t=i，TD

22、=j, ED=m m:電極頭距離條件(1-99) n：加壓條件編號(hào)(1- 99) i：修磨器的厚度(mm)(0.0 - 999.9) j：電極頭修磨條件*(0-2)*：電極頭修磨條件，可在電極頭修磨設(shè)定畫面上進(jìn)行設(shè)定。動(dòng)作附加指令時(shí)： 1:L Pl 2000mm/sec FINE TIPDRESS SD=m,P=n,t=i, TD=j, ED=m6.2 弧焊與點(diǎn)焊功能6.2.1 弧焊1弧焊概要 本節(jié)內(nèi)容是針對(duì)安裝有Arc Tool軟件的、使用通過(guò)R-30iB，R-30iB Mate控制裝置（下稱工業(yè)機(jī)器人控制裝置）進(jìn)行控制的FANUC Robot進(jìn)行的弧焊作業(yè)進(jìn)行描述的。Arc Tool（弧焊

23、工具）是內(nèi)嵌于工業(yè)機(jī)器人控制裝置中的用于應(yīng)用程序的軟件包。除了基本操作外，還能進(jìn)行與弧焊相關(guān)的多種多樣的作業(yè)。Arc Tool上使用的示教器上的鍵控開關(guān)的布局，如圖所示。 示教器顯示畫面上部的窗口，叫作狀態(tài)窗口，上面顯示8個(gè)顯示LED、報(bào)警顯示、倍率值。圖中示出安裝有Arc Tool時(shí)的狀態(tài)窗口。顯示LED，帶有圖標(biāo)的顯示表示“ON”，不帶圖標(biāo)的顯示表示“OFF”。選擇菜單，進(jìn)行示教器的操作。畫面菜單和輔助菜單，可分別通過(guò)MENU（菜單）鍵和FCTN（輔助）鍵進(jìn)行調(diào)用。安裝有Arc Tool時(shí)的畫面菜單如圖所示畫面菜單輔助菜單簡(jiǎn)易菜單 按下示教器的MENU（菜單）鍵、DISP（窗口）鍵、FCT

24、N（輔助）鍵，在畫面上顯示彈出式菜單期間，在畫面下半部分顯示圖標(biāo)菜單，如圖所示。通過(guò)選擇圖標(biāo)，就可以快速進(jìn)行畫面切換和弧焊試運(yùn)行的設(shè)置。按下MENU鍵時(shí)，顯示菜單收藏夾畫面用圖標(biāo)菜單。通過(guò)選擇圖標(biāo)，即可顯示相應(yīng)的畫面。安裝有Arc Tool時(shí)，可以事先在圖標(biāo)菜單中登錄Arc Tool上常用的畫面。2Arc Tool的設(shè)置本節(jié)中就Arc Tool軟件的設(shè)置進(jìn)行說(shuō)明。利用Arc Tool應(yīng)用程序時(shí)，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù)。Arc Tool中，適用設(shè)置的范圍被分為4個(gè)階段：Arc Tool設(shè)置、弧焊系統(tǒng)的設(shè)置、弧焊裝置的設(shè)置、弧焊數(shù)據(jù)的設(shè)置。 Arc Tool設(shè)置，是成為焊接裝置的種類等弧焊工業(yè)

25、機(jī)器人系統(tǒng)根基的設(shè)置，只可以在控制啟動(dòng)下進(jìn)行設(shè)置。系統(tǒng)啟動(dòng)后變更了本設(shè)置的情況下，有時(shí)需要再次進(jìn)行弧焊系統(tǒng)以后的設(shè)置?；『杠浖O(shè)置畫面的設(shè)置中包含以下項(xiàng)目：F編號(hào)、送絲速度單位、焊接速度單位、焊接速度、焊機(jī)制造商、機(jī)種、多個(gè)焊接條件處理、焊機(jī)序列號(hào)、焊接設(shè)定的數(shù)量、焊接設(shè)備的數(shù)量。 弧焊系統(tǒng)設(shè)置是弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總體的設(shè)置。這些設(shè)置，在焊接系統(tǒng)設(shè)置畫面上進(jìn)行，本設(shè)置將被反映到所有的焊接裝置及所有的焊接數(shù)據(jù)中。該設(shè)置中主要包含以下項(xiàng)目：檢測(cè)功能、原始焊道再繼續(xù)功能、刮擦起弧功能、再起弧功能、焊接速度指令等功能。另外還有其他功能比如：焊接微調(diào)整、使用TP進(jìn)行焊接、遠(yuǎn)程氣體清洗、遠(yuǎn)程點(diǎn)動(dòng)送絲、氣體

26、清洗鍵、氣體清洗時(shí)間等。 弧焊裝置設(shè)置是與弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接的每臺(tái)焊接裝置的設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上連接有多臺(tái)焊接裝置時(shí)，可以針對(duì)每臺(tái)焊接裝置進(jìn)行不同的設(shè)置。本設(shè)置上包含有諸如電弧耗盡檢測(cè)時(shí)間的在弧焊系統(tǒng)設(shè)置下設(shè)置為啟用的功能的詳細(xì)設(shè)置和像點(diǎn)動(dòng)送絲速度那樣與連接到焊接裝置上的設(shè)備相關(guān)的設(shè)置。本設(shè)置將被反映到所選擇的焊接裝置及其焊接裝置中所包含的所有焊接數(shù)據(jù)中。對(duì)于非選擇中的焊接裝置不適用設(shè)置。改設(shè)置中主要包含以下項(xiàng)目：焊機(jī)、焊接種類、焊接控制方式、點(diǎn)動(dòng)送絲速度、高速送絲速度、遠(yuǎn)程點(diǎn)動(dòng)送絲速度、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)進(jìn)給、起弧最長(zhǎng)等待時(shí)間、起弧的檢出時(shí)間、電弧耗盡的檢出時(shí)間、氣體耗盡的檢出時(shí)間。 弧焊數(shù)據(jù)設(shè)

27、置是在焊接時(shí)對(duì)焊接裝置和周圍設(shè)備指令的設(shè)置?？梢允沟妹颗_(tái)焊接裝置具有多個(gè)焊接數(shù)據(jù)，并可以針對(duì)每個(gè)焊接數(shù)據(jù)進(jìn)行不同的設(shè)置。本設(shè)置中包含有諸如焊接電流、電壓的指令值的焊接條件的設(shè)置和像預(yù)送氣時(shí)間那樣被連接的周圍設(shè)備的設(shè)置、針對(duì)每個(gè)焊接部位指定的各種功能的設(shè)置等。可針對(duì)每一臺(tái)焊接裝置定義的焊接數(shù)據(jù)數(shù)最多為20個(gè)。可在每一個(gè)焊接數(shù)據(jù)內(nèi)定義的焊接條件數(shù)最多為32個(gè)。3Arc Tool的指令（1）弧焊指令弧焊指令是向工業(yè)機(jī)器人指定何時(shí)、如何進(jìn)行弧焊的指令。在執(zhí)行弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的動(dòng)作語(yǔ)句的過(guò)程中，進(jìn)行弧焊。包括弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令。 弧焊開始指令是使工業(yè)機(jī)器人開始執(zhí)行弧焊的指令。

28、弧焊開始指令包括如下兩種指令 Weld StartWP，i，基于焊接條件編號(hào)的指定的指令，是按照弧焊數(shù)據(jù)畫面上設(shè)置的焊接條件開始弧焊的指令。 Weld StartWP，V，A，. ，基于焊接條件的記述的指令。也即在TP程序中直接指定焊接電壓和焊接電流（或送絲速度）后開始焊接。所指定的條件種類和數(shù)量會(huì)根據(jù)焊接電源的機(jī)種、模擬輸入輸出信號(hào)數(shù)的設(shè)置和選項(xiàng)而變化。 弧焊結(jié)束指令是向工業(yè)機(jī)器人指定弧焊結(jié)束的指令?；『附Y(jié)束指令包括如下兩種指令。 Weld EndWP，i，基于焊接條件編號(hào)的指定的指令，是預(yù)先按照弧焊數(shù)據(jù)畫面上設(shè)置的焊接條件進(jìn)行弧坑處理并結(jié)束弧焊的指令。所謂弧坑處理，就是在焊接結(jié)束時(shí)暫時(shí)指定

29、較低的電壓和電流，來(lái)避免由于急劇的電壓下降而出現(xiàn)的弧坑孔的功能。不進(jìn)行弧坑處理時(shí)，必須在焊接條件中設(shè)定（處理時(shí)間=0.0sec）。 Weld EndWP，V，A，.，基于焊接條件的記述的指令，是作為結(jié)束弧焊時(shí)進(jìn)行的弧坑處理?xiàng)l件，也即直接指定弧坑處理電壓、弧坑處理電流（或送絲速度）和弧坑處理時(shí)間而進(jìn)行弧坑處理的指令。所指定的條件種類和數(shù)量會(huì)根據(jù)焊接電源的機(jī)種和模擬輸入輸出信號(hào)數(shù)的設(shè)置而變化。 弧焊指令的示教包括兩種示教方法，分別是作為動(dòng)作附加指令的弧焊指令（與動(dòng)作指令相伴的弧焊指令）和單獨(dú)的弧焊指令。 作為動(dòng)作附加指令的弧焊指令，可以使用標(biāo)準(zhǔn)電弧指令語(yǔ)句（F2“WELD_ST”（弧焊開始）、F4

30、“WELDEND”（弧焊結(jié)束）進(jìn)行示教。F2“WELD_ST”，顯示包含弧焊開始指令作為動(dòng)作附加指令的、標(biāo)準(zhǔn)電弧指令語(yǔ)句的一覽。 F4“WELDEND”，顯示包含弧焊結(jié)束指令作為動(dòng)作附加指令的、標(biāo)準(zhǔn)電弧指令語(yǔ)句的一覽。此外，也可以對(duì)動(dòng)作語(yǔ)句作為動(dòng)作附加指令予以示教。 單獨(dú)的弧焊指令，是將弧焊指令作為單獨(dú)的指令語(yǔ)句進(jìn)行示教。對(duì)程序示教弧焊指令時(shí)，可按照下面的方法：在移動(dòng)到弧焊開始點(diǎn)的動(dòng)作指令中，請(qǐng)使用FINE；在移動(dòng)到弧焊路徑點(diǎn)、結(jié)束點(diǎn)的動(dòng)作指令中，請(qǐng)勿使用關(guān)節(jié)動(dòng)作；在移動(dòng)到弧焊的路徑點(diǎn)的動(dòng)作指令中，請(qǐng)使用CNT；在移動(dòng)到弧焊結(jié)束點(diǎn)的動(dòng)作指令中，請(qǐng)使用FINE；請(qǐng)將焊炬方向設(shè)定為相對(duì)焊接加工工件

31、的適當(dāng)?shù)慕嵌?；?qǐng)使用適當(dāng)?shù)暮附訔l件。 焊接ID的示教，焊接ID功能啟用時(shí)，在弧焊結(jié)束指令的最后的參數(shù)中，作為焊接ID追加：“WID：”的字符串。可以將光標(biāo)指向“WID：”而指定任意的焊接ID。 在示教基于指定焊接條件編號(hào)的弧焊指令時(shí)，通過(guò)顯示焊接數(shù)據(jù)相關(guān)畫面，即可確認(rèn)當(dāng)前的光標(biāo)位置下指定弧焊指令的焊接數(shù)據(jù)編號(hào)以及焊接條件編號(hào)的詳細(xì)。（2）焊接速度指令 焊接速度指令是可以在焊接條件中設(shè)置焊接速度的指令。因此，可以將焊接電壓、電流、速度作為焊接條件一起進(jìn)行管理。此外，每次示教時(shí)，就不必在程序上記述焊接速度值以及單位。通過(guò)將動(dòng)作指令語(yǔ)句中的動(dòng)作速度項(xiàng)目變更為“WELD_SPEED”（焊接速度），可以

32、使工業(yè)機(jī)器人按照指定的焊接速度進(jìn)行動(dòng)作，指定的焊接速度是在其動(dòng)作語(yǔ)句以前執(zhí)行的電弧開始指令的焊接條件設(shè)置的焊接速度。 此外，動(dòng)作速度單位可以在弧焊軟件設(shè)置畫面上進(jìn)行設(shè)置。另外，滿足以下條件時(shí)，工業(yè)機(jī)器人不是按照焊接條件內(nèi)的速度動(dòng)作，而是按照在弧焊系統(tǒng)設(shè)置畫面或者如弧焊軟件設(shè)置畫面上所設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)速度動(dòng)作。 焊接速度指令，可以使用標(biāo)準(zhǔn)電弧指令語(yǔ)句(F3“WELD_PT”(焊接)）進(jìn)行示教。而且，也可以將動(dòng)作語(yǔ)句的動(dòng)作速度變更為焊接速度指令。4 Arc Tool的手動(dòng)操作和程序執(zhí)行（1）工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給，是通過(guò)按下示教器上的JOG鍵來(lái)操作工業(yè)機(jī)器人的一種進(jìn)給方式。在程序中對(duì)動(dòng)

33、作語(yǔ)句進(jìn)行示教時(shí)，需要將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置。在Arc Tool上，不同于其它工具，速度倍率相對(duì)于倍率鍵操作會(huì)發(fā)生如表所示的變化。倍率鍵微速低速1% 5% 100% 1%刻度 5%刻度SHIFT+倍率鍵（Arc Tool上， “SHIFT+倍率鍵”操作在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置下啟用。）微速低速5%25%50%100%倍率鍵的操作（2）送絲回抽 手動(dòng)送絲，通過(guò)按下示教器的WIRE+（焊絲）鍵和WIRE-鍵，不執(zhí)行程序而進(jìn)行送絲回抽。取代按鍵，也可以使用焊接I/0的手動(dòng)送絲回抽信號(hào)。下面介紹一下手動(dòng)送絲的操作步驟：首先，按下安全開關(guān)，將示教器的啟用開關(guān)置于ON。然后依次焊絲的手動(dòng)進(jìn)送，按下WIRE+鍵，在按

34、住WIRE+鍵期間，焊絲被進(jìn)送；焊絲的手動(dòng)回抽，按下WIRE-鍵。在按住WIRE-鍵期間，焊絲被回抽；在按住SHIFT鍵的同時(shí)按下WIRE+鍵，連續(xù)執(zhí)行此操作2秒以上，則點(diǎn)動(dòng)送絲速度會(huì)被切換為高速。焊絲回抽時(shí)不會(huì)切換到高速；已經(jīng)分配了焊接I/0的手動(dòng)送絲、回抽時(shí)，可使用I/O進(jìn)行送絲。手動(dòng)送絲信號(hào)：執(zhí)行與WIRE+鍵相同的處理。在本信號(hào)ON期間焊絲被進(jìn)送。但是，點(diǎn)動(dòng)送絲速度不會(huì)切換到高速。手動(dòng)焊絲回抽信號(hào)：執(zhí)行與WIRE-鍵相同的處理。在本信號(hào)ON期間焊絲被回抽。（3）手動(dòng)氣體清洗 手動(dòng)氣體清洗不執(zhí)行焊接而流出氣體。可以簡(jiǎn)單進(jìn)行氣體流量的確認(rèn)。此操作比較簡(jiǎn)單，只需要在按住SHIFT鍵的同時(shí)按下

35、GAS/STATUS（氣體狀態(tài)）鍵就可以手動(dòng)清洗。要停止氣體，有兩種方法，即在氣體流出期間，再次在按住SHIFT的同時(shí)按下GAS/STATUS鍵或者等待弧焊系統(tǒng)設(shè)置畫面的“氣體清洗時(shí)間”中所指定的秒數(shù)。（4）試運(yùn)行 以下對(duì)試運(yùn)行的設(shè)置加以說(shuō)明，試運(yùn)行是在現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線上自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人之前，用于確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人單體的動(dòng)作。試運(yùn)行畫面中的設(shè)置項(xiàng)目包括以下項(xiàng)目：組動(dòng)作；干運(yùn)行；笛卡爾干運(yùn)行速度；關(guān)節(jié)干運(yùn)行速度；數(shù)字/模擬I/O；單步命令執(zhí)行方式；單步執(zhí)行路徑節(jié)點(diǎn)。（5）弧焊程序的執(zhí)行 要進(jìn)行弧焊，必須在焊接有效狀態(tài)下，在倍率為100%下連續(xù)執(zhí)行程序。具體步驟如下所示： 首先，握住示教器，按下安全開關(guān)，

36、將示教器的啟用開關(guān)置于ON。然后依次將單步設(shè)置為無(wú)效。按下“STEP”（步驟）鍵，使得示教器上的軟件LED的“單步”成為綠色的狀態(tài)；設(shè)置為焊接有效狀態(tài)。在按住SHIFT鍵盤的同時(shí)按下“WELD ENBL”（焊接有效）鍵，使得示教器上的軟件LED的“焊接”成為綠色的狀態(tài)；按下倍率鍵，將倍率設(shè)置為100%；向前執(zhí)行程序。向焊接有效的切換弧焊程序的連續(xù)運(yùn)行弧焊程序的連續(xù)運(yùn)行（6）焊接仿真模式 焊接仿真模式，是不執(zhí)行弧焊而用來(lái)預(yù)估弧焊程序執(zhí)行時(shí)間的一種程序執(zhí)行方法?？梢栽?DC2系列或更新版的軟件上使用。過(guò)去，為了預(yù)估程序執(zhí)行時(shí)間，只能在焊接無(wú)效狀態(tài)執(zhí)行程序。但是，此方法由于不考慮電弧檢測(cè)時(shí)間等的等待

37、時(shí)間和弧坑處理等只在實(shí)際的焊接中執(zhí)行的處理時(shí)間，焊接無(wú)效時(shí)的執(zhí)行時(shí)間比焊接有效時(shí)的執(zhí)行時(shí)間短。另一方面，在焊接仿真模式下，只要排除電弧檢測(cè)時(shí)間，就可以進(jìn)行與焊接有效時(shí)同等的處理，因而可以更加正確地預(yù)估程序執(zhí)行時(shí)間。 具體步驟是：執(zhí)行控制啟動(dòng)；按下MENU（菜單）鍵，選擇“4，系統(tǒng)變量”；將光標(biāo)指向系統(tǒng)變量SAWSCFG，按下選擇鍵；將光標(biāo)指向系統(tǒng)變量SAWSCFG內(nèi)的變量STST_CYC_SIM，按下F4“有效”；執(zhí)行冷啟動(dòng)。5 Arc Tool的狀態(tài)確認(rèn) 在如圖所示弧焊狀態(tài)畫面上就當(dāng)前正在執(zhí)行的弧焊狀態(tài)予以顯示的步驟如下：按下STATUS（狀態(tài)顯示）鍵也可以選擇“6狀態(tài)”（或按下MENU（菜

38、單）鍵，顯示畫面菜單，選擇“6狀態(tài)”），按下F1類型，顯示畫面切換菜單，選擇“焊接”。顯示弧焊狀態(tài)畫面。6. Arc Tool的I/O在焊接I/O畫面中，可以執(zhí)行以下操作。（1）焊接輸入信號(hào)、焊接輸出信號(hào)的狀態(tài)（ON/OFF）的確認(rèn)（2）信號(hào)的模擬輸入、強(qiáng)制輸出（3）焊接輸入輸出信號(hào)的類型、編號(hào)的變更（4）新輸入輸出信號(hào)的分配（焊接有效信號(hào)、遠(yuǎn)程氣體凈化信號(hào)等） 使用處理I/O板與焊接電源連接時(shí)，焊接l/O的分配在焊接電源選擇時(shí)會(huì)被自動(dòng)執(zhí)行。因此，通常不需要變更焊接輸入輸出信號(hào)的類型、編號(hào)。如圖所示是I/O的畫面。7. 弧焊的各種功能介紹（1）擺焊功能 本功能是Arc Tool標(biāo)準(zhǔn)功能。擺焊功

39、能是在弧焊時(shí)，焊炬面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接，由此增大焊道寬度用來(lái)提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外，通過(guò)電弧傳感器功能一邊跟隨焊接線一邊進(jìn)行焊接時(shí)，需要伴隨擺焊動(dòng)作的焊接。（2）焊接條件傾斜指定功能 本功能是Arc Tool的標(biāo)準(zhǔn)功能，在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置下有效。焊接條件傾斜指定功能，是在指定區(qū)間逐漸增減程序內(nèi)參數(shù)的一種功能。大致可分為如下三大功能：焊接條件傾斜指定，允許用戶在指定區(qū)間逐漸增減弧焊的指令值（電壓指令、電流指令等），它可以使焊接條件的參數(shù)平順地變化，此外，可以同時(shí)使多個(gè)指令值增減；速度傾斜指定，可以在工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作過(guò)程中，自動(dòng)作的開始位置起直至達(dá)到結(jié)束位置的期間，逐漸增減動(dòng)

40、作速度；擺焊傾斜指定，可以在擺焊動(dòng)作中傾斜指定頻率和振幅。（3）熱波控制功能 熱波控制功能，是在焊接中使得焊接指令周期性地變化來(lái)控制輸入熱量的一種功能。此功能大致區(qū)分為兩種方式，也即與擺焊動(dòng)作同步地切換焊接條件的方式（擺焊同步熱波）和通過(guò)與所指定的脈沖頻率和脈沖寬度來(lái)切換焊接條件的方式（脈沖熱波）。本功能屬于選項(xiàng)(A05B-XXXX-R799)。此外，在訂購(gòu)了TIG弧焊用軟件包(A05B-XXXX-J582)時(shí)，可以只使用脈沖熱波。（4）弧焊簡(jiǎn)易示教功能 弧焊簡(jiǎn)易示教功能中，包括有為了減輕弧焊程序示教時(shí)負(fù)擔(dān)的兩個(gè)功能：焊炬姿勢(shì)變換功能和焊炬微調(diào)整功能。 焊炬姿勢(shì)變換功能是使用設(shè)置了焊炬姿勢(shì)的傾

41、斜角以及前進(jìn)角，在指定基準(zhǔn)面上進(jìn)行變換的功能?；『傅暮妇孀藙?shì)，直接關(guān)系到焊接品質(zhì)，所以必須示教為適當(dāng)?shù)那斑M(jìn)角、傾斜角。示教此焊炬姿勢(shì)時(shí)，一開始不必注重示教姿勢(shì)，只要此后輸入前進(jìn)角、傾斜角的角度數(shù)值，就可以自由變更焊炬姿勢(shì)，所以可以削減示教工時(shí)。 焊炬微調(diào)整功能是將所示教的位置數(shù)據(jù)，由從基準(zhǔn)面及示教點(diǎn)推導(dǎo)出的行進(jìn)方向，變換為指定的前進(jìn)角及傾斜角的一種功能。（5）弧焊簡(jiǎn)易高速恢復(fù)功能 本功能由焊炬保護(hù)功能和焊炬恢復(fù)功能構(gòu)成。 焊炬保護(hù)功能包括以下幾點(diǎn)：第一，焊炬和工業(yè)機(jī)器人與工件等碰撞時(shí)，迅速使得工業(yè)機(jī)器人發(fā)出報(bào)警而停止。此時(shí)，為了減輕對(duì)工業(yè)機(jī)器人的碰撞而減慢工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。本功能與作為基本

42、功能的通常的碰撞檢測(cè)功能相比，大幅改善了檢測(cè)靈敏度，可迅速檢測(cè)碰撞，從而大幅減輕對(duì)焊炬和工業(yè)機(jī)器人本身造成的損壞。通過(guò)這一功能，就不再需要以往使用于焊炬的碰撞檢測(cè)的碰撞傳感器。第二，無(wú)須進(jìn)行檢測(cè)靈敏度的調(diào)整。已針對(duì)每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人調(diào)整好檢測(cè)靈敏度。第三，可通過(guò)程序指令來(lái)切換功能的啟用，禁用。第四，示教作業(yè)過(guò)程中，檢測(cè)靈敏度會(huì)自動(dòng)提高，特別是在容易碰撞到工業(yè)機(jī)器人的示教作業(yè)中，減輕因失誤而造成的損壞。 焊炬恢復(fù)功能是簡(jiǎn)單地在短暫時(shí)間內(nèi)自動(dòng)修正TCP的偏移。（6）焊炬自動(dòng)維護(hù)功能 焊炬自動(dòng)維護(hù)功能是這樣一種功能，它利用工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作，自動(dòng)進(jìn)行完全不需要任何驅(qū)動(dòng)源的電極頭更換、噴嘴清潔。此外，電極頭

43、更換中使用的電極頭更換夾具上，可以預(yù)先設(shè)置用于更換的相當(dāng)于3次的電極頭，從而實(shí)現(xiàn)弧焊的24小時(shí)（8小時(shí)3次）的連續(xù)無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)。（7）弧焊時(shí)倍率控制功能 弧焊時(shí)倍率控制功能，是這樣一種功能，它在進(jìn)行Tl模式選擇時(shí)，在弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令間自動(dòng)地將倍率變更為100%。（8）焊炬點(diǎn)動(dòng)功能 該功能是Arc Tool標(biāo)準(zhǔn)功能。所謂焊炬點(diǎn)動(dòng)，就是對(duì)于示教路徑定義稱為焊炬坐標(biāo)系的坐標(biāo)系，沿著該坐標(biāo)系，以手動(dòng)方式使得工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的功能。焊炬點(diǎn)動(dòng)功能，通過(guò)將手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系設(shè)置為“焊炬”即可使用。手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系的切換，通過(guò)按下示教器的COORD（手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵即可進(jìn)行。本功能的特點(diǎn)是：第一，焊炬坐標(biāo)系，

44、是將示教路徑方向作為X軸，將工具坐標(biāo)系的Z軸方向作為Z軸，將與這2個(gè)軸垂直的軸作為Y軸的非正交的坐標(biāo)系。使用本點(diǎn)動(dòng)功能，可以簡(jiǎn)單地修改已經(jīng)示教過(guò)的路徑。第二，停電處理后執(zhí)行焊炬點(diǎn)動(dòng)時(shí)，按照切斷電源前的焊炬坐標(biāo)系進(jìn)行動(dòng)作。（9）弧焊圖表 該功能是Arc Tool標(biāo)準(zhǔn)功能?；『笀D表是用圖形來(lái)顯示電壓、電流等模擬輸出的指令值、反饋值的時(shí)間變化的功能。借助此功能，便于確認(rèn)焊接狀態(tài)。各圖形的橫軸表示時(shí)間軸，縱軸表示模擬輸出值。僅在執(zhí)行弧焊時(shí)自動(dòng)描繪曲線圖。（10）焊接微調(diào)整功能 該功能是Arc Tool標(biāo)準(zhǔn)功能。是在執(zhí)行程序的過(guò)程中可以即時(shí)調(diào)整焊接條件的指令值（或者擺焊條件的指令值）的一種功能。此外，可

45、以將經(jīng)過(guò)調(diào)整后的焊接條件數(shù)據(jù)（或者擺焊數(shù)據(jù)）保存在焊接條件（或者擺焊條件）中。（11）弧焊模擬儀表顯示功能 本功能在圖形上顯示弧焊時(shí)的焊接電流、電壓指令值以及反饋值?；『改M儀表顯示功能的畫面上，除了在弧焊狀態(tài)畫面上顯示的各指令值、反饋值、焊接有效、電弧檢測(cè)、焊接時(shí)間外還顯示如下項(xiàng)目：模擬儀表形式的電流、電壓、送絲速度的反饋值以及指令值的顯示、每次焊接的平均焊接電壓、平均焊接電流、平均送絲速度、執(zhí)行中的程序名、執(zhí)行中程序的電弧開始行、使用中的焊接處理名、焊接長(zhǎng)度以及焊接速度、每次焊接的焊接時(shí)間。（12）弧焊異常監(jiān)控功能 焊接不良的檢測(cè)、原因追查，操作員需要站在系統(tǒng)設(shè)備旁通過(guò)模擬儀表等來(lái)時(shí)刻監(jiān)視

46、焊接的狀態(tài)，以前曾是一項(xiàng)費(fèi)功夫的作業(yè)。弧焊異常監(jiān)控功能是這樣一種功能，它自動(dòng)進(jìn)行弧焊中的實(shí)際電流、實(shí)際電壓的監(jiān)視等費(fèi)功夫的作業(yè)。此外，在這些值超過(guò)允許范圍時(shí)，及時(shí)地以報(bào)警和外部信號(hào)輸出這樣的形式通知操作者發(fā)生了焊接不良的情況。通過(guò)這一功能，追查焊接不良的原因變得簡(jiǎn)便易行。此外，本功能中還包括弧焊日志功能?？梢葬槍?duì)每個(gè)焊道將弧焊時(shí)的實(shí)際電流、實(shí)際電壓值保存在外部存儲(chǔ)裝置中。（13）電弧傳感器功能 本功能主要是在厚板焊接中所使用的一種功能，該功能使流過(guò)焊絲和加工工件之間的電流值保持一定地對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行補(bǔ)償。由此，加工工件被稍許偏離地設(shè)置時(shí)，在加工工件中出現(xiàn)偏差時(shí)，或者加工工件因熱應(yīng)變而變形時(shí)，工

47、業(yè)機(jī)器人也會(huì)自動(dòng)地對(duì)應(yīng)該焊接的路徑進(jìn)行補(bǔ)償，進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮附印４斯δ芸梢赃M(jìn)行上下方向和左右方向的補(bǔ)償；只有在使用擺焊時(shí)，可以進(jìn)行左右方向的補(bǔ)償，其中，只對(duì)正弦型擺焊有效；可以在直線和圓弧路徑中使用。（14）多層焊接功能 在厚板的焊接中，進(jìn)行多層焊接，以便多次焊接相同的焊接部位而增大焊接寬度。多層焊接功能，是利用工業(yè)機(jī)器人來(lái)減輕多層焊接的示教作業(yè)的一種功能。 多層焊接功能大致具有如下兩個(gè)功能： 焊接路徑的記憶和再現(xiàn)功能，這是將通過(guò)電弧傳感器等跟蹤傳感器而獲得的補(bǔ)償量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在叫作“路徑數(shù)據(jù)”的存儲(chǔ)器內(nèi)，應(yīng)用于第二層以后的焊接的一種功能。 焊接路徑偏移功能，這是基于位置寄存器的數(shù)據(jù)，在整體上使得第二

48、層以后的焊接路徑偏移的一種功能。此時(shí)的偏移方法為專門用于多層焊接功能的方法。 通過(guò)組合使用上述兩種功能，就可以使用位置寄存器來(lái)使得在第一層的焊接時(shí)跟蹤傳感器存儲(chǔ)的焊接線稍許偏移，反復(fù)數(shù)層進(jìn)行焊接。結(jié)果，在第二層以后的焊接中不再需要使用跟蹤傳感器。此外，還可以簡(jiǎn)化進(jìn)行多層焊接時(shí)的示教作業(yè)。（15）焊接信息記錄功能 焊接信息記錄功能，自動(dòng)記錄焊接時(shí)的各種狀態(tài)。已獲取的焊接信息，在表示焊接部位的進(jìn)程ID下進(jìn)行管理?？梢栽谑窘唐魃匣蛘呓?jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接的PC上，進(jìn)行這些焊接信息的確認(rèn)。 本功能具有下述特征：在示教器上進(jìn)行焊接信息的確認(rèn)；提供根據(jù)焊接信息計(jì)算而得的統(tǒng)計(jì)信息；檢索錯(cuò)誤發(fā)生部位、特定現(xiàn)象發(fā)生部位；

49、在PC上進(jìn)行焊接信息的確認(rèn)；經(jīng)由FTP獲取焊接信息。（16）TIG電弧長(zhǎng)度控制功能 TIG焊接中，在大多數(shù)的情況下，由于受焊接路徑偏移的影響，無(wú)法進(jìn)行高質(zhì)量的焊接。一般來(lái)說(shuō)，在利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行TIG焊接時(shí)，若不進(jìn)行相應(yīng)的適應(yīng)控制，就無(wú)法得到理想的質(zhì)量。 通常，要使質(zhì)量保持穩(wěn)定，將會(huì)遇到注塑品和鑄造品的質(zhì)量不均、誤差的累積、焊接中發(fā)生的形變、工件固定時(shí)的偏移等問(wèn)題。TIG電弧長(zhǎng)度控制功能，利用電壓反饋使工業(yè)機(jī)器人的軌跡跟蹤焊接路徑，從而可以得到穩(wěn)定的質(zhì)量。 本功能在恒流焊接特性的焊接中使用。此焊接工序中，電壓會(huì)隨著電極和加工工件之間的距離而變化。本功能也可以在直線動(dòng)作或圓弧動(dòng)作中使用。（17）

50、起弧點(diǎn)高度調(diào)整功能 TIG焊接的起弧時(shí)，若工件與鎢絲電極的距離不適當(dāng)，則會(huì)導(dǎo)致在弧焊的開始時(shí)失敗。此外，若在TIG焊接中電極接觸到工件表面的狀態(tài)下進(jìn)行高頻啟動(dòng)，恐會(huì)導(dǎo)致電極前端產(chǎn)生較大的變形和電極粘附到工件。因此，弧焊開始時(shí)的工件與電極的距離十分重要，但是因電極的消耗或者工件的個(gè)人差異和設(shè)置誤差等原因，每次保持相同的距離處于很難做到的狀況。 起弧點(diǎn)高度調(diào)整功能，是在快要起弧前利用溶敷檢測(cè)回路等傳感器來(lái)檢測(cè)出工件表面的位置，使得電極只離開指定距離的一種功能。通過(guò)此功能，就可以在每次弧焊開始時(shí)在工件電極之間保持一定的距離，從而可以進(jìn)行穩(wěn)定、切實(shí)的起弧。起弧點(diǎn)高度調(diào)整功能，可以在設(shè)置畫面上進(jìn)行設(shè)置后

51、，對(duì)宏指令進(jìn)行示教而執(zhí)行。（18）電弧多裝置控制功能 電弧多裝置控制功能可以在一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人控制裝置中控制兩臺(tái)以上的焊接電源。此外，通過(guò)并用此功能與多組功能，1臺(tái)工業(yè)機(jī)器人控制裝置可以控制多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人和多臺(tái)焊接電源。（19）焊接電源程序選擇功能 焊接電源中，有的裝置內(nèi)嵌裝有程序（模式設(shè)置、順序設(shè)置、數(shù)據(jù)庫(kù)等），這些程序可以通過(guò)數(shù)字信號(hào)輸入進(jìn)行切換。此外，有的裝置可以在焊接過(guò)程中切換這些程序。焊接電源程序選擇功能，是為從工業(yè)機(jī)器人控制裝置切換焊接電源的裝置內(nèi)程序的一種功能。（20）焊炬角顯示功能 焊炬的姿勢(shì)，尤其是傾斜角和前進(jìn)，后退角是焊接條件的重要參數(shù)。以往，只能依靠手動(dòng)方式來(lái)計(jì)測(cè)現(xiàn)在的焊炬

52、的傾斜角以及前進(jìn)，后退角。 本功能，通過(guò)使得工業(yè)機(jī)器人記憶成為基準(zhǔn)的焊炬姿勢(shì)，自動(dòng)且正確地推導(dǎo)出焊接時(shí)焊炬的角度。此外，同時(shí)具備圖形方式的用戶界面，因而也可以從TP上確認(rèn)焊炬的姿勢(shì)。6.2.2 點(diǎn)焊1. 點(diǎn)焊概要 本節(jié)是對(duì)安裝有SPOT TOOL+軟件的、使用通過(guò)R-30iB控制裝置（下稱工業(yè)機(jī)器人控制裝置）進(jìn)行控制的FANUC Robot進(jìn)行的點(diǎn)焊作業(yè)進(jìn)行展開介紹的。SPOT TOOL+，是嵌入工業(yè)機(jī)器人控制裝置中的用于應(yīng)用程序的軟件包，能進(jìn)行與點(diǎn)焊相關(guān)的多種多樣的作業(yè)。 SPOT TOOL+上使用的示教器上的鍵控開關(guān)包括：GUN鍵用于手動(dòng)加壓，BACKUP鍵用于手動(dòng)滾動(dòng)切換，EQUIP鍵用

53、來(lái)顯示TP硬鍵，MAN FCTN鍵顯示手動(dòng)操作畫面。示教器顯示畫面的上部窗口，叫作狀態(tài)窗口，上面顯示8個(gè)顯示LED、報(bào)警顯示、倍率值。在此只介紹和SPOT TOOL+ 相關(guān)的顯示LED。 選擇菜單，可以進(jìn)行示教器的操作。相關(guān)畫面菜單和輔助菜單，可分別通過(guò)MENU（菜單）鍵和FCTN（輔助）鍵進(jìn)行調(diào)用。按下MENU鍵時(shí)，顯示菜單收藏夾畫面用圖標(biāo)菜單，如圖所示。通過(guò)選擇圖標(biāo)，即可顯示相應(yīng)的畫面，安裝有SPOT TOOL+時(shí)，可以事先在圖標(biāo)菜單中登錄SPOT TOOL+上常用的畫面。 為適當(dāng)?shù)卦O(shè)置并使用SPOT TOOL+，需要理解焊槍、焊機(jī)以及設(shè)備的概念。焊槍根據(jù)焊機(jī)發(fā)出的指令進(jìn)行焊接。1臺(tái)焊機(jī)可

54、以控制1把或多把焊槍。一個(gè)作業(yè)單元中可以使用1把或多把焊槍。對(duì)1把焊槍，可以用1臺(tái)焊機(jī)來(lái)控制，也可以用相同的焊機(jī)來(lái)控制多把焊槍。焊槍被連接在設(shè)備上。設(shè)備是指安裝焊槍的工業(yè)機(jī)器人或臺(tái)座。1臺(tái)設(shè)備上，可以最多安裝2把焊槍。SPOT TOOL+上，最多可以使用5臺(tái)設(shè)備。多臺(tái)設(shè)備不能同時(shí)進(jìn)行焊接。也就是說(shuō)，可同時(shí)焊接的只限于1臺(tái)設(shè)備。在具有2把焊槍，各自分別連接在不同設(shè)備上的情況下，2把焊槍不能同時(shí)進(jìn)行焊接。在具有2把焊槍，連接在同一設(shè)備上的情況下，2把焊槍可同時(shí)進(jìn)行焊接。 點(diǎn)焊的初始設(shè)置是根據(jù)要使用的焊機(jī)和焊槍的規(guī)格，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)需要進(jìn)行設(shè)置的項(xiàng)目。根據(jù)這里所設(shè)置的內(nèi)容，點(diǎn)焊設(shè)備畫面等顯示的項(xiàng)目不同

55、，這些設(shè)置在購(gòu)買設(shè)備時(shí)進(jìn)行安裝時(shí)廠家就會(huì)設(shè)置完畢。相應(yīng)的單元接口設(shè)置、點(diǎn)焊設(shè)備設(shè)置和點(diǎn)焊功能設(shè)置廠家也會(huì)根據(jù)需要設(shè)置好。2. SPOT TOOL+的 I/O 單元接口I/O信號(hào)使用于工業(yè)機(jī)器人和單元控制器(PLC)間的通信。可使用單元接口輸入畫面執(zhí)行的操作包括：顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)、將輸入信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、分配輸入信號(hào)?？墒褂脝卧涌谳敵霎嬅鎴?zhí)行的操作包括：顯示輸出信號(hào)的狀態(tài)、將輸出信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、強(qiáng)制發(fā)送輸出信號(hào)、分配輸出信號(hào)。 使用點(diǎn)焊設(shè)備I/O信號(hào)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人可與焊槍進(jìn)行通信。點(diǎn)焊設(shè)備I/O信號(hào)隨點(diǎn)焊初始設(shè)置的設(shè)置內(nèi)容、焊槍、焊機(jī)的種類而不同?？墒褂命c(diǎn)焊設(shè)備輸入信號(hào)畫面執(zhí)行的操作包

56、括顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)、將輸入信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、分配輸入信號(hào)?？墒褂命c(diǎn)焊設(shè)備輸出信號(hào)畫面執(zhí)行的操作包括顯示輸出信號(hào)的狀態(tài)、將輸出信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、強(qiáng)制發(fā)送輸出信號(hào)、分配輸出信號(hào)。 點(diǎn)焊機(jī)I/O信號(hào)，可使用數(shù)字輸入以及輸出來(lái)與焊機(jī)之間進(jìn)行通信。使用哪個(gè)焊接信號(hào)，隨使用的點(diǎn)焊機(jī)種類而不同?？墒褂命c(diǎn)焊機(jī)輸入信號(hào)畫面執(zhí)行的操作包括顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)、將輸入信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、分配輸入信號(hào)?？墒褂命c(diǎn)焊機(jī)輸出信號(hào)畫面執(zhí)行的操作包括顯示輸出信號(hào)的狀態(tài)、將輸出信號(hào)設(shè)置為模擬狀態(tài)、強(qiáng)制發(fā)送輸出信號(hào)、分配輸出信號(hào)。 工業(yè)機(jī)器人的焊接方式的切換，可通過(guò)單元接口輸入信號(hào)的焊接有效無(wú)效信號(hào)來(lái)切換?；诖诵盘?hào)的切換有效

57、的條件是如下任何一個(gè)都可以進(jìn)行切換。條件1：作為程序選擇方式選擇了RSR/PNS/OTHER；示教器處在禁用狀態(tài)。條件2：作為程序選擇方式選擇了STYLE；處在遠(yuǎn)程狀態(tài)；示教器處在禁用狀態(tài)；3方式開關(guān)被置于AUTO。 此外，工業(yè)機(jī)器人的焊接方式的切換，可從點(diǎn)焊測(cè)試運(yùn)行畫面進(jìn)行切換。但是，在以下任何一個(gè)條件成立時(shí)，就無(wú)法從點(diǎn)焊測(cè)試運(yùn)行畫面切換工業(yè)機(jī)器人的焊接方式。條件1：作為程序選擇方式選擇了RSR/PNS/OTHER；示教器處在禁用狀態(tài)。條件2：作為程序選擇方式選擇了STYLE；示教器處在禁用狀態(tài)；3方式開關(guān)被置于AUTO。 已被分配焊接有效信號(hào)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人通過(guò)此信號(hào)來(lái)切換焊機(jī)的焊接方式。點(diǎn)

58、焊指令執(zhí)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人不管工業(yè)機(jī)器人的焊接方式如何，都輸出焊接條件等的焊接信號(hào)，并等待焊接完成信號(hào)。但是，工業(yè)機(jī)器人的焊接方式無(wú)效且模擬焊接有效時(shí)，則不輸出焊接條件等焊接信號(hào)，不等待焊接完成信號(hào)。在經(jīng)過(guò)模擬焊接時(shí)間后完成。焊接方式3 . SPOT TOOL+的指令 點(diǎn)焊指令，是向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出什么時(shí)候、以什么方式進(jìn)行焊接指示的指令?？梢跃蛦魏笜尰螂p焊槍來(lái)構(gòu)成指令。點(diǎn)焊指令包括7種類型：SPOT（點(diǎn)焊）指令 （蝶柱焊接指令）、BACKUP（行程）指令、ISO CONTACTOR（接觸器）、GUN CONTACTOR（焊槍接觸器）、RESET STEPPER（步增器復(fù)位）、RESET WELDE

59、R（焊機(jī)復(fù)位）、RESET WATER SAVER（冷卻機(jī)復(fù)位）。（1）SPOT指令 SPOT指令是向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出點(diǎn)焊指示的指令。下面就氣動(dòng)焊槍規(guī)格進(jìn)行說(shuō)明。SPOTWID=*:BU=C,EP=*，P=*，S=x，EP=*，BU=O指令，使用行程狀態(tài)、均壓平衡(EP)、閥壓力(P)、焊接條件(S)以單焊槍執(zhí)行點(diǎn)焊。將C（半開）及O（全開）指定部分設(shè)定為*，由此來(lái)保持行程。將焊接ID(WID)作為用來(lái)管理焊接打點(diǎn)信息等的指標(biāo)來(lái)使用。 該指令的格式，隨點(diǎn)焊初始設(shè)置的設(shè)置而不同。焊接ID無(wú)效的情況下，WID不予顯示。閥壓力信號(hào)無(wú)效的情況下，P不予顯示。2段行程無(wú)效的情況下，行程狀態(tài)不予顯示。均壓平

60、衡信號(hào)無(wú)效的情況下，EP不予顯示。焊接ID、行程狀態(tài)、均壓平衡信號(hào)、閥壓力信號(hào)、焊槍檢測(cè)，只有在點(diǎn)焊初始設(shè)置中被設(shè)置為有效的情況下才有效。（2）BACKUP指令 該指令用來(lái)控制氣動(dòng)焊槍的行程。此指令在2段行程有效時(shí)可以使用。BACKUP=*指令，用來(lái)開閉單焊槍，或?qū)⑵浔３忠欢顟B(tài)。*有三個(gè)值，分別是OPEN（行程全開）、CLOSE（行程半開）、*（行程不變）。BACKUP=*，*指令，在開閉雙焊槍配置的情況下用來(lái)開閉各焊槍，或?qū)⑵浔３忠欢顟B(tài)。逗號(hào)左側(cè)的項(xiàng)目，是應(yīng)用于焊槍1的值，逗號(hào)右側(cè)的項(xiàng)目，是應(yīng)用于焊槍2的值。（3）ISO CONTACTOR OPEN ISO CONTACTOR（接觸器）