1、第三章閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析和計(jì)算直流調(diào)速部分內(nèi)容概要調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)；單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析；轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析。本章講述：*3.1.1 轉(zhuǎn)速控制的要求 任何一臺(tái)需要對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制的設(shè)備，對(duì)其調(diào)速系統(tǒng)的性能都有一定的要求，歸納起來(lái)，有以下四個(gè)方面：3.1 調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)*1、調(diào)速：在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分檔地（有級(jí)）或平滑地（無(wú)級(jí)）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；2、穩(wěn)速：以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定進(jìn)行。3、加、減速：頻繁起動(dòng)、制動(dòng)的設(shè)備要求加速、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機(jī)械則要求起動(dòng)、制動(dòng)盡量平穩(wěn)。*4、抑制擾動(dòng)：突加或突減負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速降

2、落或升高應(yīng)盡量小，轉(zhuǎn)速恢復(fù)到設(shè)定轉(zhuǎn)速的時(shí)間應(yīng)盡量短。*3.1.2穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)1、調(diào)速范圍 電動(dòng)機(jī)所提供的最高轉(zhuǎn)速 和最低轉(zhuǎn)速 之比稱為調(diào)速范圍，用英文字母D表示，即式中， 、 一般指電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載時(shí)的最高和最低轉(zhuǎn)速，對(duì)于少數(shù)負(fù)載很輕的機(jī)械，例如精密磨床，也可用實(shí)際負(fù)載時(shí)的最高和最低轉(zhuǎn)速。*（3-1）2、靜差率 當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落 與理想空載轉(zhuǎn)速 之比，稱為靜差率 ，即（3-2）或用百分?jǐn)?shù)表示為（3-3）* 由定義可知，靜差率表示調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載變化時(shí)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定程度，它和機(jī)械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度就越高。* 必須注意，

3、靜差率和機(jī)械特性的硬度有聯(lián)系，又有區(qū)別。一般調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)在不同轉(zhuǎn)速下的機(jī)械特性是互相平行的直線，如圖3-1中的特性和互相平行，兩者硬度是一樣的，額定速降 ；但是它們的靜差率卻不同，因?yàn)槔硐肟蛰d轉(zhuǎn)速不一樣。*圖3-1不同轉(zhuǎn)速下的靜差率* 因此，調(diào)速范圍D和靜差率s這兩項(xiàng)指標(biāo)不是彼此孤立的，必須同時(shí)使用才有意義。* 通常，調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)，主要是指最低轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率，如式（3-4）所示：（3-4） 調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低轉(zhuǎn)速時(shí)還能滿足靜差率要求的轉(zhuǎn)速變化范圍。脫離了對(duì)靜差率的要求，任何調(diào)速系統(tǒng)都可以達(dá)到極寬的調(diào)速范圍；脫離了調(diào)速范圍，要滿足給定的靜差率也是相當(dāng)容易的。*3、調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)

4、中D、s和 之間的關(guān)系 在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)中， 就是電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速 ，若額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降落為 ，則系統(tǒng)的靜差率是式（3-4）所表示的靜差率。而額定負(fù)載時(shí)的最低轉(zhuǎn)速為（3-5）*考慮到式（3-4），式（3-5）可以寫(xiě)成調(diào)速范圍則為將式（3-6）帶入式（3-7），得式中 為額定轉(zhuǎn)速。（3-6）（3-7）（3-8）* 式（3-8）表達(dá)了調(diào)速范圍D、靜差率s和額定速降 之間應(yīng)滿足的關(guān)系。對(duì)于一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)，其特性硬度或 值是一定的，如果對(duì)靜差率s的要求越嚴(yán)，系統(tǒng)允許的調(diào)速范圍D就越小。調(diào)速范圍是指在最低速時(shí)還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍。*【例3-1】某直流調(diào)速系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速為 ，額定速

5、降 ，當(dāng)要求靜差率s30%和s20%時(shí)，計(jì)算允許的調(diào)速范圍。解：如果要求靜差率s30%， 如果要求靜差率s20%，則調(diào)速范圍只有 須知，在實(shí)際中，許多需要無(wú)級(jí)調(diào)速的生產(chǎn)機(jī)械常常對(duì)靜差率提出較嚴(yán)格的要求，不允許有很大的靜差率。*【例3-2】某V-M直流調(diào)速系統(tǒng)的直流電動(dòng)機(jī)的額定值為60kW，220V，305A，1000r/min，主回路總電阻 ，電樞電阻 ，要求D=20，s5%。開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)能否滿足要求？解：已知系統(tǒng)當(dāng)電流連續(xù)時(shí)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性連續(xù)段在額定轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率為* 可見(jiàn)在額定轉(zhuǎn)速時(shí)不能滿足s5%的要求。如果要滿足D=20，s5%的要求，則： 由以上計(jì)算結(jié)果可知，開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的額定速

6、降太大，不能滿足D=20，s5%的要求。* 調(diào)速范圍和靜差率是一對(duì)相互制約的性能指標(biāo)，如果既要提高調(diào)速范圍，又要降低靜差率，唯一的方法是減少負(fù)載所引起的轉(zhuǎn)速降落 。但是在轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)的直流調(diào)速系統(tǒng)中， 是無(wú)法改變。解決矛盾的有效途徑是采用反饋控制技術(shù)，構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)的控制系統(tǒng)，才能減小轉(zhuǎn)速降落，降低靜差率，擴(kuò)大調(diào)速范圍。* 對(duì)圖2-32所示為轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行分析，可以得到圖3-2所示的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。3.2單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析和計(jì)算*圖3-2 采用比例調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖a) 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 b) 只考慮轉(zhuǎn)速給定作用時(shí)的閉

7、環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖c) 只考慮負(fù)載擾動(dòng)作用時(shí)的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖3.2.1ASR為比例調(diào)節(jié)器時(shí)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析與計(jì)算1. 閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)方程 依據(jù)圖3-2a所示的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，當(dāng)ASR為比例調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下：*輸入比較環(huán)節(jié)：比例調(diào)節(jié)器：電力電子變換器：直流調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性方程式：測(cè)速反饋環(huán)節(jié)：（3-9）（3-10）（3-11）（3-12）（3-13）* 各式中，Kp 為比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；Ks為電力電子變換器的變換系數(shù)； 為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)（ ）； 為電力電子變換器理想空載輸出電壓（V）。* 將上述5個(gè)關(guān)系式中消去中間變量，整理后，即

8、得轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程式（或稱靜態(tài)特性方程式）（3-14）* 式中， 為閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)，即開(kāi)環(huán)增益； 為閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速； 為閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降。*2. 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析和計(jì)算（1）穩(wěn)態(tài)速降 轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降： 把圖3-2a所示的轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)的反饋回路在調(diào)節(jié)器反饋輸入端處斷開(kāi)，就得到了開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，式（3-12）所表示的機(jī)械特性方程式可寫(xiě)成（3-15）*式中， 為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速； 為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降。*轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為 式(3-16)表明，轉(zhuǎn)速閉環(huán)后將使同一負(fù)載下穩(wěn)態(tài)速降降低到開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的 倍。 式(3-16)還說(shuō)明了ASR為比例調(diào)節(jié)器

9、的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是有靜差調(diào)速系統(tǒng)，靜差大小為 ，并且表明，靜差 只能減小而不能消除，這是因?yàn)橄到y(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù) 不可能為無(wú)窮大( )。（3-16）*（2）調(diào)速范圍 如果電動(dòng)機(jī)最高轉(zhuǎn)速是額定轉(zhuǎn)速 ，對(duì)靜差率要求為s，則閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍為（3-17）式中* 式(3-17)表明，如果開(kāi)環(huán)/閉環(huán)系統(tǒng)所要求的靜差率相同，則閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)速范圍為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的(1+K)倍。由此可見(jiàn)，提高閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)是減小系統(tǒng)靜態(tài)速降、擴(kuò)大調(diào)速范圍的有效措施。系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)越大，靜態(tài)速降就越小，在同樣靜差率下，其調(diào)速范圍就越寬。*（3）穩(wěn)態(tài)特性計(jì)算舉例【例3-3】某一轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，已知直流電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)

10、據(jù)：p=45kw ，Un=220V ，IN=226A , nN=1750r/min 。 系統(tǒng)電樞回路總電阻 。晶閘管變流裝置的移相控制信號(hào) 在07V范圍內(nèi)調(diào)節(jié)時(shí)，對(duì)應(yīng)的整流電壓 在0250V范圍內(nèi)變化。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 設(shè)計(jì)要求的穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)：D=10；s=0.05。根據(jù)給出的技術(shù)數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算。*1)由式(3-16)得出滿足要求的穩(wěn)態(tài)速降2)根據(jù)要求的靜態(tài)速降，確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K。因?yàn)樗云渲校?3)根據(jù)系統(tǒng)要求的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K來(lái)確定比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) 。因?yàn)樗允街?，觸發(fā)器及晶閘管變流裝置的電壓放大倍數(shù)Ks 為所以* 計(jì)算結(jié)果表明，只要調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) Kp 11.3

11、6，閉環(huán)系統(tǒng)就能夠滿足所需要的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。*3.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性的關(guān)系 圖3-3中，設(shè)原始工作點(diǎn)為A，負(fù)載電流為 ，當(dāng)負(fù)載增大到 時(shí)，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速必然降到 點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的 點(diǎn)，閉環(huán)后，由于反饋調(diào)節(jié)作用，電壓可升到 ，使工作點(diǎn)變成 B 。* 這樣，在閉環(huán)系統(tǒng)中，每增加一點(diǎn)負(fù)載，就相應(yīng)提高一點(diǎn)電樞電壓，因而就改換了一條機(jī)械特性。閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性就是這樣在許多開(kāi)環(huán)機(jī)械特性上各取一個(gè)相應(yīng)的工作點(diǎn)，如圖3-3中的A、B、C、D、,再由這些工作點(diǎn)連接而形成的。*圖3-3閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性與開(kāi)環(huán)機(jī)械特性比較* 通過(guò)靜特性分析看出，閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K值越大，其靜特性就越硬，穩(wěn)態(tài)速降就越

12、小。在保證所要求的靜差率下其系統(tǒng)的調(diào)速范圍就越大。*3.2.2 ASR采用比例積分調(diào)節(jié)器時(shí)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)1.穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖3-4 ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖* 系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí) ，有 ，即 ，于是可知，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降近似為 ，因而有2.穩(wěn)態(tài)特性方程（3-18） 式中， 為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) ，它的值可由下式確定。（3-19） 式中， 為電動(dòng)機(jī)最高轉(zhuǎn)速(r/min)； 為對(duì)應(yīng) 的最大給定電壓(V)。* 因開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)不可能無(wú)窮大，因此采用PI調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)際上的穩(wěn)態(tài)特性曲線并非為水平線，而是有一定傾斜，如圖3-5實(shí)線所示。3.穩(wěn)態(tài)特性曲線

13、圖3-5采用PI調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性曲線* 為了解決調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)電流過(guò)大問(wèn)題，必須有自動(dòng)限制電樞電流，因此應(yīng)該引入電流負(fù)反饋，又因?yàn)檫@種作用只應(yīng)在起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)存在，在正常運(yùn)行時(shí)應(yīng)將其取消，稱這種電流負(fù)反饋叫做電流截止負(fù)反饋。3.2.3帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析*1.電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的框圖圖3-6電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的輸入/輸出特性* 圖3-6表明：當(dāng)輸入信號(hào)時(shí)，輸入和輸出為線性關(guān)系；當(dāng) 為負(fù)值時(shí)，輸出恒為零。這是一個(gè)非線性環(huán)節(jié)（兩段線性環(huán)節(jié)）。*2.電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的框圖圖3-7帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖*圖中 表示電流負(fù)反饋信號(hào)

14、， 表示轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號(hào)，ASR為PI調(diào)節(jié)器。*1)當(dāng) Id Idcr時(shí)，由于 為負(fù)值，電流負(fù)反饋被截止。因此可寫(xiě)出靜特性方程為2)當(dāng) IdIdcr 時(shí)， 為正值，電流負(fù)反饋起作用，穩(wěn)態(tài)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器輸入偏差電壓為零，即因此3.穩(wěn)態(tài)特性方程（3-20）（3-21）（3-22）* 電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性曲線，如圖3-8所示。4.穩(wěn)態(tài)特性曲線圖3-8帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性曲線當(dāng) Id Idcr時(shí)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速是無(wú)靜差的，靜特性是平直的。當(dāng) IdIdcr時(shí)，AB段的穩(wěn)態(tài)特性則很陡，穩(wěn)態(tài)速降很大。這種兩段式的特性常被稱為下垂特性或挖土機(jī)特性，*電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)， ，將

15、其代入式（3-22）得（3-23）* 應(yīng)小于電動(dòng)機(jī)的允許最大電流（1.52.5） ，另一方面，從正常運(yùn)行特性 這一段看，希望有足夠的運(yùn)行范圍，截止電流 應(yīng)大于電動(dòng)機(jī)的額定電流，例如取 。這些就是設(shè)計(jì)電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)參數(shù)的依據(jù)。*【例3-4】帶有電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如圖1-34所示，已知數(shù)據(jù)有：電動(dòng)機(jī)： ， ， ， ， ；功率放大器： ， ；*設(shè)計(jì)指標(biāo)： ， ，額定轉(zhuǎn)速時(shí)的給定電壓為 ，堵轉(zhuǎn)電流 ，臨界截止電流 。寫(xiě)出系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程式。計(jì)算出滿足穩(wěn)態(tài)要求的放大器的放大倍數(shù)Kp 。求出比較電壓 和電流反饋系數(shù) 。分析 Kp ， ， 等參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性的影響。*解

16、：由題設(shè)可知系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程式分為兩段：當(dāng)Id Idcr時(shí)，電流負(fù)反饋被截止，此時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程式為當(dāng) Id Idcr時(shí)，電流負(fù)反饋起作用，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程式為：（3-24）式中， 。 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為*系統(tǒng)允許的穩(wěn)態(tài)速降為則放大器的放大倍數(shù)應(yīng)為穩(wěn)壓管的穩(wěn)壓值 ，堵轉(zhuǎn)時(shí)n=0 ， ，將其帶入式(3-16)可得一般 ，因此*于是有所以則 Kp增大時(shí)，工作段穩(wěn)態(tài)特性變硬； 不變， 減小時(shí)，下垂段特性向右平行移動(dòng)； 不變， 減小時(shí)，下垂段特性向左平行移動(dòng)。*3.3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析及計(jì)算1.穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖3-9雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖* 在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不

17、會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。對(duì)于穩(wěn)態(tài)特性來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器有不飽和與飽和兩種情況。2.穩(wěn)態(tài)特性方程* 此時(shí)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零，因此（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和（3-25）（3-26）（3-27）* 由上述式子可以得到圖3-10所示的穩(wěn)態(tài)特性的 段。由于ASR不飽和， ， ，因而可知， 段特性從理想空載狀態(tài)的 Id=0一直延續(xù)到 ，通常 ， 都是大于額定電流 的，這就是穩(wěn)態(tài)特性的運(yùn)行段，它是一條水平的特性曲線。*圖3-10轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性* 這時(shí)，ASR輸出達(dá)到限幅值 ，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無(wú)靜差的電流單閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)有（1）轉(zhuǎn)速調(diào)

18、節(jié)器飽和（3-28）* 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性在負(fù)載電流小于Idm 時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到 Idm時(shí)，對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和輸出 ，這時(shí)，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無(wú)靜差，并獲得過(guò)電流的自動(dòng)保護(hù)。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn)*【例3-5】在轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，ASR和ACR均采用PI調(diào)節(jié)器，已知電動(dòng)機(jī)額定參數(shù)為 Un ，In ，nN ，Ra功率放大器放大系數(shù) 和內(nèi)阻 ，電動(dòng)機(jī)的允許過(guò)載倍數(shù)為 。若ASR、ACR的限幅輸出分別為 和 ，如何確定轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 和電流反饋系數(shù) 。設(shè)系統(tǒng)拖動(dòng)恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載在額定情況下正常運(yùn)行，若因?yàn)槟撤N原因勵(lì)磁電流減小使磁通 下降一半，系統(tǒng)工作情況如何變化？寫(xiě)出 ， ， ， 及 n在穩(wěn)定后的表達(dá)式。*解：按最大給定電壓 對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速 來(lái)確定轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)， ASR采用PI調(diào)節(jié)器，穩(wěn)態(tài)時(shí) ，因此有 ，所以 。按電