1、頁眉內(nèi)容南士嘉I*考SRT計(jì)劃項(xiàng)目申請(qǐng)書項(xiàng)目 名稱:果樹主干及其支干的圖像信息提取申請(qǐng)者： XXX院 系：工學(xué)院農(nóng)機(jī)系專 業(yè):農(nóng)業(yè)機(jī)械化及自動(dòng)化專業(yè)指導(dǎo)教師： XX職稱:XBirthday頁眉內(nèi)容201邪04月08日南京農(nóng)業(yè)大學(xué)教務(wù)處制填報(bào)說明一、填寫申請(qǐng)書前，請(qǐng)先查閱南京農(nóng)業(yè)大學(xué)SRT計(jì)劃項(xiàng)目管理辦法（校教字200313右）文件和當(dāng)年教務(wù)處關(guān)于SRT計(jì)劃項(xiàng)目申請(qǐng)的要求及有關(guān)規(guī)定。二、申請(qǐng)書的各項(xiàng)內(nèi)容，要實(shí)事求是、逐條認(rèn)真填寫。表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)。第一次出現(xiàn)的縮寫詞， 需注出全稱。三、申請(qǐng)書一律采用計(jì)算機(jī)打印，紙張標(biāo)準(zhǔn)為A4紙，于左側(cè)裝訂成冊(cè)。第三頁起各欄空格不夠時(shí)，可自行加頁。一式二份，交所在

2、學(xué)院辦公室。四、凡選擇性欄目，請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)提示符 A、B、C等之上打勾（，）。五、有關(guān)表格、材料請(qǐng)從教務(wù)處網(wǎng)站（總酌“下載中心”中下載填寫。六、聯(lián)系單位：教務(wù)處實(shí)踐教學(xué)科地址：文科樓A座217sBirthday頁眉內(nèi)容電話：84395910E-mail: HYPERLINK mailto:jwcsjk jwcsjk、簡表申請(qǐng)者姓名XXX學(xué)號(hào)XXXXXXXX X班級(jí)XXX班年級(jí)201制電話XXXXXXXXXE-mail HYPERLINK mailto:XXXXXXX XXXXXXX項(xiàng)目名稱果樹主干及其支干的圖像信息提取項(xiàng)目來源A、自立項(xiàng)目，B、教師科研課題的子項(xiàng)目C、其它項(xiàng)目類型A、實(shí)驗(yàn)研究B、調(diào)

3、查研究 C、軟件制作，經(jīng)費(fèi)來源A、學(xué)校資助 V B、導(dǎo)師課題資助C、企業(yè)資助經(jīng)費(fèi)額度1200s指導(dǎo)教師姓安秋指導(dǎo)教師職稱講師Birthday頁眉內(nèi)容名合作者姓名、學(xué)院、 班級(jí)XXX, XX 系 1狽 0X班；XXX, XX 系 10a 0X班；XXX, XX 系 1儂。申請(qǐng)時(shí)間201邪5月完成時(shí)間201孫5月項(xiàng) 目 研 究內(nèi) 容摘要果樹收獲機(jī)器人在果實(shí)采摘過程中需要識(shí)別樹干，避開樹干，從而快 速準(zhǔn)確到達(dá)果實(shí)生長位置。由于果樹長年生長在固定位置，并且多年生果 樹的主要樹干也固定不變，如果在采摘前就已獲得該棵果樹樹干的信息， 在采摘時(shí)，就可以利用該信息進(jìn)行快速路徑規(guī)劃，將大大提高果實(shí)采摘的 實(shí)時(shí)性

4、和果樹收獲機(jī)器人的工作效率。本項(xiàng)目擬采用數(shù)字圖像處理技術(shù)對(duì) 落葉后的果樹樹干進(jìn)行處理、分析，獲得其主干及其支干信息，以期將提 取的這些信息提供果樹采摘機(jī)器人收獲時(shí)使用。同時(shí)，本項(xiàng)目也將以該信 息為基礎(chǔ)進(jìn)行果樹樹干的二維重構(gòu)。Birthday頁眉內(nèi)容二、立論依據(jù)（包括項(xiàng)目的研究意義、現(xiàn)狀分析，并附主要參考文獻(xiàn)及出處）1研究意義進(jìn)入2世紀(jì)，隨著高新科技的迅速發(fā)展，農(nóng)業(yè)科技迎來了新的發(fā)展機(jī)遇。尤其是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，正朝著規(guī)?；?，多樣化，精確化方向發(fā)展，農(nóng)業(yè)勞 動(dòng)力的成本迅速上升，勞動(dòng)力不足的現(xiàn)象也日趨明顯，因而作為高科技的 機(jī)器人技術(shù)進(jìn)入農(nóng)業(yè)領(lǐng)域變得越來越現(xiàn)實(shí)。果園收獲作業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化 成為廣大果農(nóng)們最

5、為關(guān)注的熱點(diǎn)問題，所以開展果樹采摘機(jī)器人的研究， 不僅對(duì)于適應(yīng)市場需求、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實(shí)意 義，而且對(duì)減輕人類生活壓力也是一種潛在的構(gòu)想。在果樹采摘機(jī)器人的研究中，避障山是其最基本的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是 果樹采摘機(jī)器人發(fā)展的障礙所在。在果樹采摘過程中，一般需要在線進(jìn)行 相關(guān)信息（如果實(shí)、樹干等）的提取2,這在一定程度上限制了果樹采摘 機(jī)器人的工作效率?；诖耍菊n題提出在果實(shí)收獲前，預(yù)先進(jìn)行果樹主 干及其枝干的圖像信息提取，在果實(shí)采摘時(shí)，以該信息輔助機(jī)器人的采摘 過程，這種方法必將大大提高果樹采摘的實(shí)時(shí)性，為果樹采摘機(jī)器人走向 實(shí)用化助一臂之力。2現(xiàn)狀分析果蔬采摘機(jī)器人冏

6、是2世紀(jì)精確農(nóng)業(yè)的重要裝備之一，是未來智能農(nóng)業(yè)機(jī)械的發(fā)展方向。從198肝的第一臺(tái)西紅柿采摘機(jī)器人4在美國誕生以來，采摘機(jī)器人的研究和發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了 2夠年。以下主要介紹一些與樹木圖 像處理和建模重構(gòu)方面的國內(nèi)研究進(jìn)展和成果。目前國內(nèi)主要有兩組研究人員進(jìn)行林木圖像處理方面的研究工作：北 京林業(yè)大學(xué)的李文彬等人和南京林業(yè)大學(xué)的鄭加強(qiáng)等人6。北京林業(yè)大學(xué) 的研究是以樹木的整枝撫育為應(yīng)用背景，南京林業(yè)大學(xué)的應(yīng)用背景是精確 噴霧。Birthday頁眉內(nèi)容2004年，程磊等提出了一種序列化的處理方法：首先綜合運(yùn)用基于色 彩和紋理的圖像分割方法7獲得初步分割圖像，然后應(yīng)用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)方法 修正分割后的圖像，最

7、后對(duì)分割圖像中的樹冠和樹干進(jìn)行整株樹的標(biāo)記， 初步實(shí)現(xiàn)了一類樹木圖像的分割。2005年，楊華等人對(duì)單株立木圖像信息 的提取分別運(yùn)用近景攝影測(cè)量 DLT模型和雙目立體視覺技術(shù)8進(jìn)行解算，解 決了立木圖像信息與立木二維坐標(biāo)之間的解算問題。2005年，孫仁山、李文彬等從工程應(yīng)用角度出發(fā)，應(yīng)用二維小波分析技術(shù)9對(duì)林木圖像進(jìn)行消噪、壓縮等處理；提出一種用于工業(yè)用材林自動(dòng)整枝的立木枝干動(dòng)態(tài)識(shí)別 系統(tǒng)10框架,對(duì)人工林側(cè)柏的枝干進(jìn)行了數(shù)字圖像采集及處理，同時(shí)提出了一種立木枝干計(jì)算機(jī)自動(dòng)識(shí)別算法，提取立木圖像枝干形狀、尺寸、彎曲度 及相對(duì)空間位置關(guān)系基本生長特征，即利用模式識(shí)別技術(shù)驗(yàn)算其與特征數(shù) 據(jù)庫的匹配情

8、況，從而達(dá)到立木枝干自動(dòng)識(shí)別的目的。200研，闞江明、李 文彬等針對(duì)智能整枝機(jī)視覺系統(tǒng)的需要提出一種以數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)為主的圖像 分割方法11,解決復(fù)雜背景下樹木圖像分割困難的問題。2007年，闞江明、李文彬等利用已知大小的標(biāo)定尺簡化無線性畸變CCD攝像機(jī)標(biāo)定過程，經(jīng)過標(biāo)定后統(tǒng)計(jì)立木枝干直徑的像素?cái)?shù)與每一個(gè)像素代表的實(shí)際尺寸相乘就 可以很容易地計(jì)算立木枝干直徑。199外，童雀菊、華毓坤對(duì)利用圖像處理方法采集原木形狀參數(shù)的過 程12作了研究，提出了一種基本的圖像處理在樹干識(shí)別中應(yīng)用的方法。2004 年，葛玉峰、周宏平等提出了基于相對(duì)色彩因子的樹木圖像分割算法130首先引入2X G/(R+B)色彩因子分

9、割綠色樹木與其背景，再引入 (R+B+G)/3 因子去除圖像中的暗噪聲或相對(duì)暗區(qū)。2004#,向海濤、鄭加強(qiáng)等研究了 樹木圖像的實(shí)時(shí)采集與識(shí)別技術(shù)14,以及樹木圖像處理及分析軟件系統(tǒng)的Birthday頁眉內(nèi)容開發(fā),并設(shè)計(jì)制作了室內(nèi)模擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。200升，王雪峰、張超等介紹由攝像機(jī)圖像抽取林木直徑的方法、步驟15,將度量誤差模型算法應(yīng)用到參數(shù)的求解當(dāng)中，提出適合于林業(yè)野外作業(yè)的內(nèi)、外參數(shù)分離策略，最后對(duì)文中算法、策略進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。綜上所示，國內(nèi)在林木圖像處理工作主要集中在森林或者工業(yè)用林等 方面，研究也多停留在實(shí)驗(yàn)室水平上。對(duì)果樹圖像進(jìn)行研究的工作尚未見 報(bào)道。并且他們的研究主要針對(duì)整棵樹為研究

10、對(duì)象，而本項(xiàng)目則是對(duì)樹的 主干和枝干進(jìn)行圖像的處理和識(shí)別。3應(yīng)用前景中國是一個(gè)發(fā)展中的農(nóng)業(yè)大國，農(nóng)業(yè)問題始終是關(guān)系到中國經(jīng)濟(jì)社會(huì) 發(fā)展的根本問題。農(nóng)業(yè)作為國民經(jīng)濟(jì)最重要的基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)，對(duì)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展和人民生活起著極為重要的保障作用。20世紀(jì)后半葉，我國以僅占世界7%勺耕地養(yǎng)?S占世界22%勺人口，其中農(nóng)業(yè)科技作出了巨大的貢獻(xiàn)。但目前隨著人口的不斷增長和環(huán)境的不斷惡化，加上農(nóng)產(chǎn)品價(jià)格低、農(nóng)業(yè)收益 差，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境艱苦，我國的農(nóng)業(yè)發(fā)展正面臨著嚴(yán)峻的考驗(yàn)。為使農(nóng)業(yè)得到持續(xù)穩(wěn)定的發(fā)展，技術(shù)替代資源的發(fā)展道路將是21世紀(jì)農(nóng)業(yè)的必然選擇。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電氣技術(shù)的發(fā)展，智能機(jī)器人在社會(huì)許多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)

11、用。在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，由于作業(yè)對(duì)象和環(huán)境的復(fù)雜性及多樣性，研 究發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)器人是目前農(nóng)業(yè)機(jī)械發(fā)展的一個(gè)重要內(nèi)容，具有廣闊的的市 場前景和巨大的經(jīng)濟(jì)效益。我國是世界上水果生產(chǎn)大國，目前水果總產(chǎn)量已超過 6000萬噸，約占全球產(chǎn)量的14%中國有多種水果產(chǎn)量居世界領(lǐng)先地位。以柑橘為例，其產(chǎn)量居世界第三位，占世界總產(chǎn)量的10.8%就栽培面積而言，我國的柑橘栽培面積列世界第一位，占世界總栽培面積的18%然而就單產(chǎn)而言，世界每公頃平均產(chǎn)量為14.51最高的為美國，達(dá)到36.9t,而中國目前的單產(chǎn)只有7.7t,約為美國的1/5世界平均水平的53%單位面積產(chǎn)量低是我國柑Birthday頁眉內(nèi)容橘競爭能力提升的制約

12、因素之一。另外一個(gè)不能忽略的問題是我國柑橘果品質(zhì)量不高，據(jù)樂觀估計(jì)，優(yōu)質(zhì)果率為 30%,真正算得上優(yōu)質(zhì)的只占5%,50班大路貨，20%為劣質(zhì)果。所以，在當(dāng)前經(jīng)濟(jì)全球化的今天，要提高我國柑橘競爭能力，必須走優(yōu)質(zhì)化生產(chǎn)、產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作的路線。因而研究開發(fā) 具有識(shí)別能力、視覺功能、作業(yè)柔性化、穩(wěn)定可靠的智能化水果機(jī)器人， 提高生產(chǎn)力，保證水果品質(zhì)，降低生產(chǎn)成本，增加整體效益，必然是新世 紀(jì)高科技農(nóng)業(yè)發(fā)展的方向。而我們所研究的項(xiàng)目正是為智能化水果機(jī)器人所服務(wù)的。在將來，也許所有水果的采摘都需要應(yīng)用到智能化水果機(jī)器人。而相 應(yīng)的，果樹收獲機(jī)器人在果實(shí)采摘過程中的快速識(shí)別樹干，避開樹干，從 而快速準(zhǔn)確到達(dá)果實(shí)

13、生長位置變得日益重要。采用數(shù)字圖像處理技術(shù)對(duì)落 葉后的果樹樹干進(jìn)行處理、分析，獲得其主干及其支干信息，以期將提取 的這些信息提供果樹采摘機(jī)器人收獲時(shí)使用進(jìn)行果樹樹干的二維重構(gòu)將登 上未來歷史的舞臺(tái)。參考文獻(xiàn)：1劉喜昂，周志宇.基于多超聲傳感器的機(jī)器人安全避障技術(shù) J.測(cè)控技術(shù)，2004 23 (2): 71-73.2蔡健榮，基于立體視覺的成熟水果識(shí)別定位及機(jī)器人路徑規(guī)劃D,PhD江蘇大學(xué)博士學(xué)位論文.2005.3曹其新，呂恬生.日本蔬菜和水果揀選機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩rJ.機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,1998 No4 9-11.4梁喜鳳，苗香雯，崔紹榮等.番茄收獲機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展 J.農(nóng)機(jī)化研究,2003.10

14、 (4):1-4.5孫仁山，李文彬，徐凱宏，基于小波變換的林業(yè)圖像處理研究，森林工Birthday頁眉內(nèi)容程,2005,21466向海濤鄭加強(qiáng)周宏平，基于機(jī)器視覺的樹木圖像實(shí)時(shí)采集與識(shí)別系 統(tǒng)，林業(yè)科學(xué),2 0 0 4,40(3):144-1487程磊，樹木圖像的分割方法初探，碩士學(xué)位論文，北京林業(yè)大學(xué)，20048隋婿，金偉其.雙目立體視覺技術(shù)的實(shí)現(xiàn)及其進(jìn)展.電子技術(shù)應(yīng)用.2004, 10 4-6.9孫仁山，李文彬，徐凱宏，基于小波變換的林業(yè)圖像處理研究，森林工程,2005,21(1):4-610孫仁山 李文彬 田勇臣 華 麗，基于整枝撫育目的的立木枝干自動(dòng)識(shí) 別研究，北京林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),200

15、5,27(4): 8689.11闞江明，李文彬.基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的樹木圖像分割方法J.北京林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào).2006,Vol.28(supp2):13236.12童雀菊華毓坤，用圖像處理法采集原木形狀參數(shù)的研究，林業(yè)科學(xué),1998,34(3):13葛玉峰，周宏平，鄭加強(qiáng)等，基于相對(duì)色彩因子的樹木圖像分割算法J.南京林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版).2004.28(4) :1922.14向海濤鄭加強(qiáng)周宏平，基于機(jī)器視覺的樹木圖像實(shí)時(shí)采集與識(shí)別系統(tǒng)，林業(yè)科學(xué)，2 0 0 4,40(3):144-14815王雪峰，張 超，唐守正，基于圖像理解的樹木直徑抽取技術(shù)J.林業(yè)科學(xué).2005,Vol.41(2):1720

16、.Birthday頁眉內(nèi)容Birthday頁眉內(nèi)容三、研究方案.項(xiàng)目研究的目標(biāo)、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題研究目標(biāo)采取數(shù)字圖像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)果樹主干及其支干的圖像信息提取，為機(jī) 器人采摘果實(shí)的實(shí)時(shí)避障提供果樹枝干信息。研究內(nèi)容(1編寫能夠提取果樹枝干信息的程序。首先利用數(shù)碼攝像機(jī)采集果樹圖像，通過相關(guān)處理技術(shù)對(duì)圖像中果樹主干及其枝干的圖像信息進(jìn)行提 取。初步確定需要經(jīng)過顏色分割、灰度閾值分割、樹枝區(qū)域提取、樹枝骨 架提取、骨架修剪、遮擋樹枝恢復(fù)等步驟，其中會(huì)運(yùn)用到形態(tài)學(xué)方法、距 離變換法、細(xì)線化法，最后集成調(diào)試，得到所需程序。(2)基上以上提取的信息，重新繪制出果樹枝干的二維平面圖像， 為操作者提供

17、友好界面環(huán)境。擬解決的關(guān)鍵問題(1如何快速有效地分割出圖像的樹枝區(qū)域。(2)如何對(duì)主干及其支干進(jìn)行信息描述。(3)如何基于信息描述實(shí)現(xiàn)樹干結(jié)構(gòu)的二維重繪。.擬采取的研究方法、技術(shù)路線、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析研究方法本項(xiàng)目擬采取數(shù)字圖像處理相關(guān)理論及技術(shù)實(shí)現(xiàn)果樹圖像樹干的提取與分析。采取計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的方法實(shí)現(xiàn)樹干的二維重構(gòu)?；贛atla陷像處理工具箱進(jìn)行圖像處理算法的初步確定，在 VC+環(huán)境下實(shí)現(xiàn)各種算Birthday頁眉內(nèi)容法的C+程序編制與調(diào)試技術(shù)路線與實(shí)驗(yàn)方案數(shù)碼相機(jī)采集圖像圖像分割，樹干區(qū)域的提取Matlab圖像處理工具箱樹干特征的提取樹干骨架的提取程序設(shè)計(jì)樹干信息描述VC+二維重繪可行

18、性分析(1理論上可行：首先，果樹樹干及其支干的圖像信息提取是農(nóng)業(yè)機(jī)器人摘果項(xiàng)目中極其重要的一環(huán)，且在國內(nèi)外已經(jīng)有相似的研究，前景光 明。其次，我組成員經(jīng)過較為周密的準(zhǔn)備，在技術(shù)路線上已有充分考慮， 實(shí)驗(yàn)方案明確，具有極大可能在該項(xiàng)目的實(shí)施上取得優(yōu)秀成績。(2)現(xiàn)有設(shè)備與知識(shí)儲(chǔ)備：學(xué)校提供了獨(dú)立實(shí)驗(yàn)室為我組成員的研究開辟良好環(huán)境，一定數(shù)目的資金支持為項(xiàng)目研究做好充足準(zhǔn)備，而現(xiàn)成的 實(shí)驗(yàn)儀器設(shè)備(數(shù)碼攝像機(jī)等)減少了額外成本開支。與此同時(shí)，指導(dǎo)老 師具有相關(guān)研究經(jīng)驗(yàn)。最后，本組成員扎實(shí)成熟的程序編程基礎(chǔ)為本項(xiàng)目 的實(shí)施提供了理論上的保障。Birthday頁眉內(nèi)容綜上所述，豐富的理論積累，雄厚的硬件

19、支持，為本項(xiàng)目的順序?qū)嵤┳?足了準(zhǔn)備。在我組成員的努力下，該項(xiàng)目必定會(huì)取得預(yù)期的成果。.本項(xiàng)目的創(chuàng)新之處本項(xiàng)目將設(shè)計(jì)出一套用于果樹樹干提取的算法程序。他的創(chuàng)新之處在于：可為果樹采摘機(jī)器人提供樹干分布信息，輔助進(jìn)行果實(shí)采摘定位。.項(xiàng)目研究計(jì)劃及預(yù)期進(jìn)展201邪4月-9月 與指導(dǎo)老師交流溝通，確定正確的研究思路，明確自身的缺陷和不足，通過各種途徑（參加培訓(xùn)班、自學(xué)等）系統(tǒng)學(xué)習(xí)與本 項(xiàng)目相關(guān)知識(shí)，做到足夠的積累，以面對(duì)實(shí)驗(yàn)過程中所遇到的各種問 題和困難。201邪10月 積極向指導(dǎo)老師請(qǐng)教，確定實(shí)驗(yàn)中所需材料和相應(yīng)儀器設(shè)備。與指導(dǎo)老師詳細(xì)交流，確定正確的實(shí)施方案，著手查找各類資料，動(dòng)手制作相關(guān)材料、工

20、具，清理出可隨即投入使用的設(shè)備器材和實(shí)驗(yàn) 室。201即11月利用數(shù)碼相機(jī)拍攝去除樹葉、果實(shí)的果樹圖像，依據(jù)實(shí)驗(yàn) 方案設(shè)定出詳細(xì)計(jì)劃和編程步驟。201邪11M-12月 分工明確。開始著手項(xiàng)目的編程階段，嘗試編寫基本 程序模塊。提交項(xiàng)目中期檢查表等階段性研究報(bào)告。201殲3月-4月 編寫正確詳盡的程序，不斷調(diào)試，以得到目標(biāo)所期許 的成果。201孫5月 與指導(dǎo)老師溝通，將研究成果和實(shí)際應(yīng)用結(jié)合起來，不斷Birthday頁眉內(nèi)容修改調(diào)整，細(xì)微處略作修飾，以期得到與目標(biāo)匹配的自主研發(fā)軟件系- 統(tǒng)。201升9月-10月 準(zhǔn)備結(jié)題工作，根據(jù)實(shí)驗(yàn)研究結(jié)果，撰寫論文。.預(yù)期研究成果1、編制果樹樹干提取程序一套；

21、2、撰寫項(xiàng)目結(jié)題報(bào)告，爭取發(fā)表一篇學(xué)術(shù)論文。四、研究基礎(chǔ)1.與本項(xiàng)目有關(guān)的研究工作積累和已有的研究工作成績(1 201葉至201年，我們大部分成員學(xué)習(xí)了高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)概率統(tǒng)計(jì)等課程，XX同學(xué)也于今年初通過了高等數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)，并取得優(yōu)異成績。我們均具備運(yùn)用數(shù)理知識(shí)分析處理問題的能力。201年2-7月，我們通過了計(jì)算機(jī)編程語言的學(xué)習(xí)，并均已取得全國計(jì)算機(jī)二級(jí)證書，能夠熟練使用 VC+編程軟件，進(jìn)行一些相關(guān)程序的編寫。201邪，在科協(xié)的組織下，我們進(jìn)行了有關(guān)農(nóng)業(yè)機(jī)器人摘果項(xiàng)目的專題討論，并對(duì)機(jī)械手臂避障問題作了相關(guān)論述。201邪3月，我們就果樹主干及其支干的圖像信息提取作了詳細(xì)討論，并積極收集資料，與導(dǎo)師交流，為今后的實(shí)驗(yàn)研究奠定基礎(chǔ)。Birthday頁眉內(nèi)容(5)熟練掌握有多種應(yīng)用軟件(word,cad,ppt,e篇1。2.已具備的條件、尚缺少的條件和擬解決的途徑(包括利用教學(xué)實(shí)驗(yàn)室、科研 實(shí)驗(yàn)室和實(shí)習(xí)基地等的計(jì)劃與落實(shí)情況)已具備的條件(1學(xué)校具有豐富的實(shí)驗(yàn)材料和完整齊全的研究設(shè)備。(2)學(xué)校大力支持并鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行科研及實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練活動(dòng)，并有專 人負(fù)責(zé)組織協(xié)調(diào)，匹配經(jīng)費(fèi)到位，配套扶持政策完善，能夠?yàn)閷W(xué)生實(shí)施訓(xùn) 練項(xiàng)目創(chuàng)造良好的環(huán)境。(3)本實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃的指導(dǎo)老師為 XX老師，在學(xué)校開設(shè)有農(nóng)業(yè) 機(jī)器人等課程。安老師有著