1、- 10 - / 19智能小車(chē)設(shè)計(jì)報(bào)告摘要： 隨著智能控制技術(shù)和檢測(cè)傳感技術(shù)的飛速發(fā)展，智能小車(chē)在工業(yè)生產(chǎn)和 家庭生活中得到了廣泛應(yīng)用。智能小車(chē)控制系統(tǒng)采用 STC89C52單片機(jī)作為檢測(cè) 和控制核心，使用反射式紅外光電傳感器檢測(cè)路面的標(biāo)志線，采用紅外蔽障傳 感器控制兩車(chē)之間的距離。小車(chē)驅(qū)動(dòng)采用前輪雙驅(qū)動(dòng)，利用減速直流電機(jī)控制 小車(chē)的轉(zhuǎn)向和速度。通過(guò)不斷對(duì)單片機(jī) I/O 口進(jìn)行掃描來(lái)監(jiān)測(cè)傳感器的狀態(tài)， 根據(jù)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)控制兩輛小車(chē)循線、轉(zhuǎn)彎、交換速度和切道等動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)兩 小車(chē)按預(yù)定軌道行駛，并在規(guī)定區(qū)域超車(chē)的功能。系統(tǒng)相當(dāng)于一個(gè)簡(jiǎn)單的車(chē)輛 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，經(jīng)進(jìn)一步改進(jìn)后可應(yīng)用在智能交通和無(wú)人探測(cè)

2、等方面。關(guān)鍵字 ：智能小車(chē)；單片機(jī)；傳感器；減速直流電機(jī)；循線目錄方案論證與比較 - 1 -總體方案設(shè)計(jì)與比較 - 1 -電機(jī)的比較與選擇 - 2 -電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的比較與選擇 - 2 -理論分析與計(jì)算 - 3 -信號(hào)檢測(cè)與控制 - 3 -轉(zhuǎn)彎與前進(jìn)信號(hào)的檢測(cè)與控制 - 3 -加速減速 （超車(chē)信號(hào)的檢測(cè)與控制 - 4 -發(fā)揮部分切換跑道交換速度信號(hào)的檢測(cè)與控制 - 4 -兩車(chē)之間的通信方法 - 5 -關(guān)于節(jié)能的設(shè)計(jì) - 6 -電路與程序設(shè)計(jì) - 6 -電路設(shè)計(jì) - 6 -單片機(jī)最小系統(tǒng) - 6 -電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 - 6 -循線模塊 - 7 -兩車(chē)通信模塊 - 8 -程序設(shè)計(jì) - 8 -程序流程圖

3、- 8 -源程序- 9 -系統(tǒng)測(cè)試 - 9 -測(cè)試方法 - 9 -小車(chē)轉(zhuǎn)彎的測(cè)試方案與測(cè)試條件 - 9 -順利超車(chē)的測(cè)試方案與測(cè)試條件 - 9 -發(fā)揮部分換道與速度交換測(cè)試方案與測(cè)試條件 - 9 - 4.2 測(cè)試結(jié)果 - 10 -結(jié)論- 10 - 參考文獻(xiàn) - 10 - 附錄- 11 -方案論證與比較總體方案設(shè)計(jì)與比較方案一：采用 STC89C52單片機(jī)作為整機(jī)的控制單元。以 STC89C52單片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用反射 式紅外光電檢測(cè)傳感器、紅外蔽障傳感器組成不同的檢測(cè)電路，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在行 駛中轉(zhuǎn)彎、加速、減速、超車(chē)等問(wèn)題。并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理， 然后由單

4、片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車(chē)的智能化控制。電源模塊在本系統(tǒng)中， 1）小車(chē)左側(cè)反射式紅外光電傳感器檢測(cè)板的內(nèi)邊界線，然 后將信號(hào)傳送到單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行處理，使行駛在后方的小車(chē)沿板的內(nèi)邊界線自 主行走，從而使小車(chē)走完整個(gè)賽道；單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)小車(chē)左側(cè)光電傳感器的輸 出信號(hào)，確定汽車(chē)是否過(guò)于接近跑道左側(cè)擋板，從而發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，對(duì)汽 車(chē)運(yùn)動(dòng)方向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)彎與糾偏，避免跑出賽道。 2）小車(chē)右側(cè)的反射式紅外光電 傳感器檢測(cè)板的外邊界線，使行駛在前方的車(chē)小車(chē)沿板的外邊界線自主行走， 并且可避免小車(chē)從右側(cè)掉下賽道。 3）小車(chē)正前方的反射式紅外光電傳感器檢 測(cè)小車(chē)通過(guò)的黑線的條數(shù)，從而控制兩輛小車(chē)在正常行

5、駛、超車(chē)時(shí)分別行使在 不同的賽道。并且可控制行駛在前邊的小車(chē)何時(shí)減速以便后邊的車(chē)能順利超 過(guò)。并且在發(fā)揮部分檢測(cè)標(biāo)志線，實(shí)現(xiàn)發(fā)揮部分的交替超車(chē)與領(lǐng)跑。 4）小車(chē) 前方的紅外蔽障傳感器信號(hào)用作兩車(chē)之間的通信信號(hào)，在超車(chē)部分，若小車(chē)甲 檢測(cè)到前方已超過(guò)它的乙車(chē)，甲車(chē)便加速前進(jìn)?？s短完成整個(gè)賽道的時(shí)間。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊超車(chē)模塊ATC89C52速度控制模塊兩車(chē)通信模塊圖 1 智能小車(chē)運(yùn)行基本原理圖框圖方案二：采用 STC89C52單片機(jī)作為整機(jī)的控制單元，轉(zhuǎn)彎、加速、減速、 超車(chē)全部用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)利用賽道上的標(biāo)志線，通過(guò)單片機(jī)識(shí)別標(biāo)志線，編程讓其在轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線處 延時(shí)后轉(zhuǎn)彎，在超車(chē)部分，對(duì)標(biāo)志線的條數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)

6、，計(jì)夠條數(shù)后進(jìn)行超車(chē)處 理。由于此種方案不定因素很多，比如說(shuō)電池電量不斷減小，小車(chē)速度越來(lái)越 慢，這樣延時(shí)不精確便很容易掉出賽道，并且別的功能也很難控制。方案三：選用一片 CPLD 作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開(kāi)發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用VHDL 語(yǔ)言進(jìn)行編寫(xiě)開(kāi)發(fā)。但 CPLD 在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢(shì)。同時(shí)，CPLD 的處理速度非?？?，而小車(chē)的行進(jìn)速度不可能太高，若采用該方案，必 將在控制上遇到很多不必要增加的難題綜合考慮了傳感器、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素，方案一簡(jiǎn)潔、靈活、可擴(kuò)展 性好，并且我們對(duì)單片機(jī)掌握的比較好，且能達(dá)到題目的設(shè)計(jì)要求

7、，因此本設(shè) 計(jì)采用方案一來(lái)實(shí)現(xiàn)，充分利用 STC89C52 的單片機(jī)資源。電機(jī)的比較與選擇 方案一：采用步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是具有快速啟停能力 , 如果負(fù)荷不超過(guò)步進(jìn)電機(jī) 所能提供的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩值，就能夠立即使步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)或反轉(zhuǎn)。另一個(gè)顯著特點(diǎn) 是轉(zhuǎn)換精度高，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制靈活。方案二：采用減速直流電機(jī)。 直流電動(dòng)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣；過(guò)載能力 強(qiáng)，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；能滿 足生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。由于普通直流電機(jī)更易于購(gòu)買(mǎi)，并且電路相對(duì)簡(jiǎn)單，所以采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的比較與選擇電機(jī)

8、驅(qū)動(dòng)模塊的主要作用是控制小車(chē)的正轉(zhuǎn)、前進(jìn)、加速、減速、轉(zhuǎn)彎和停車(chē)。由以下方案：方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴，且 可能存在干擾。最重要的問(wèn)題是，一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小，電流很大，分壓不 僅降低效率，而且難以實(shí)現(xiàn)。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制。 這個(gè)電路的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，易損壞， 壽命較短，可靠性不高。方案三：采用由達(dá)林頓管組成的 H 型 PWM電路。PWM電路由四個(gè)大功率晶體管組成 H 橋式電路構(gòu)成，四個(gè)晶體管分為兩 組，交替導(dǎo)通和截止，用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在開(kāi)關(guān)狀

9、態(tài)，根據(jù)調(diào)整 輸入控制脈沖的占空比，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于管子工作只有飽 和和截止?fàn)顟B(tài)下，效率非常高。但是 H型 PWM電路必須要用分立元件搭起來(lái)， 所以比較麻煩。方案四：采用直流電機(jī)專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)芯片 L298。L298作為驅(qū)動(dòng)的原理與 H型 PWM電路相同，只是將這些分立元件集成在一 塊芯片內(nèi)部，方便適用。從硬件和電路的工作量，以及成本考慮，選擇方案四。理論分析與計(jì)算信號(hào)檢測(cè)與控制轉(zhuǎn)彎與前進(jìn)信號(hào)的檢測(cè)與控制根據(jù)題目要求，我們?cè)O(shè)計(jì)后邊的小車(chē)正常情況下沿賽道內(nèi)外邊沿行駛，在 車(chē)左側(cè)裝 3 個(gè)紅外對(duì)管，車(chē)沿軌道，向左偏離軌道，向右偏離軌道時(shí)通過(guò)單片 機(jī)識(shí)別比較器輸出端經(jīng)過(guò)編碼的信號(hào)控制兩個(gè)電

10、機(jī)便可實(shí)現(xiàn)后邊小車(chē)的轉(zhuǎn)彎與 前進(jìn)。前邊的小車(chē)正常情況下沿賽道外邊沿行駛，在車(chē)右側(cè)裝兩個(gè)紅外對(duì)管， 車(chē)沿軌道，向左偏離軌道，向右偏離軌道時(shí)通過(guò)單片機(jī)識(shí)別比較器輸出端經(jīng)過(guò) 編碼的信號(hào)控制兩個(gè)電機(jī)便可實(shí)現(xiàn)前邊小車(chē)的轉(zhuǎn)彎與前進(jìn)。沿賽道內(nèi)側(cè)行走時(shí)，由于轉(zhuǎn)彎處角度有銳角、鈍角、直角，根據(jù)三個(gè)紅外 對(duì)管分別是否檢測(cè)到反射信號(hào)，并將信號(hào)通過(guò)比較器后編碼，經(jīng)分析可能出現(xiàn) 的情況如下：1)000： 偏左 右轉(zhuǎn)2)001： 偏左 右轉(zhuǎn)3)010： 不存在4) 011： 偏右 左轉(zhuǎn)5)100： 不存在6)101： 由于在轉(zhuǎn)銳角彎時(shí)，車(chē)直接轉(zhuǎn)彎會(huì)掉到賽道外，所以讓前進(jìn)一 定時(shí)間后左轉(zhuǎn)7)110： 不存在8) 111：

11、偏右 左轉(zhuǎn)沿賽道外側(cè)行走時(shí)，轉(zhuǎn)彎處角度只有直角，根據(jù)兩個(gè)紅外對(duì)管分別是否檢 測(cè)到反射信號(hào)，并將信號(hào)通過(guò)比較器后編碼，經(jīng)分析可能出現(xiàn)的情況如下：1) 00：偏右 左轉(zhuǎn)2) 01：偏右 左轉(zhuǎn)3)10：前進(jìn)信號(hào)的檢測(cè)與控制小車(chē)正前方光電傳感器檢測(cè)經(jīng)過(guò)標(biāo)志線的條數(shù)，在到達(dá)超車(chē)區(qū)域前，總共 經(jīng)過(guò) 8 條標(biāo)志線，通過(guò)單片機(jī)計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)值到 8，前邊小車(chē)延時(shí)一定時(shí)間后停 止，等待后邊的車(chē)超過(guò)。小車(chē)正前方蔽障傳感器檢測(cè)到后車(chē)跑到它前邊，便延時(shí)一定時(shí)間后加速， 并順利通過(guò)整個(gè)賽道。發(fā)揮部分切換跑道交換速度信號(hào)的檢測(cè)與控制發(fā)揮部分換道速度標(biāo)志發(fā)揮部分換道與交換速度標(biāo)志圖 2 賽道圖形發(fā)揮部分要完成甲車(chē)追乙車(chē)必須進(jìn)行

12、準(zhǔn)確換道與交換速度，如圖 2 所示， 兩個(gè)箭頭所指標(biāo)志線分別為兩輛小車(chē)的換道與交換速度標(biāo)志，小車(chē)正前方的紅 外對(duì)管通過(guò)計(jì)標(biāo)志線條數(shù)檢測(cè)這兩道標(biāo)志，以完成準(zhǔn)確換道與交換速度。兩車(chē)之間的通信方法 兩車(chē)通信通過(guò)紅外蔽障傳感器實(shí)現(xiàn)，兩車(chē)通信出現(xiàn)在超車(chē)過(guò)程中，當(dāng)后車(chē) 超過(guò)前車(chē)時(shí)，被超過(guò)的前車(chē)通過(guò)紅外蔽障傳感器檢測(cè)到后車(chē)跑到它前邊，利用 單片機(jī)延時(shí)一定時(shí)間后加速，以便順利通過(guò)整個(gè)賽道。紅外蔽障傳感器的靈敏度要能很好的控制，否則極易受到干擾，會(huì)把別的 物體檢測(cè)成另一輛小車(chē)。關(guān)于節(jié)能的設(shè)計(jì) 經(jīng)反復(fù)實(shí)驗(yàn)與檢測(cè)小車(chē)行進(jìn)時(shí)的功率很小，并且我們小車(chē)前端伸出的傳感 器模塊全部用廢舊的電路板焊接拼制而成，不僅制成了我們所

13、需要的形狀，而 且達(dá)到節(jié)能的目的。電源部分我們選擇可充電電池，可以反復(fù)利用，達(dá)到節(jié)能環(huán)保目的。電路與程序設(shè)計(jì)電路設(shè)計(jì)單片機(jī)最小系統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊圖 4 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用雙電源對(duì)單片機(jī)和減速電機(jī)單獨(dú)供電，從面使電機(jī)流暢L298 模塊產(chǎn)生的干擾。 L298PWM 對(duì) ENA,ENB使能端進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，采用了光耦隔離模塊，減小了控制電路對(duì)集成模塊可以單獨(dú)控制兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，采用 調(diào)制從而對(duì)電機(jī)速度進(jìn)行控制。用單片機(jī)的四個(gè) I/O 口控制兩路電機(jī)的四個(gè)輸入端，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向、前進(jìn)、停止。 L298 真值表如下：ENIN1IN2電機(jī)狀態(tài)ENIN1IN2電機(jī)狀態(tài)0XX停止110倒轉(zhuǎn)10

14、0停止111急剎101正轉(zhuǎn)循線模塊循線模塊的電路原理圖如下圖所示，其中 LM339集成塊內(nèi)部裝有四個(gè)獨(dú)立的電壓比較器，類(lèi)似于增益不可調(diào)的運(yùn)算放大器，每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和 一個(gè)輸出端。兩個(gè)輸入端一個(gè)稱(chēng)為同相輸入端，用“ +”表示，另一個(gè)稱(chēng)為反相輸入端，用“”表示，用作比較兩個(gè)電壓時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電 壓做參考電壓 也稱(chēng)門(mén)限電壓），另一端加一個(gè)待比較的信號(hào)電壓。當(dāng)“ +”端 電壓高于“”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開(kāi)路。當(dāng)“”端電壓高于 “+”端時(shí)，輸出管飽和，相當(dāng)于輸出端接低電位。 R1，R3，R5 為限流電阻， R2，R4，R6為上拉電阻，紅外對(duì)管的發(fā)射二極管發(fā)射出的紅外線若接

15、受二極管 可以接收到， T1，T2，T3 輸出低電平，否則輸出高電平， T1，T2，T3接到比較 器反相輸入端，如果比門(mén)限電壓低， OUT 輸出高電平；如果比門(mén)限電壓高 OUT 輸出 0。這樣根據(jù) OUT1， OUT2， OUT3輸出的高低電平進(jìn)行編碼，便可控制 小車(chē)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)前進(jìn)，發(fā)射二極管發(fā)射出的紅外線照到黑線或距離反射物很遠(yuǎn) 時(shí)不反射，對(duì)應(yīng)的接收二極管接收不到；沒(méi)照到時(shí)被反射，對(duì)應(yīng)的接收二極管 接收到。小車(chē)右側(cè)兩個(gè)紅外對(duì)管和正前方的紅外對(duì)管的工作原理跟左側(cè)的三個(gè)紅外 對(duì)管工作原理一樣。圖 5 循線模塊原理圖兩車(chē)通信模塊兩車(chē)通信通過(guò)紅外蔽障傳感器實(shí)現(xiàn)，兩車(chē)通信出現(xiàn)在超車(chē)過(guò)程中，當(dāng)后車(chē)超過(guò)

16、前車(chē)時(shí)，被超過(guò)的前車(chē)通過(guò)紅外蔽障傳感器檢測(cè)到后車(chē)跑到它前邊，便延時(shí)一 定時(shí)間后加速，并順利通過(guò)整個(gè)賽道。程序設(shè)計(jì)程序流程圖開(kāi)始檢測(cè)賽道邊側(cè)與賽道上標(biāo)志線右轉(zhuǎn) 前進(jìn) 左轉(zhuǎn)檢測(cè)通過(guò)標(biāo)志線的條數(shù)執(zhí)行相關(guān)操作結(jié)束源程序源程序見(jiàn)附錄部分。系統(tǒng)測(cè)試測(cè)試方法小車(chē)轉(zhuǎn)彎的測(cè)試方案與測(cè)試條件小車(chē)沿內(nèi)圈走時(shí)分別檢測(cè)其通過(guò)銳角、直角、鈍角時(shí)的情況，不斷調(diào)整傳 感器的位置，修改程序，調(diào)整其延時(shí)時(shí)間，調(diào)整電機(jī)速度，直到通過(guò)所有彎為 止。檢測(cè)要在不同的電壓條件下進(jìn)行，這樣便可以對(duì)更多的情況進(jìn)行提前的把 握。順利超車(chē)的測(cè)試方案與測(cè)試條件前邊小車(chē)到達(dá)超車(chē)區(qū)域后，每次檢測(cè)停的位置不一樣，不斷檢測(cè)，不斷調(diào) 整其延時(shí)的時(shí)間，直到其停

17、在最佳位置。當(dāng)其被后面車(chē)追上后，其開(kāi)始走的時(shí) 間也要不斷調(diào)整，走的太早會(huì)碰到另一輛車(chē)，走的太晚檢測(cè)不到另一輛車(chē)已追 上它，會(huì)一直停在原地不動(dòng)。發(fā)揮部分換道與速度交換測(cè)試方案與測(cè)試條件檢測(cè)換道與交換速度要準(zhǔn)確對(duì)賽道上的標(biāo)志線進(jìn)行計(jì)數(shù)，測(cè)試時(shí)，有時(shí)計(jì) 標(biāo)志線條數(shù)不準(zhǔn)，這就需要多此進(jìn)行模擬檢測(cè)，以便檢測(cè)到是軟件的問(wèn)題還是 硬件的問(wèn)題。4.2 測(cè)試結(jié)果測(cè)試沿內(nèi)賽道行進(jìn)時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)銳角便轉(zhuǎn)不過(guò)鈍角，改變傳感器位置后，兩種 彎道都能順利跑過(guò)。測(cè)試超車(chē)環(huán)節(jié)時(shí)，前邊的小車(chē)停的位置隨著延時(shí)時(shí)間長(zhǎng)短停的位置不一 樣，對(duì)軟件進(jìn)行不斷優(yōu)化最終讓小車(chē)位置合適，準(zhǔn)確進(jìn)行超車(chē)。經(jīng)反復(fù)測(cè)試并調(diào)試軟硬件后，發(fā)揮部分也能正常完成。結(jié)

18、論我們的作品完成了基本功能及發(fā)揮部分的功能，兩輛小車(chē)第一圈分別跑一 圈后，第二圈兩輛車(chē)一前一后并且在超車(chē)區(qū)域成功超車(chē)，后車(chē)超過(guò)前車(chē)后，當(dāng) 前車(chē)通過(guò)兩車(chē)通信模塊檢測(cè)到被后車(chē)超過(guò)后便加速跑過(guò)剩余路程。在乙車(chē)超過(guò) 甲車(chē)后，兩輛小車(chē)換道并交換速度，實(shí)現(xiàn)第二次甲車(chē)超乙車(chē)，并能交替進(jìn)行， 達(dá)到題目要求的基本部分和發(fā)揮部分。整個(gè)系統(tǒng)也有不足之處，車(chē)子前邊加的傳感模塊不對(duì)稱(chēng)，力矩不同導(dǎo)致小 車(chē)前進(jìn)時(shí)不穩(wěn)，還需要加改，另外兩輛小車(chē)的速度也還有提升的空間。 參考文獻(xiàn)張紅潤(rùn)，智能技術(shù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，北京航空航天出版社， 2007.2溫志明，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析與應(yīng)用，國(guó)防工業(yè)出版社， 2008.2楊 剛，電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)與

19、實(shí)踐，電子工業(yè)出版社， 2009.3何希才，新型實(shí)用電子電路 400例, 電子工業(yè)出版社 ,2000.8陳伯時(shí)，電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) ,第二版, 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2000.6劉少?gòu)?qiáng)，傳感器設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例，中國(guó)電力出版社， 2008.3附錄#include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int/*sbit in1=P00。sbit in2=P01。sbit in3=P02。sbit in4=P03。P33 用來(lái)測(cè)避障P32 用來(lái)計(jì)黑線條數(shù)；*/uchar num。/num 計(jì)黑線條數(shù) uint cou

20、nt 。 /count 用來(lái)計(jì)時(shí) sbit ena=P04。sbit enb=P05。sbit flag=P30。/用來(lái)檢測(cè)檔位 1沿外圈， 0 沿內(nèi)圈 sbit p32=P32。sbit p33=P33。sbit p34=P34。/ 用來(lái)檢測(cè)檔位bit flag1=0。/ 用來(lái)檢測(cè)前車(chē)是否可以繼續(xù)行駛； void delay(uint z。void xj_nei(。void xj_wai(。void init( 。void delay_us(uint z。void main(if(p34=1delay(5。if(p34=1while(1xj_wai(。elseinit( 。flag=1。if

21、(flag=1delay(5。if(flag=1EX0=1。while(1 xj_wai(。 if(num=5TR0=1。EX0=0。 num=0。 while(count xj_wai(。 TR0=0。 count=0。ena=0。enb=0。EX1=1。while(!flag1 。 flag1=0。 while(1 xj_wai(。if(flag=0delay(5。if(flag=0 while(1 P0=0 xfa。delay(1000。delay(1500。 while(1 xj_nei(。void init(EA=1。EX0=0。IT0=1。EX1=0。IT1=1。TMOD=0X01

22、。TH0=(65536-50000/256。TH0=(65536-50000%256。ET0=1。TR0=0。void delay(uint zuint x,y。for(x=z。x0。x- for(y=115。 y0。y-。void delay_us(uint zuint x,y。for(x=z。x0。x- for(y=100。 y0。y-。void xj_nei(uchar a。 a=P2&0 x07。 switch (a Case 0 x00: P0=0 xfb。ena=0。enb=0。delay_us(16。 ena=1。enb=1。 delay_us(10。 break。/ 偏左 右轉(zhuǎn)case 0 x01: P0=