1、讀書(shū)報(bào)告三維激光掃描系統(tǒng)的方法和應(yīng)用張建桃2005.7.29 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 1激光掃描系統(tǒng)簡(jiǎn)介1 HYPERLINK l bookmark7 o Current Document 1.1概述1 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 1.2工作原理1 HYPERLINK l bookmark13 o Current Document 1.3激光雷達(dá)的測(cè)距方式1 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 2激光掃描技

2、術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2 HYPERLINK l bookmark19 o Current Document 2.1國(guó)內(nèi)激光掃描技術(shù)的研究現(xiàn)狀2 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 2.2國(guó)外激光掃描技術(shù)的研究現(xiàn)狀2 HYPERLINK l bookmark25 o Current Document 2.2.1國(guó)外機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀2 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 2.2.2國(guó)外地面激光掃描系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀2 HYPERLINK l bookmark31 o Current Document

3、 3機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的組成3 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 3.1空中測(cè)量平臺(tái)3 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document 3.2激光系統(tǒng)3 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 3.3姿態(tài)測(cè)量和導(dǎo)航系統(tǒng)4 HYPERLINK l bookmark43 o Current Document 3.4數(shù)碼相機(jī)4 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 3.5攝像機(jī)組件4 HYPERLINK l bookmark49

4、 o Current Document 3.6數(shù)據(jù)處理軟件4 HYPERLINK l bookmark52 o Current Document 4激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和處理過(guò)程5 HYPERLINK l bookmark55 o Current Document 4.1數(shù)據(jù)采集5 HYPERLINK l bookmark64 o Current Document 4.2數(shù)據(jù)處理5 HYPERLINK l bookmark74 o Current Document 5激光掃描數(shù)據(jù)的精度分析6 HYPERLINK l bookmark77 o Current Document 5.1誤差來(lái)源6

5、 HYPERLINK l bookmark80 o Current Document 5.1.1 GPS定位誤差6 HYPERLINK l bookmark83 o Current Document 5.1.2姿態(tài)測(cè)量誤差6 HYPERLINK l bookmark86 o Current Document 5.1.3激光測(cè)距誤差7 HYPERLINK l bookmark89 o Current Document 5.1.4傳感器之間脈沖時(shí)序的同步精度誤差7 HYPERLINK l bookmark92 o Current Document 5.1.5系統(tǒng)的集成誤差7 HYPERLINK l

6、 bookmark95 o Current Document 5.1.6坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差7 HYPERLINK l bookmark98 o Current Document 5.1.7數(shù)據(jù)分類誤差7 HYPERLINK l bookmark101 o Current Document 5.2提高激光掃描數(shù)據(jù)精度的一些措施7 HYPERLINK l bookmark104 o Current Document 6激光掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)和應(yīng)用8 HYPERLINK l bookmark107 o Current Document 6.1激光掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)8 HYPERLINK l bookmark117

7、 o Current Document 6.2激光掃描技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域8 HYPERLINK l bookmark129 o Current Document 6.3激光掃描測(cè)量與近景攝影測(cè)量的對(duì)比9 HYPERLINK l bookmark135 o Current Document 7由激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行建筑物特征提取和重建9 HYPERLINK l bookmark143 o Current Document 8城市三維建模11 HYPERLINK l bookmark146 o Current Document 8.1城市建模的基本方法11 HYPERLINK l bookmark149

8、o Current Document 8.1.1幾何建模的方法11 HYPERLINK l bookmark152 o Current Document 8.1.2紋理建模的方法11 HYPERLINK l bookmark155 o Current Document 8.2城市建模過(guò)程中存在的問(wèn)題12 HYPERLINK l bookmark158 o Current Document 8.2.1幾何建模過(guò)程中存在的問(wèn)題12 HYPERLINK l bookmark161 o Current Document 8.2.2 紋理建模過(guò)程中存在的問(wèn)題12 HYPERLINK l bookmark

9、164 o Current Document 8.2.3數(shù)據(jù)管理與數(shù)據(jù)壓縮12 HYPERLINK l bookmark167 o Current Document 8.3城市建模問(wèn)題小結(jié)12 HYPERLINK l bookmark170 o Current Document 9激光掃描系統(tǒng)相關(guān)問(wèn)題的探討12 HYPERLINK l bookmark173 o Current Document 9.1大氣折射率的垂直分布對(duì)激光測(cè)距的影響13 HYPERLINK l bookmark176 o Current Document 9.2粗糙目標(biāo)對(duì)系統(tǒng)探測(cè)性能的影響13 HYPERLINK l b

10、ookmark179 o Current Document 9.3選取檢測(cè)回波的閾值需要考慮的問(wèn)題13 HYPERLINK l bookmark182 o Current Document 9.4系統(tǒng)參數(shù)和目標(biāo)的性質(zhì)對(duì)系統(tǒng)性能的影響13 HYPERLINK l bookmark185 o Current Document 9.5數(shù)據(jù)分類與識(shí)別14 HYPERLINK l bookmark188 o Current Document 9.6三維模型的快速重建14 HYPERLINK l bookmark191 o Current Document 參考文獻(xiàn)151激光掃描系統(tǒng)簡(jiǎn)介1.1概述隨著激光

11、技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和航測(cè)技術(shù)的快速發(fā)展，它們?cè)跍y(cè)量領(lǐng)域的應(yīng)用 越來(lái)越廣泛。機(jī)載激光掃描測(cè)量系統(tǒng)是一種新型的航空測(cè)量方法，它利用裝載在 飛機(jī)上的激光掃描系統(tǒng)（也稱為激光雷達(dá)LiDAR，Light detection and ranging） 和彩色數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行航空測(cè)量，具有測(cè)點(diǎn)精度高、測(cè)點(diǎn)密度大、信息量豐富、數(shù) 據(jù)處理自動(dòng)化程度高、產(chǎn)品數(shù)字化程度高等優(yōu)點(diǎn)。它能將地物、地貌、植被等區(qū) 分開(kāi)來(lái)，并用數(shù)字進(jìn)行描述，并能根據(jù)顧客的需求生成DTM、正射影像圖、平 斷面數(shù)據(jù)、植被的覆蓋情況以及植被的高度等數(shù)字化產(chǎn)品。1.2工作原理三維激光掃描儀的工作過(guò)程，實(shí)際上就是一個(gè)不斷重復(fù)的數(shù)據(jù)采集和處理過(guò) 程，它通過(guò)具

12、有一定分辨率的空間點(diǎn)（坐標(biāo)x,y,z，其坐標(biāo)系是一個(gè)與掃描儀設(shè) 置位置和掃描姿態(tài)有關(guān)的儀器坐標(biāo)系）所組成的點(diǎn)云圖來(lái)表達(dá)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)物體表 面的采樣結(jié)果。三維激光掃描儀所得到的原始觀測(cè)數(shù)據(jù)主要是：（1）根據(jù)2個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的用 來(lái)反射脈沖激光的鏡子的角度值得到的激光束的水平方向值和豎直方向值。（2） 根據(jù)脈沖激光傳播的時(shí)間而計(jì)算得到儀器到掃描點(diǎn)的距離值。（3）掃描點(diǎn)的反射 強(qiáng)度等。前兩種數(shù)據(jù)用來(lái)計(jì)算掃描點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，掃描點(diǎn)的反射強(qiáng)度用來(lái)給反 射點(diǎn)匹配顏色。1.3激光雷達(dá)的測(cè)距方式激光雷達(dá)的測(cè)距方式主要有兩種，為相位測(cè)距和脈沖測(cè)距。相位測(cè)距原理是通過(guò)測(cè)量被調(diào)制的激光從發(fā)射到接收間隔內(nèi)相位的變化，通 過(guò)

13、相位變化計(jì)算所測(cè)距離，即c4兀 fc為光在空氣中傳播的速度；f為調(diào)制頻率，為相位差。由于調(diào)制是周期的，測(cè)量距離不僅與相位有關(guān)，而且與測(cè)得的整數(shù)周期有關(guān)， 當(dāng)測(cè)量距離所需時(shí)間超過(guò)一個(gè)整數(shù)周期時(shí)，就難以確定真實(shí)距離，所以這種方式 主要用在近距離的測(cè)量中，如機(jī)器人視覺(jué)、自動(dòng)汽車(chē)導(dǎo)航等領(lǐng)域。脈沖測(cè)距雷達(dá)主要是通過(guò)計(jì)數(shù)器測(cè)量激光從發(fā)射到接收之間的脈沖個(gè)數(shù)，通 過(guò)脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算距離。如果時(shí)標(biāo)振蕩器頻率為f,在激光雷達(dá)和目標(biāo)之間往返的 時(shí)間t內(nèi)（即取樣信號(hào)和回波信號(hào)之間的時(shí)間間隔）包含時(shí)標(biāo)脈沖個(gè)數(shù)為n，則 待測(cè)距離為L(zhǎng)= c n / （2f ）在測(cè)距能力范圍內(nèi)，脈沖測(cè)距可以測(cè)到足夠遠(yuǎn)的目標(biāo)，所以飛行器導(dǎo)航和導(dǎo)

14、 彈制導(dǎo)主要是用脈沖測(cè)距激光雷達(dá)。2激光掃描技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2.1國(guó)內(nèi)激光掃描技術(shù)的研究現(xiàn)狀國(guó)家“863”計(jì)劃先后支持了激光掃描技術(shù)的研究，“308”主題項(xiàng)目研究?jī)?nèi) 容主要集中在機(jī)載激光影像制圖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造和數(shù)據(jù)處理。其信息獲取子系 統(tǒng)“機(jī)載激光測(cè)距一掃描成像制圖系統(tǒng)”集光機(jī)掃描成像技術(shù)、激光測(cè)距技術(shù)、 GPS導(dǎo)航定位技術(shù)、姿態(tài)測(cè)量技術(shù)等于一體，通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)掃描圖像與DEM的 同步與嚴(yán)格匹配，利用距離信息配合圖像信息進(jìn)行特征分類與識(shí)別。該系統(tǒng)由5 個(gè)遙感器組成，工作波段覆蓋了可見(jiàn)光、紅外和微波整個(gè)系列，平臺(tái)采用高中低 空飛機(jī)構(gòu)成面向應(yīng)用目標(biāo)的分布式系統(tǒng)。2.2國(guó)外激光掃描技術(shù)的研究現(xiàn)狀

15、2.2.1國(guó)外機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀在國(guó)外，激光技術(shù)是研究熱點(diǎn)，而且已經(jīng)取得了大量成果并有商業(yè)化產(chǎn)品， 特別是機(jī)載系統(tǒng)正逐漸走向成熟。機(jī)載激光掃描系統(tǒng)主要用于快速獲取大面積三 維地形數(shù)據(jù)，如瑞典SAAB公司研發(fā)的TopEye系統(tǒng)，加拿大Optech公司研發(fā) 的ALTM系統(tǒng)，美國(guó)John Chance公司的Fli-Map系統(tǒng)等。國(guó)外一些大學(xué)和研究 機(jī)構(gòu)開(kāi)展這方面的研究，比如，加拿大卡爾加里大學(xué)1998年進(jìn)行了機(jī)載激光掃 描系統(tǒng)的集成與實(shí)驗(yàn)，通過(guò)對(duì)激光掃描儀、GPS和數(shù)據(jù)通信設(shè)備的集成實(shí)現(xiàn)了一 個(gè)機(jī)載激光掃描三維數(shù)據(jù)獲取系統(tǒng)，并進(jìn)行了一定規(guī)模的實(shí)驗(yàn)，取得了理想的效 果；荷蘭測(cè)量部門(mén)自1988年

16、就開(kāi)始從事使用激光測(cè)量技術(shù)提取地形信息的研究。2.2.2國(guó)外地面激光掃描系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀當(dāng)前，機(jī)載激光掃描系統(tǒng)在產(chǎn)品和應(yīng)用方面已日趨成熟，而地面系統(tǒng)的產(chǎn)品 和應(yīng)用還處于發(fā)展階段，地面激光集成掃描技術(shù)（特別是移動(dòng)系統(tǒng)）是國(guó)際研究 的熱點(diǎn)。日本東京大學(xué)1998年進(jìn)行了地面固定激光掃描系統(tǒng)的集成與實(shí)驗(yàn)，取 得了良好效果，該大學(xué)正在開(kāi)展較大規(guī)模的研究工作。1999年意大利的佛羅倫 薩的來(lái)自斯坦福大學(xué)和華盛頓大學(xué)的30人小組使用三維激光掃描系統(tǒng)對(duì)米開(kāi)朗 琪羅的大衛(wèi)雕像進(jìn)行測(cè)量，包括激光掃描和拍攝彩色數(shù)碼照片。此外，美國(guó)、法 國(guó)的一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)正在積極進(jìn)行這方面的研究工作。地面激光掃描系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域中也

17、扮演了重要角色。在工業(yè)領(lǐng)域中CMS390 平面區(qū)域測(cè)量掃描系統(tǒng)、TWS390追蹤掃描雷達(dá)系統(tǒng)是較為典型的2D掃描應(yīng)用 系統(tǒng)，美國(guó)CYRAX系統(tǒng)則是較為典型的3D掃描系統(tǒng)。3機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的組成機(jī)載激光掃描系統(tǒng)由空中測(cè)量平臺(tái)、激光系統(tǒng)、姿態(tài)測(cè)量和導(dǎo)航系統(tǒng)、數(shù)碼 相機(jī)、計(jì)算機(jī)及軟件等組成。3.1空中測(cè)量平臺(tái)空中測(cè)量平臺(tái)是航空激光掃描測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行作業(yè)的空間載體和操作平臺(tái)，主 要為直升飛機(jī)或其它飛機(jī)，用來(lái)裝載航空激光掃描測(cè)量系統(tǒng)所需要的各種儀器儀 表和操作人員。3.2激光系統(tǒng)激光掃描系統(tǒng)是本系統(tǒng)的核心部分，它主要用來(lái)測(cè)量地物地貌的三維信息。 本文以ALTM激光系統(tǒng)和Topeye激光系統(tǒng)為例進(jìn)行介紹。

18、ALTM和Topeye激光系統(tǒng)均由紅外激光發(fā)射傳感器、慣性測(cè)量系統(tǒng)、光電 接收器、時(shí)間同步控制器、主控計(jì)算機(jī)、慣性測(cè)量計(jì)算機(jī)和激光發(fā)生器等幾部分 組成。這兩種激光系統(tǒng)每秒能產(chǎn)生高達(dá)33000個(gè)激光脈沖，其搖擺角為左右各20 度。對(duì)于每個(gè)脈沖來(lái)說(shuō)，如果當(dāng)它在行進(jìn)過(guò)程中遇到諸如架空電線、樹(shù)上的樹(shù)葉 等細(xì)小物體時(shí)，它會(huì)產(chǎn)生多個(gè)反射（物體表面的反射和地面的反射），系統(tǒng)能測(cè) 量到同一脈沖的不同反射，并存儲(chǔ)起來(lái)。同時(shí)，系統(tǒng)還能對(duì)每一脈沖的反射率（或 反射光強(qiáng)度）進(jìn)行測(cè)量并將結(jié)果存儲(chǔ)起來(lái)。激光束傳播過(guò)程中的發(fā)散度決定了打在地面上的光斑的大小。有些發(fā)散度值 是固定的，有些是可變的。發(fā)散度較大的激光光束對(duì)植被測(cè)

19、量較好，發(fā)散度較小 的激光光束具有較強(qiáng)的穿透力。當(dāng)航高為1000m時(shí)，發(fā)散度較小的激光光束打 在地面上的光斑大小約為20cm，而發(fā)散度較大的激光光束大約為1m。3.3姿態(tài)測(cè)量和導(dǎo)航系統(tǒng)GPS接收機(jī)、陀螺儀、導(dǎo)航計(jì)算機(jī)構(gòu)成了姿態(tài)測(cè)量和導(dǎo)航系統(tǒng)。GPS接收 機(jī)采用差分定位技術(shù)確定平臺(tái)的坐標(biāo)。陀螺儀測(cè)量平臺(tái)的姿態(tài)，用于對(duì)發(fā)射激光 束角度的校正以及地面圖像的糾正。GPS接收機(jī)可為飛機(jī)提供導(dǎo)航，應(yīng)能用圖文方式向飛行員和系統(tǒng)操作員提供 飛機(jī)現(xiàn)在的狀態(tài)，即飛機(jī)現(xiàn)在離任務(wù)航線起點(diǎn)終點(diǎn)的距離、航線橫向偏差、飛行 速度、航線偏離方向、航線在測(cè)區(qū)中的位置。系統(tǒng)應(yīng)能處理區(qū)域測(cè)量也能處理帶 狀測(cè)量。3.4數(shù)碼相機(jī)數(shù)碼相

20、機(jī)拍攝的航片寬度應(yīng)該調(diào)節(jié)到與激光掃描寬度相匹配。航片經(jīng)過(guò)糾 正、鑲嵌可形成彩色正射數(shù)字影像。3.5攝像機(jī)組件攝像機(jī)組件由一對(duì)帶時(shí)間標(biāo)記的攝像機(jī)組成。一個(gè)攝像機(jī)記錄垂直方向的地 面情況，另一個(gè)攝像機(jī)記錄前方與水平方向成20度至45度方向的地面情況。3.6數(shù)據(jù)處理軟件激光掃描系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)量非常龐大，需要特殊的專業(yè)軟件來(lái)處理。下面介 紹常用的 Terrasolid 公司的 TerraModeler、TerraScan 和 TerraPhoto 軟件。TerraScan軟件能處理大量的激光掃描測(cè)量數(shù)據(jù)，它的主要功能是根據(jù)點(diǎn)的 坐標(biāo)、光強(qiáng)、同一激光脈沖的首尾反射值等信息將大量激光掃描測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行分 類

21、。它可以由一定的分類標(biāo)準(zhǔn)程序?qū)λ械狞c(diǎn)進(jìn)行批處理。它也可以象AutoCAD 那樣方便地編輯圖形、從不同角度觀察圖形。TerraModeler軟件是用來(lái)生成和處理各種表面的，它可以用來(lái)計(jì)算體積、面 積，生成等高線、輪廓線等。TerraPhoto軟件是用來(lái)處理原始數(shù)碼影像的。將飛機(jī)的飛行數(shù)據(jù)文件（包括 飛機(jī)位置、姿態(tài)、拍攝時(shí)間、影像排列等數(shù)據(jù)）、影像數(shù)據(jù)文件及地面數(shù)字模型 文件輸入系統(tǒng)，該軟件將根據(jù)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行全自動(dòng)空三平差、鑲嵌，形成彩色正 射影像圖。4激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和處理過(guò)程4.1數(shù)據(jù)采集機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的野外數(shù)據(jù)采集過(guò)程為：（1）在航飛前要制訂飛行計(jì)劃。航飛計(jì)劃應(yīng)包括航帶劃分，確定飛

22、行高度、 速度、激光脈沖頻率、航帶寬度、激光反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)速度、數(shù)碼相機(jī)方位元素及定 位、相機(jī)拍攝時(shí)間間隔等，并將各航帶的首尾坐標(biāo)及其他導(dǎo)航坐標(biāo)輸入導(dǎo)航計(jì)算 機(jī)內(nèi)。（2）安置GPS接收機(jī)。為保證飛機(jī)飛行各時(shí)刻的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)的精度，需 要在地面沿航線布設(shè)一定數(shù)量的GPS基準(zhǔn)站，同時(shí)將流動(dòng)站安置在飛機(jī)上。（3）激光掃描測(cè)量。預(yù)先設(shè)置好掃描鏡的擺動(dòng)方向和擺動(dòng)角度，當(dāng)飛機(jī)飛 行時(shí)，紅外激光發(fā)生器向掃描鏡上不停地發(fā)射激光，通過(guò)飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)和掃描鏡的 運(yùn)動(dòng)反射，使激光束打到地面并覆蓋測(cè)區(qū)，當(dāng)激光束到達(dá)地面或遇到其它障礙物 時(shí)被反射回來(lái)，被一光電接收感應(yīng)器接收并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。根據(jù)激光發(fā)射全 接收的時(shí)間間隔即可

23、精確測(cè)出傳感器全地面的距離。（4）慣性測(cè)量。當(dāng)飛機(jī)飛行時(shí)，慣性測(cè)量裝置同時(shí)也將飛機(jī)的飛行姿態(tài)測(cè) 出來(lái)，并和激光的有關(guān)數(shù)據(jù)、掃描鏡的掃描角度一起記錄在磁帶上。（5）數(shù)碼相機(jī)拍攝。利用數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行拍攝時(shí)，需要對(duì)其拍攝時(shí)間間隔和 拍攝位置進(jìn)行控制。通常是用GPS系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)間和位置控制。（6）數(shù)據(jù)傳輸。外業(yè)結(jié)束后，將所有的GPS數(shù)據(jù)、激光掃描測(cè)量數(shù)據(jù)和影 像數(shù)據(jù)都傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，為后續(xù)數(shù)據(jù)處理作準(zhǔn)備。4.2數(shù)據(jù)處理機(jī)載激光掃描系統(tǒng)在野外采集得到的數(shù)據(jù)需要進(jìn)行一定的處理才能得到需 要的信息。數(shù)據(jù)處理的內(nèi)容包括：（1）確定航跡。將地面的GPS基準(zhǔn)站和飛機(jī)上的GPS流動(dòng)站的測(cè)量數(shù)據(jù) 進(jìn)行聯(lián)合差分解算，即可精

24、確確定飛行軌跡。（2）激光掃描測(cè)量數(shù)據(jù)處理。利用儀器廠家提供的隨機(jī)軟件，對(duì)飛機(jī)GPS 軌跡數(shù)據(jù)、飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)、激光測(cè)量數(shù)據(jù)及激光掃描鏡的擺動(dòng)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合 處理，最后得到各測(cè)點(diǎn)的（X、Y、Z）三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)。這樣得到的是大量懸浮在 空中沒(méi)有屬性的離散的點(diǎn)陣數(shù)據(jù)，形象地稱之為“點(diǎn)云”。（3）數(shù)據(jù)分類處理。在對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理前，首先應(yīng)當(dāng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行 檢驗(yàn)，剔除錯(cuò)誤的點(diǎn)和高程異常的點(diǎn)，如特別低的點(diǎn)（地面以下的點(diǎn)）或特別高 的點(diǎn)（云或飛行中的鳥(niǎo)）。然后建立地面數(shù)據(jù)類型，分離非地面數(shù)據(jù)。再根據(jù)顧 客要求，對(duì)非地面數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，如建筑物類數(shù)據(jù)、送電線路數(shù)據(jù)、鐵路類數(shù)據(jù) 等等。另外，可以根據(jù)高出地面的高

25、度對(duì)非地面點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，如可以對(duì)不同 的植被進(jìn)行分類。（4）數(shù)據(jù)分類輸出。（5）坐標(biāo)匹配。在一幅點(diǎn)云圖中，掃描點(diǎn)間的相對(duì)位置關(guān)系是正確的，而 不同點(diǎn)云圖間點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系的正確與否，則取決于它們是否處于同一坐標(biāo)系 下。大多數(shù)情況下，一幅點(diǎn)云圖無(wú)法建立物體的整個(gè)模型，因此，需要將多幅點(diǎn) 云圖精確地“裝配”在一起，使點(diǎn)處于同一個(gè)坐標(biāo)系下。目前采用的方法是坐標(biāo) 匹配（Registration），包括配對(duì)方式（Pairwise Registration） 全局方式（Global Registration）和絕對(duì)方式（World Registration）o（6）影像數(shù)據(jù)的定向和鑲嵌。數(shù)字影像先進(jìn)行解

26、壓處理，再結(jié)合航片的內(nèi) 外方位元素進(jìn)行空中三角測(cè)量，然后結(jié)合激光掃描測(cè)量的DTM數(shù)據(jù)進(jìn)行定向鑲 嵌，形成正射影像圖。（7）三維模型重構(gòu)。5激光掃描數(shù)據(jù)的精度分析5.1誤差來(lái)源地面上激光點(diǎn)的位置是由GPS測(cè)量數(shù)據(jù)、姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)、激光測(cè)距數(shù)據(jù)、 掃描角、多傳感器集成安裝時(shí)激光器在INS坐標(biāo)系中的偏差等確定的，因此， 最終的定位誤差應(yīng)是上述這些數(shù)據(jù)測(cè)量中的隨機(jī)誤差和系統(tǒng)誤差造成的，除此之 外，還需要考慮集成系統(tǒng)中傳感器之間脈沖時(shí)序的同步精度造成的誤差。誤差來(lái) 源具體分析如下：5.1.1 GPS定位誤差GPS測(cè)量采用動(dòng)態(tài)差分定位方法，它同時(shí)記錄來(lái)自地面基準(zhǔn)站的GPS載波 相位和偽距數(shù)據(jù)，與來(lái)自衛(wèi)星的載

27、波相位和偽距數(shù)據(jù)結(jié)合在一起進(jìn)行后處理。一 般來(lái)說(shuō)，經(jīng)差分處理和采用一些特殊的硬件和軟件技術(shù)可以消除或減弱衛(wèi)星軌 道、電離層和對(duì)流層的延遲、周跳和多路徑效應(yīng)等引起的誤差。5.1.2姿態(tài)測(cè)量誤差姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)是由慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）和GPS組合而成的，據(jù)目前的制造 技術(shù)，俯仰a和側(cè)滾中的精度可達(dá)60，偏航6可達(dá)90 。5.1.3激光測(cè)距誤差影響測(cè)距誤差的主要因素是激光脈沖寬度、測(cè)距儀電子學(xué)的計(jì)時(shí)精度以及激 光束在大氣中的傳播質(zhì)量等。脈沖展寬則導(dǎo)致地面上光斑內(nèi)距離的漂移，脈沖寬 度與激光束擴(kuò)散、目標(biāo)坡度及反射特性有關(guān)；計(jì)時(shí)精度是由測(cè)距儀的信噪比、回 波探測(cè)器的響應(yīng)閾值，虛警概率確定，與探測(cè)器口徑和靈

28、敏度等有關(guān)；激光束在 大氣中的傳播質(zhì)量與大氣質(zhì)量、激光脈沖強(qiáng)度等因素有關(guān)。5.1.4傳感器之間脈沖時(shí)序的同步精度誤差集成定位系統(tǒng)不同數(shù)據(jù)流之間的計(jì)時(shí)同步精度也是引起定位誤差的重要因 素之一。GPS接收機(jī)每秒發(fā)出一個(gè)精確脈沖，這個(gè)脈沖前沿在測(cè)距過(guò)程中重新設(shè) 置計(jì)時(shí)器，同時(shí)也影響GPS接收機(jī)到INS的脈沖從開(kāi)始到發(fā)射數(shù)據(jù)之間的時(shí)間 延遲，而時(shí)間延遲會(huì)影響到三個(gè)量的測(cè)量精度：（1）從運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到地球表面上響 應(yīng)點(diǎn)之間的距離的激光測(cè)量；（2）相對(duì)于地球中心，地球固定參考系的激光束傳 播方向的測(cè)量；（3）在地球中心固定的地球坐標(biāo)系中，激光器發(fā)射脈沖時(shí)間點(diǎn)的 測(cè)量。5.1.5系統(tǒng)的集成誤差系統(tǒng)的集成誤差主要

29、包括GPS天線端點(diǎn)到激光束在掃描鏡上發(fā)射點(diǎn)（即投 影中心）之間矢量的確定誤差、激光束掃描過(guò)程中激光束指向角的誤差。5.1.6坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差由于GPS采用的是WGS84坐標(biāo)系和橢球面高程系，而工程上通常采用的是 國(guó)家坐標(biāo)系和正常高高程系統(tǒng)，因此需要將WGS84坐標(biāo)系和橢球面高程系轉(zhuǎn)換 成國(guó)家坐標(biāo)系和正常高高程系統(tǒng)，其中必然會(huì)產(chǎn)生誤差，特別是高程在轉(zhuǎn)換過(guò)程 中會(huì)產(chǎn)生較大的誤差。5.1.7數(shù)據(jù)分類誤差在對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理時(shí)，激光本身并不能區(qū)分地面數(shù)據(jù)和非地面數(shù)據(jù)，主 要是依靠操作者憑知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)來(lái)定義參數(shù)建立模型進(jìn)行識(shí)別。由于測(cè)區(qū)情況和操 作者的情況千差萬(wàn)別，難免會(huì)產(chǎn)生誤差，特別是在植被較厚的地方。所以

30、，自動(dòng) 處理后還應(yīng)進(jìn)行人工編輯處理。5.2提高激光掃描數(shù)據(jù)精度的一些措施要提高激光掃描數(shù)據(jù)的定位精度，必須提高GPS定位、姿態(tài)測(cè)量、激光測(cè) 距、GPS天線端點(diǎn)到激光發(fā)射點(diǎn)的距離的測(cè)量精度以及數(shù)據(jù)處理的精度。有些誤 差是可以通過(guò)事先制定嚴(yán)密的航飛計(jì)劃加以消除的，如選擇星況較好的時(shí)段；避 免將GPS安置到接收不到衛(wèi)星或?qū)πl(wèi)星信號(hào)有遮擋的地方；當(dāng)植被較厚時(shí)，可 以適當(dāng)降低航高，以增強(qiáng)激光的穿透能力；此外，還應(yīng)盡可能減少集成系統(tǒng)安裝時(shí)的系統(tǒng)誤差。可以將遙感器和INS 以及激光測(cè)距儀安裝在一塊剛性平臺(tái)上，剛性平臺(tái)的設(shè)計(jì)要求是保證能將遙感 器、激光測(cè)距儀和INS之間的關(guān)系固定下來(lái)，并在安裝后系統(tǒng)作業(yè)過(guò)程中

31、保持 不變，這樣便可通過(guò)平差處理消除掉集成系統(tǒng)安裝的系統(tǒng)誤差。6激光掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)和應(yīng)用6.1激光掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)激光掃描系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：（1）快速性。應(yīng)用激光掃描能快速獲取大面積目標(biāo)空間信息，也可以及時(shí) 測(cè)定形體表面立體信息，提高了測(cè)量效率。（2）非接觸性。這一特征解決了危險(xiǎn)領(lǐng)域的測(cè)量、柔性目標(biāo)的測(cè)量、需要 保護(hù)對(duì)象（如文物）的測(cè)量、人員不可到達(dá)位置的測(cè)量等。（3）穿透性。激光能穿透不太濃密的植被，到達(dá)目標(biāo)表面，或者由于激光 掃描技術(shù)能在一瞬間得到大量的采樣點(diǎn)，這些采樣點(diǎn)能描述目標(biāo)表面的不同層面 的幾何信息。（4）主動(dòng)性。主動(dòng)發(fā)射測(cè)量信號(hào)，不需要外部光源，通過(guò)探測(cè)自身發(fā)射出 的光的反射來(lái)得到

32、目標(biāo)信息。（5）高密度、高精度。（6）數(shù)據(jù)采集高度數(shù)字化、自動(dòng)化，數(shù)據(jù)處理過(guò)程高度自動(dòng)化，可以方便 地獲得“4D”產(chǎn)品。（7）可以不用事先埋設(shè)控制點(diǎn)進(jìn)行控制測(cè)量，只需在測(cè)區(qū)附近地面已知點(diǎn) 上安置GPS基準(zhǔn)站即可。6.2激光掃描技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域激光掃描儀的應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛，它不僅可以用于房屋建筑、公路、橋梁、 大壩的測(cè)量，而且可以用于工業(yè)測(cè)量、文物保護(hù)、CAD設(shè)計(jì)與動(dòng)畫(huà)制作、虛擬 現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域。具體如下：（1）建立三維城市模型。利用激光距離掃描獲得高分辨率的數(shù)字表面模型 （High resolution digital surface models），與多元數(shù)據(jù)融合，可重建地形、建筑物 立體模型，生

33、成DEM。（2）在林區(qū)確定DEM、測(cè)量樹(shù)木高度或者測(cè)定架空線懸高。由于激光可穿 透樹(shù)冠、樹(shù)葉直接到達(dá)地面，因此可以獲取真實(shí)的地表數(shù)據(jù)。（3）災(zāi)害評(píng)估。對(duì)于地震、滑坡、泥石流等災(zāi)害，災(zāi)區(qū)的地面特征與災(zāi)前 相比較，所發(fā)生的變化可采用機(jī)載激光掃描系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量和分析得到。（4）測(cè)量水下地形。可以利用機(jī)載激光掃描系統(tǒng)測(cè)量淺海、沿海海岸帶、 湖泊和沼澤地帶的水深。其原理是由于掃描系統(tǒng)一般采用紅外及綠色光組成的復(fù) 合頻率激光脈沖，以弧形向水面掃描。綠色激光穿透水面在水底反射回空中；紅 外激光則一遇水就立即反射回空中。接收器接收兩種回波的時(shí)間差來(lái)計(jì)算水深。（5）堆積物的測(cè)定?？捎糜跍y(cè)量煤區(qū)、工程開(kāi)挖與堆積物方

34、量。（6）大型工程進(jìn)展監(jiān)測(cè)。（7）大比例DEM建立與更新。（8）城市規(guī)劃，耕地、資源環(huán)境等監(jiān)測(cè)調(diào)查等。（9）虛擬現(xiàn)實(shí)。6.3激光掃描測(cè)量與近景攝影測(cè)量的對(duì)比雖然激光掃描測(cè)量與近景攝影測(cè)量有許多相似之處，但由于其基本工作原理 的不同，因此實(shí)際應(yīng)用中它們也有一些差別，具體如下：（1）原始數(shù)據(jù)格式不同。掃描所得到的數(shù)據(jù)是由帶有三維坐標(biāo)的點(diǎn)組成的 點(diǎn)云，可以直接在點(diǎn)云中進(jìn)行空間量測(cè)；攝影測(cè)量得到的數(shù)據(jù)是影像照片，單獨(dú) 的一幅影像照片則無(wú)法進(jìn)行空間量測(cè)。（2）對(duì)外界環(huán)境的要求不同。激光掃描在白天和黑夜都可以工作，光亮度 和溫度對(duì)于掃描沒(méi)有影響，而攝影測(cè)量的要求相對(duì)要高一些（如高溫會(huì)產(chǎn)生影像 變形，夜晚無(wú)

35、法進(jìn)行攝影等）。（3）對(duì)實(shí)物材質(zhì)的獲取方式不同。掃描系統(tǒng)由反射強(qiáng)度來(lái)匹配與真實(shí)色彩 相類似的顏色或從數(shù)碼影像中獲取，在模型上貼圖；攝影測(cè)量則根據(jù)影像照片直 接獲得真實(shí)的色彩。7由激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行建筑物特征提取和重建直接利用激光掃描數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)三維重建需要解決的主要問(wèn)題是提取目標(biāo) 特征點(diǎn)，如邊界點(diǎn)、轉(zhuǎn)角點(diǎn)等，由特征點(diǎn)構(gòu)建特征線和特征面，從而重建三維目 標(biāo)。本文主要研究具有以下特征的規(guī)則建筑物：（1）建筑物立面基本垂直于地面； （2）建筑物表面基本平滑；（3）建筑物轉(zhuǎn)角基本為直角。圖1建筑物特征提取和重建的流程圖建筑物特征提取和重建的流程見(jiàn)框圖1,具體方法和步驟為：（1）數(shù)據(jù)概算數(shù)據(jù)概算是根據(jù)已知

36、信息對(duì)原始觀測(cè)值進(jìn)行概算，將測(cè)量數(shù)據(jù)分離為地形數(shù) 據(jù)和地物數(shù)據(jù)，并為后續(xù)處理提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。（2）數(shù)據(jù)濾波對(duì)地物數(shù)據(jù)濾波是為了去除測(cè)量噪聲、遮擋物等的影響，得到建筑物數(shù)據(jù)。 可以采取多種處理方法相結(jié)合，如根據(jù)激光掃描回波信號(hào)強(qiáng)度辨別，回波信號(hào)強(qiáng) 度低于閾值時(shí)，距離信號(hào)值無(wú)效；利用中值濾波，剔除奇異點(diǎn)；利用曲面擬合去 除前端遮擋物。（3）建筑物平面特征點(diǎn)提取根據(jù)建筑物自身特征，對(duì)連續(xù)掃描的激光測(cè)量斷面進(jìn)行整體匹配糾正，得到 建筑物特征點(diǎn)和二維平面特征。從距離影像中挖掘幾何形體特征最重要的就是探 測(cè)特征點(diǎn)，根據(jù)特征點(diǎn)分析特征線和形體。在離散點(diǎn)中挖掘形體信息的方法比較 多，如Hough變換、線性回歸、

37、分線段擬合等。（4）建筑物三維數(shù)據(jù)獲取根據(jù)建筑物的總體糾正信息對(duì)原始測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行重采樣，就可以得到反映建 筑物表面幾何特征的三維掃描坐標(biāo)。（5）三維建模與可視化通過(guò)上述步驟已經(jīng)得到三維重采樣點(diǎn)，然后就可以進(jìn)行三維建模。三維建模 的一般策略是對(duì)這些數(shù)據(jù)重采樣點(diǎn)構(gòu)成TIN，采用真實(shí)感圖形計(jì)算的方法分別進(jìn) 行三角面片的劃分鑲嵌，確定視點(diǎn)和觀察方向，進(jìn)行圖形變換、可見(jiàn)面識(shí)別、亮 度和色彩計(jì)算、紋理映射等處理實(shí)現(xiàn)模型可視化。8城市三維建模數(shù)字城市是信息時(shí)代發(fā)展的必然產(chǎn)物，是將與人類活動(dòng)有關(guān)的信息進(jìn)行數(shù)字 化、存儲(chǔ)、管理和應(yīng)用的綜合結(jié)果。城市建模是數(shù)字城市的重要內(nèi)容與必要步驟。8.1城市建模的基本方法城市

38、建?？煞譃閹缀谓＃╣eometrical modeling）和紋理建模（texture mapping）。它由三部分組成：（1）DEM+正射影像構(gòu)成三維地形表面；（2）建筑 物的幾何模型+紋理構(gòu)成三維建筑物；（3）三維的植被（森林）和其它地物。8.1.1幾何建模的方法幾何建模包括數(shù)字地面模型DEM的建立和地物三維空間數(shù)據(jù)的提取。DEM 可從航空立體影像對(duì)或高分辨率衛(wèi)星立體影像對(duì)自動(dòng)提?。ㄓ袝r(shí)也需要一些人工 編輯）；也可利用LIDAR數(shù)據(jù)進(jìn)行提?。灰部衫靡延械貓D掃描數(shù)字化的方法得 到。地物（主要是房屋）三維空間數(shù)據(jù)的獲取可利用航空航天立體像對(duì)，目前主 要是在數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量系統(tǒng)上以人工立體量測(cè)的

39、方式提取。若對(duì)屋頂?shù)慕Ｒ蟛?高，也可利用已有地圖掃描數(shù)字化的矢量數(shù)據(jù)（或已有的矢量數(shù)據(jù)或地面測(cè)量數(shù) 據(jù)）構(gòu)建平面，按房屋的高度（或估算高度）建立建筑物的三維模型。隨著科技的發(fā)展，激光掃描為直接重建物體精確的幾何模型提供了自動(dòng)、快 速可靠的工具。目前航空激光掃描系統(tǒng)LIDAR （Light Detection And Ranging） 發(fā)展很快，利用LIDAR獲得的DSM數(shù)據(jù)+ IKONOS影像進(jìn)行城市建模受到廣 泛的重視。地面激光掃描系統(tǒng)也發(fā)展很快，如Leica的Cyrax，測(cè)量距離為100 米，量測(cè)精度達(dá)2毫米，其速度每秒可達(dá)1000個(gè)點(diǎn)。8.1.2紋理建模的方法紋理建模就是將影像上的紋

40、理“映射”到經(jīng)過(guò)幾何建模得到的空間實(shí)體上， 所以又稱為紋理映射。地面紋理和建筑物屋頂?shù)募y理主要來(lái)自航空攝影影像或衛(wèi)星影像。航空影像 和衛(wèi)星影像均是空中對(duì)地觀測(cè)，不能清晰地反映房屋的墻面紋理。當(dāng)前解決墻面 紋理的方法多是以地面攝影的方法獲取，即對(duì)每一面墻攝取影像，由人機(jī)交互量 測(cè)影像中墻面的角點(diǎn)，并切割、映射，得到墻面紋理。城市建模的目的不是僅僅為了瀏覽，它主要是建立數(shù)字城市的基礎(chǔ)，因此城 市建模的結(jié)果必須與已有的GIS系統(tǒng)相連接，賦予其查詢和分析功能。8.2城市建模過(guò)程中存在的問(wèn)題8.2.1幾何建模過(guò)程中存在的問(wèn)題房屋（特別是屋頂）建模的自動(dòng)化（即使是半自動(dòng)化）問(wèn)題沒(méi)有解決。目前 有些發(fā)達(dá)國(guó)家

41、已經(jīng)采用航空激光掃描資料來(lái)重建“三維城市”，可以直接建立城 市三維的數(shù)字表面模型（DSM）。但是從非常密集的高程信息提取規(guī)則的面，還 需要進(jìn)一步研究。8.2.2紋理建模過(guò)程中存在的問(wèn)題墻面的紋理重建多數(shù)采用在地面上對(duì)墻面進(jìn)行攝影，然后進(jìn)行人工的紋理映 射。這樣做不僅效率低，而且在實(shí)地對(duì)建筑物進(jìn)行攝影時(shí)經(jīng)常遮擋嚴(yán)重，難以獲 得墻面的全景，需要大量的人工處理。8.2.3數(shù)據(jù)管理與數(shù)據(jù)壓縮數(shù)字城市不僅有大量的矢量信息，而且有大量的紋理信息。因此，數(shù)據(jù)管理 和數(shù)據(jù)壓縮對(duì)數(shù)字城市有非常重要的作用。數(shù)字城市的數(shù)據(jù)壓縮有其特殊性，如 屋頂?shù)募y理基本一致；房屋的墻面紋理具有大量的重復(fù)性，因此可以針對(duì)其特點(diǎn) 研

42、究數(shù)字城市的數(shù)據(jù)壓縮。8.3城市建模問(wèn)題小結(jié)城市建模還有不少關(guān)鍵問(wèn)題和技術(shù)亟待解決，其中城市建模的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范的 建立尤為重要。房屋幾何建模的半自動(dòng)化、房屋墻面紋理映射的半自動(dòng)化、房屋 墻面紋理遮擋分析、數(shù)據(jù)壓縮等，都是需要解決的問(wèn)題。只有解決了這些問(wèn)題， 才能使城市建?？焖侔l(fā)展，才能加快數(shù)字城市的建設(shè)。在解決現(xiàn)有問(wèn)題的同時(shí)， 也要注意新一代傳感器的發(fā)展與應(yīng)用，以及新思路與新方法的研究成果。9激光掃描系統(tǒng)相關(guān)問(wèn)題的探討激光掃描測(cè)量可以快速獲得物體表面每個(gè)采樣點(diǎn)的空間立體坐標(biāo)，但要完成 此任務(wù)，必須研究計(jì)算模型、誤差模型，即確定從傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)到最終 結(jié)果的映射關(guān)系，以及引起誤差的原因、誤差

43、的傳遞、對(duì)結(jié)果的影響、誤差的矯 正和消除等。還要研究數(shù)據(jù)處理技術(shù)，如粗差探測(cè)、數(shù)據(jù)分類與識(shí)別、三維模型 重構(gòu)等。9.1大氣折射率的垂直分布對(duì)激光測(cè)距的影響激光測(cè)距是以測(cè)量激光脈沖在發(fā)射系統(tǒng)和目標(biāo)之間的往返時(shí)間而進(jìn)行測(cè)距 的。對(duì)于水平測(cè)距情況，在光束傳播路程上的折射率可以認(rèn)為是常數(shù)，雖然由于 大氣湍流的影響，會(huì)造成折射率的起伏，但這種影響非常微小，可以忽略。在測(cè) 程不太長(zhǎng)的情況下，水平測(cè)距可以達(dá)到非常高的精度。但是對(duì)于垂直測(cè)距，情況 就完全不同了，隨著高度的增加，重力減弱，并且氣溫相應(yīng)降低，因而大氣密度 隨高度的增加逐漸變得稀薄，折射率分布不能再視為常數(shù)。如果采用地面折射率 來(lái)計(jì)算大氣中傳播的光

44、速，其值要比真實(shí)值要小一些，相應(yīng)計(jì)算得到的距離值也 將小于實(shí)際值。對(duì)于機(jī)載激光測(cè)距如何根據(jù)氣象條件來(lái)確定折射率是一個(gè)急待解 決的問(wèn)題。9.2粗糙目標(biāo)對(duì)系統(tǒng)探測(cè)性能的影響機(jī)載激光測(cè)距系統(tǒng)是利用激光來(lái)照射目標(biāo)，依靠接收后向散射信號(hào)獲取距離 信息、反射率及目標(biāo)形貌的結(jié)構(gòu)（在單個(gè)激光斑內(nèi)，高度和坡度的分布信息）。 大多數(shù)目標(biāo)，如地面、森林、巖石等都是比較粗糙的，尤其是以光學(xué)波長(zhǎng)的尺度 來(lái)衡量這類目標(biāo)的粗糙程度。在接收平面上，任一點(diǎn)的光場(chǎng)是來(lái)自于目標(biāo)的不同 散射元子波的相十迭加，光強(qiáng)度會(huì)形成無(wú)序、斑點(diǎn)狀的分布，光強(qiáng)的分布情況與 目標(biāo)表面的粗糙程度密切相關(guān)。9.3選取檢測(cè)回波的閾值需要考慮的問(wèn)題對(duì)激光測(cè)距系統(tǒng)，如何選取檢測(cè)回波的閾值是一個(gè)值得研究的問(wèn)題。雪崩二 級(jí)管是目前機(jī)載激光測(cè)距系統(tǒng)中檢測(cè)激光回波最常用的探測(cè)器，用其進(jìn)行回波檢 測(cè)需要考慮以下幾個(gè)問(wèn)題：（1）背景噪聲、電路噪聲和雪崩二級(jí)管的散粒噪聲會(huì) 造成脈沖式激光測(cè)距系統(tǒng)誤探測(cè)目標(biāo)或漏探測(cè)目標(biāo)。（2）檢測(cè)系統(tǒng)的閾值選取對(duì) 系統(tǒng)的探測(cè)性能影響很大，如果閾值選取得較小，會(huì)導(dǎo)致虛警概率增大；而如果 閾值選取