1、SMC LE系列電缸 步進(jìn)馬達(dá)脈沖型驅(qū)動器快速入門手冊SMC Pneumatics(GUANGZHOU) .LTD.第1頁，共27頁。LECPA脈沖型電缸產(chǎn)品體系參數(shù)設(shè)置硬件接線概要第2頁，共27頁。LEF系列無桿電缸LEY系列出桿電缸LES系列電動滑臺LE步進(jìn)馬達(dá)脈沖型電缸產(chǎn)品體系步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動器（脈沖控制型）LECPA系列LER系列電動擺臺第3頁，共27頁。2.參數(shù)設(shè)置ACT Controller軟件使用說明STEP參數(shù)設(shè)置Parameter 參數(shù)說明Parameter 脈沖控制方式說明Parameter 原點(diǎn)回歸 參數(shù)說明硬件接線第4頁，共27頁。1. 啟動 “ACT Controller

2、”軟件2. 選擇“Normal Mode”3. 主窗口被打開4. 選擇“Action” System Setting ACT Controller軟件使用說明建立通訊-1第5頁，共27頁。建立通信- 21.地址2.選擇COM port#3.確定ACT Controller軟件使用說明第6頁，共27頁。5. 設(shè)定通訊后，選擇“Action” System Setting ，數(shù)據(jù)復(fù)位6. 連接后，顯示產(chǎn)品型號建立通訊-1ACT Controller軟件使用說明第7頁，共27頁。 視圖窗口調(diào)用1）監(jiān)控窗口2）JOG操作窗口3）警報窗口4）步數(shù)據(jù)設(shè)置窗口5）參數(shù)窗口6）驅(qū)動測試窗口ACT Contro

3、ller軟件使用說明第8頁，共27頁。2.彈出監(jiān)控窗口31)控制器監(jiān)控狀態(tài)2)輸入監(jiān)控2)輸出監(jiān)控1.選擇“Status”監(jiān)控窗口ACT Controller軟件使用說明第9頁，共27頁。1.選擇“Teaching”2.彈出JOG操作窗口3.選擇”Mouitor Mode”4.點(diǎn)擊確定5.JOG操作被激活當(dāng)前位置JOG控制ACT Controller軟件使用說明第10頁，共27頁。2.彈出警報窗口歷史警報當(dāng)前警報1.選擇“Alarm”復(fù)位警報描述報警ACT Controller軟件使用說明第11頁，共27頁。1.選擇“Setp Date”點(diǎn)擊后才可調(diào)試剎車安全速度復(fù)制剪切粘貼清空獲取當(dāng)前位置打

4、開保存數(shù)據(jù)下載數(shù)據(jù)上載2.步數(shù)據(jù)設(shè)置窗口打開數(shù)據(jù)窗口說明-1ACT Controller軟件使用說明第12頁，共27頁。STEP 參數(shù)設(shè)置固定值固定值固定值固定值固定值固定值固定值固定值定位推力域1域2定位寬度只能設(shè)置 STEP0 定位推力， 域1，域2，定位寬度 第13頁，共27頁。參數(shù)名稱參數(shù)說明Para protect設(shè)置驅(qū)動器運(yùn)行參數(shù)選擇條件1.通過 系統(tǒng)參數(shù)+STEP數(shù)據(jù)（系統(tǒng)參數(shù)+ 原點(diǎn)回歸參數(shù)+ STEP數(shù)據(jù)）2.通過 系統(tǒng)參數(shù)（系統(tǒng)參數(shù)+ 原點(diǎn)回歸參數(shù)） W-AREA1W-AREA2WAREA輸出條件Option set1脈沖輸入方式選擇（見下一頁附圖1）UndefinedNo

5、.11電子齒輪分子 設(shè)定范圍14096LE系列控制器電機(jī)（每轉(zhuǎn)800個脈沖）請參閱執(zhí)行器傳動螺距設(shè)置例：傳動螺距為6mm(電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈移動6mm)UndefinedNo.11電子齒輪分子設(shè)定為800， UndefinedNo.12電子齒輪分母設(shè)定為600旋轉(zhuǎn)一圈需要600個脈沖，每個脈沖0.01mmUndefinedNo.11電子齒輪分子設(shè)定為800， UndefinedNo.12電子齒輪分母設(shè)定為1200旋轉(zhuǎn)一圈需要1200個脈沖，每個脈沖0.005mmUndefinedNo.12電子齒輪分母 設(shè)定范圍14096Parameter 參數(shù)說明第14頁，共27頁。Parameter 脈沖控制方

6、式說明參數(shù)設(shè)定值脈沖輸入方式信號正轉(zhuǎn)（CW）反轉(zhuǎn)（CCW）雙路脈沖模式雙路脈沖模式單路脈沖模式單路脈沖模式單路脈沖模式單路脈沖模式雙路脈沖模式雙路脈沖模式上升沿計數(shù)下降沿計數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定范圍Option set107初始值0第15頁，共27頁。參數(shù)名稱參數(shù)說明ORIG direction設(shè)置原點(diǎn)回歸方向1：CW2:CCW ORIG mode設(shè)置原點(diǎn)回歸檢測方式1：原點(diǎn)推力控制2: 原點(diǎn)感應(yīng)器控制ORIG sensor設(shè)置原點(diǎn)回歸檢測感應(yīng)器信號方式0：原點(diǎn)回歸檢測感應(yīng)器無效1: 原點(diǎn)感應(yīng)器NO輸出方式2: 原點(diǎn)感應(yīng)器NC輸出方式Parameter 原點(diǎn)回歸 參數(shù)說明第16頁，共27頁。3.硬件接

7、線部件描述CN1端口的接線CN5:并行I / O的接線CN5顏色分辨操作說明硬件接線第17頁，共27頁。部件描述PWR 電源指示燈 綠色 通電時點(diǎn)亮ALM故障指示燈 紅色 有故障時點(diǎn)亮CN5并聯(lián)I/O端口 用于連接上位機(jī)CN4串聯(lián)I/O端口 用于編程電腦或手持示教器CN3 馬達(dá)編碼器端口CN2 馬達(dá)動力端口CN1 電源端口第18頁，共27頁。CN1端口的接線-1LECPA用電源接頭LECPA用第19頁，共27頁。1）與示教盒連接控制器示教盒連接線3m長2）與電腦連接控制器變換單元USB電纜通訊電纜電腦需自備控制器設(shè)定軟件包括：通訊電纜、變換單元、USB電纜CN4串行I/O的接線第20頁，共27

8、頁。CN5:并行I / O的接線脈沖輸入線路相當(dāng)于長線驅(qū)動器DS26C31T雙路脈沖差分輸入模式相當(dāng)于長線驅(qū)動器DS26C31T單路脈沖差分輸入模式脈 沖脈 沖脈 沖方 向脈沖信號電源脈 沖脈 沖雙路脈沖集電極開路輸入模式脈沖信號電源方 向脈 沖單路脈沖集電極開路輸入模式注 意：使用集電極開路輸入模式必須連接限流電阻R:限流電阻脈沖信號電源限流電阻（0.5W或更大）（0.1W或更大）名 稱內(nèi) 容COM+與輸入輸出信號用電源24V側(cè)相連COM-與輸入輸出信號用電源0V側(cè)相連NP+脈沖信號輸入端口NP-PP+PP-SETUP原點(diǎn)回歸指示RESET報警復(fù)位SVON伺服ON指示CLR位置偏差清除輸入信

9、號詳細(xì)名 稱內(nèi) 容WAREA在系統(tǒng)參數(shù)區(qū)域（W-AREA)輸出范圍內(nèi)輸出ONBUSY執(zhí)行器移動中ONSETON原點(diǎn)回歸完成后輸出ONINP到達(dá)目標(biāo)位置ONSVRE伺服ON狀態(tài)時ON*ESTOPEMG停止指示時OFF*ALARM報警發(fā)生時OFFAREA在步信號區(qū)域輸出范圍內(nèi)輸出ON輸出信號詳細(xì)集電極開路模式脈沖輸入頻率最大60Kpps長線驅(qū)動模式脈沖輸入頻率最大200Kpps第21頁，共27頁。CN5:并行I / O的接線脈沖輸入線路相當(dāng)于長線驅(qū)動器DS26C31T雙路脈沖差分輸入模式相當(dāng)于長線驅(qū)動器DS26C31T單路脈沖差分輸入模式脈 沖脈 沖脈 沖方 向脈沖信號電源脈 沖脈 沖雙路脈沖集電

10、極開路輸入模式脈沖信號電源方 向脈 沖單路脈沖集電極開路輸入模式注 意：使用集電極開路輸入模式必須連接限流電阻R:限流電阻脈沖信號電源限流電阻（0.5W或更大）（0.1W或更大）名 稱內(nèi) 容COM+與輸入輸出信號用電源24V側(cè)相連COM-與輸入輸出信號用電源0V側(cè)相連NP+脈沖信號輸入端口NP-PP+PP-SETUP原點(diǎn)回歸指示RESET報警復(fù)位SVON伺服ON指示CLR位置偏差清除輸入信號詳細(xì)名 稱內(nèi) 容WAREA在系統(tǒng)參數(shù)區(qū)域（W-AREA)輸出范圍內(nèi)輸出ONBUSY執(zhí)行器移動中ONSETON原點(diǎn)回歸完成后輸出ONINP到達(dá)目標(biāo)位置ONSVRE伺服ON狀態(tài)時ON*ESTOPEMG停止指示時

11、OFF*ALARM報警發(fā)生時OFFAREA在步信號區(qū)域輸出范圍內(nèi)輸出ON輸出信號詳細(xì)集電極開路模式脈沖輸入頻率最大60Kpps長線驅(qū)動模式脈沖輸入頻率最大200Kpps第22頁，共27頁。CN5顏色分辨端子編號電纜顏色點(diǎn)標(biāo)點(diǎn)色1淺 棕黑2淺 棕紅3黃黑4黃紅5淺 綠黑6淺 綠紅7灰黑8灰紅9白黑10白紅11淺 棕 黑12淺 棕 紅13黃 黑14黃 紅15淺 綠 黑16淺 綠 紅17灰 黑18灰 紅19白 黑20白 紅電纜長度（L）驅(qū)動器側(cè)PLC側(cè)*僅用于長線驅(qū)動輸入只有1.5米是集電極開路輸入線 徑AWG 規(guī)格第23頁，共27頁。注：ALARM和ESTOP是負(fù)邏輯電路（1）供電（2）ALARM

12、被激活 ESTOP被激活（3)SVON被激活（4)SVRE被激活 (5)SETUP被激活（6）BUSY被激活（7）SETON和INP被激活 當(dāng)BUSY輸出關(guān)閉時，回原點(diǎn)已經(jīng)完成操作說明-1（原點(diǎn)回歸）第24頁，共27頁。操作說明-2（定位運(yùn)轉(zhuǎn)）時序圖脈沖信號輸入電源輸入輸出剎車速度定位運(yùn)轉(zhuǎn)（1）輸入脈沖信號（2）BUSY 信號ON INP信號OFF 定位開始（3)當(dāng)超過10ms沒有輸入脈沖 指令位置與實(shí)際位置偏差小于 定位寬度INP信號ON BUSY信 號OFF 完成定位運(yùn)轉(zhuǎn) 輸入輸出第25頁，共27頁。操作說明-3 （區(qū)域輸出）時序圖例子運(yùn)轉(zhuǎn)位置1：100mm Area1-Area2:50-80mm初始位置0mm運(yùn)轉(zhuǎn)位置2：200mm W-Area1-W-Area2:130-160mm輸入輸出運(yùn)轉(zhuǎn)位置在Area1與2之間 AREA ON反之OFF運(yùn)轉(zhuǎn)位置在W-Area1與2之間 WAREA ON反之OFF（1）輸入脈沖信號（2）BUSY 信號ON INP信號OFF運(yùn)轉(zhuǎn)位置1：（3）AREA 信號ON 位置在50mm時（4）AREA 信號OFF 位置在80mm時（